AGV小车调试规范Word格式.docx
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*安全传感器PBS绿色电源指示灯常亮；
2.9
*
串口服务器的绿色Ready指示灯常亮，绿色WLAN指示灯常亮或闪亮；
2.10
无线IO模块红色电源指示灯常亮；
2.11
无线数传模块刚上电时红色指示灯闪亮一次；
2.12
光通信模块红色POW指示灯常亮；
*说明：
标明有*项，依据实质硬件配置状况进行检查。
3、功能检查
3.1启动按钮
3.1.1AGV正常停止状态下按启动按钮后，
a.三色灯的绿灯闪亮（1秒周期）；
b.音乐喇叭播放音乐；
c.接口板绿色运行状态指示灯迅速闪亮（0.08秒周期）；
d.触摸屏画面闪耀显示
3.1.2AGV正常运行状态下向左挪动导向传感器使其完好偏离磁条，
a.三色灯的红灯闪亮（1秒周期）；
b.蜂鸣器报警；
b.触摸屏画面显示
3.1.3AGV正常运行状态下向右挪动导向传感器使其完好偏离磁条，
3.2停止按钮
AGV正常运行状态下按停止按钮，
a.三色灯的黄灯闪亮（1秒周期）；
b.音乐喇叭停止播放；
c.触摸屏画面闪耀显示
3.3复位按钮
AGV正常运行状态下按复位按钮，
3.4急停按钮
按下急停按钮，
c.接口板中继KA4动作，用万用表丈量接口板KA4线圈二极管D8的电压值应当等于蓄电池电压值；
d.触摸屏画面显示
3.5手动自动选择开关
将开关从手动地点切换至自动地点，触摸屏画面闪耀显示
3.6*安全传感器
3.6.1PX-2系列安全传感器
OUT2输出指示灯OUT1输出指示灯
3.6.1.1渐渐凑近前安全传感器，待传感器上的黄色OUT2输出指示灯亮起时，触摸屏画面闪耀显示，
持续凑近前安全传感器，待传感器上的红色OUT1输出指示灯亮起时，触摸屏画面闪耀显
示，
渐渐凑近后安全传感器，待传感器上的黄色OUT2输出指示灯亮起时，触摸屏画面
闪耀显示，
持续凑近后安全传感器，待传感器上的红色OUT1输出指示灯亮起时，触摸屏画面闪耀显示，
注意：
测试时，必定要调整好传感器的检测距离，保证黄色OUT2输出指示灯先亮，红色OUT1输出指示灯后亮。
3.6.2PBS安全传感器
ⅣⅢⅡⅠ
Ⅰ.电源指示灯，Ⅱ.OUT1输出指示灯，Ⅲ.OUT2输出指示灯，Ⅳ.OUT3输出指示灯
渐渐凑近前安全传感器，待传感器上的红色OUT2输出指示灯指示灯亮起时，
触摸屏画面闪耀显示，
持续凑近后安全传感器，待传感器上的红色OUT3输出指示灯亮起时，触摸屏画面闪耀显
渐渐凑近后安全传感器，待传感器上的红色OUT2输出指示灯亮起时，触摸屏画面
持续凑近后安全传感器，待传感器上的红色OUT3输出指示灯亮起时，触摸屏画面闪耀显示，
测试时，必定要调整好传感器的检测距离，保证OUT2输出指示灯先亮，OUT3输出指示灯后亮。
3.7*碰撞机构
推进前碰撞机构后，
推进后碰撞机构后，
3.8定位磁性开关
将磁条（磁性与主导航磁条相反）放在磁性开关下方，开关上的红色指示灯点亮，触摸屏画面闪耀显示
触摸屏主画面
第一在此画面中选择目前调试的AGV小车种类：
单向（单驱动）和双向（双驱动）；
默认
为单向，按画面中的按钮，可切换为双向；
按“双向”按钮，又可切
换为单向。
3.9读卡器
按触摸屏主画面中的“读卡器”按钮，画面切换至
将一张ID卡放至读卡器下方，会听到“嘀”的一声，而后此画面大将会显示读取到的ID
卡号，按“清零”按钮，将除去显示的卡号信息。
3.10*光通信模块
按触摸屏主画面中的“光通信”按钮，画面切换至
测试OUT1～OUT4信号
手动操作控制外面系统对接光通信模块，使其挨次输出IN1～IN4信号，依据AGV实质接
线图查察PLC输入点的状态：
ON：
OFF：
外面系统侧对接光通信模块AGV侧光通信模块
IN1OUT1
IN2OUT2
IN3OUT3
IN4OUT4
按“下页“按钮，画面切换至
测试IN1～IN4信号
依据AGV实质接线图，测试AGV侧光通信模块IN1～IN4信号，按下相应的按钮，控制IN1～
IN4信号输出，此时相应的外面系统对接光通信模块的OUT1～OUT4信号应有反响变化。
当按钮为OFF状态时，按一下此按钮切换为ON状态；
当按钮为ON状态时，按一下此按钮切换为OFF状态；
OUT1IN1
OUT2IN2
OUT3IN3
OUT4IN4
3.11*无线IO模块
按触摸屏主画面中的“无线IO”按钮，画面切换至
测试OUT1～OUT8信号
手动操作控制外面系统对接无线IO模块，使其挨次输出IN1～IN8信号，依据AGV实质接
线图查察无线IO模块OUT1～OUT8信号指示灯状态和PLC输入点的状态：
外面系统侧对接无线IO模块AGV侧无线IO模块
IN5OUT5
IN6OUT6
IN7OUT7
IN8OUT8
测试IN1～IN8信号
依据AGV实质接线图，测试AGV侧无线IO模块IN1～IN8信号，按下相应的按钮，控制IN1～
IN8信号输出，此时相应的外面系统对接无线IO模块的OUT1～OUT8信号应有反响变化。
OFF：
当按钮为
OFF状态时，按一下此按钮切换为
ON状态；
ON状态时，按一下此按钮切换为
OFF状态；
OUT1IN1
OUT2IN2
OUT3IN3
OUT4IN4
OUT5IN5
OUT6IN6
OUT7IN7
OUT8IN8
3.12*遥控器-接收器模块
按触摸屏主画面中的“遥控器”按钮，画面切换至
手动操作控制外面系统对接遥控器-发射器模块，使其以此输出1～8个按钮信号，依据AGV实质接线图查察PLC输入点的状态：
外面系统侧对接遥控器-发射器模块
AGV侧遥控器-接收器模块
按钮1
K1
按钮2
K2
按钮3
K3
按钮4
K4
按钮5
K5
按钮6
K6
按钮7
K7
按钮8
K8
3.13*
牵引销止挡
按触摸屏主画面中的“牵引销”按钮，画面切换至
前牵引销止挡
目前牵引销止挡在下限位时，按画面中的“上涨”按钮，前牵
引销止挡上涨，松开按钮，前牵引销止挡停止上涨
。
目前牵引销止挡在上限位时，按画面中的“降落”按钮，前牵
引销止挡降落，松开按钮，前牵引销止挡停止降落
后牵引销止挡
当后牵引销止挡在下限位时，按画面中的“上涨”按钮，前牵
当后牵引销止挡在上限位时，按画面中的“降落”按钮，前牵
3.14*充电接触器
按触摸屏主画面中的“接触器”按钮，画面切换至
按画面中的“接通”按钮，
a.听到接触器吸合动作的声音；
b.触摸屏画面显示；
c.电机驱动器指示灯熄灭。
3.15*滚筒
按触摸屏主画面中的“滚筒”按钮，画面切换至
滚筒上传感器信号检测
3.15.1.1假如是凑近开关，则将金属物件放在凑近开关上方，凑近开关动作指示灯亮起，并依据AGV实质接线图查察PLC输入点的状态：
假如是光电开关，则用阻碍物遮挡光电开关，光电开关动作指示灯亮起，并依据
AGV实质接线图查察PLC输入点的状态：
假如是行程开关，则用物件碰触行程开关，听到洪亮的动作声音，并依据AGV实
际接线图查察PLC输入点的状态：
按“下页”按钮，画面切换至
滚筒电灵活作检测
依据AGV实质接线图，测试滚筒电灵活作，包含运行、正转、反转功能，视不一样的项目配
置测试相应的功能。
按下相应的按钮，控制电灵活作输出
3.16*无线数传模块
按触摸屏主画面中的“无线数传”按钮，画面切换至
翻开电脑中数传电台演示软件demo32.exe，信道号选择NO.1，串口模式选择9600，校验选择无校验，接收区勾选十六进制显示，发送区勾选十六进制显示，
发送数据测试
按按钮，无线数传模块开始发送数据，在此画面的
中
将显示“2010”；
在电脑数传电台演示软件的接收区中将会显示接收到的数据为
02C34630
3130320D
按按钮，无线数传模块停止发送数据。
按“清零”按钮，清空目前显示数据信息。
接收数据测试
在电脑数传电台演示软件的发送区中输入需要发送的数据为02C746303330340D，
而后点按钮，装在AGV上的无线数传模块会收到此数据，在此画面的
中将显示“4030”。
3.17*串口服务器
用电脑中的PLC编程软件FPWINGR，可经过串口服务器与AGV上的PLC正常通信。
**
4报警提示信息
4.1当AGV小车的控制PLC检测到在1秒钟内未收到单片机对启动指令的反应信息，则将会重启单片机电源，同时显示以下提示画面：
待此画面显示5秒钟后，将自动切换至欢迎画面。
若连续从头启动单片机电源3次，仍没法接收到单片机对启动指令的反应信息，则显示以下异样报警画面：
当显示此画面时，需先封闭电源，等候5秒钟后再从头开启电源，使单片机从头初始化，按“启动”按钮后，AGV小车将会持续运行。
假如从头上电后还不可以排除此故障，需检查PLC与单片机控制板的通信电缆能否连结靠谱。
按“返回”按钮，可返回到主画面。
4.2AGV小车中PLC的电池异样时，将会PLC备份电池异样提示画面。
当出现此提示画面时，请检查确认能否已安装电池或电池能否没电。
4.3当AGV小车的PLC异样时，则会显示通信异样报警画面。
当显示此画面时，需先封闭电源，等候5秒钟后再从头开启电源，使PLC从头初始化，按“启动”按钮后，AGV小车将会启动运行，假如不可以修复，需从头改换PLC。
4.4当驱动轮电机或许驱动器发生故障时，将显示电机驱动器故障报警画面。
电机驱动器拥有过负载保护功能、欠相保护功能、过电压保护功能、电压不足保护功能、超速保护功能，当出现上述故障时，就会显示上边画面，而且陪伴有声光报警信号。
出现此故障时，先按一下操作面板上的“复位”按钮，假如故障不可以除去，请封闭总
电源开关（I/O），马上总电源开关置于“O”地点，等候1分钟左右，再将总电源开关置
于“I”地点，故障即可除去。
假如还不可以除去，则需翻开电控箱，察看电机驱动器的状态指示灯能否正常，正常状况是常亮，有故障时为闪亮状态，依据指示灯闪耀次数可判断以下：
a.当驱动电机为100W东方马达时
b.当驱动电机为200W东方马达时
4.5当AGV小车导向传感器电压异样时，将会出现偏离轨道报警画面。
当出现此故障时，须第一按一下操作面板上的“复位”按钮，翻开驱动电机的刹车，
而后代工调整使导向传感器处于磁条上方，再按“启动“按钮AGV小车方可进行自动运行。
假如还不可以恢复正常，需进行以下检查：
a.检查导向传感器的接线J33、J34、J35、J36能否正确及连结靠谱；
b.依据相应型号AGV小车的电气接线图纸，丈量导向传感器输出电压能否正常，即需丈量控制箱转接板上插头J33、J34、J35、J36的3、4脚的输出电压，经过左右改变导
向传感器与磁条的相对地点，其输出电压会在0.2～4.8V之间变化，若高出此范围则可
判断导向传感器输出异样；
找根导线，将该插头1、2脚短接一秒钟，而后再断开，若测
量到的输出电压仍是不正常的话，则需改换导向传感器。
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