1、sbit O3=P32; /投球sbit O4=P33;sbit O5=P34;sbit O6=P35;sbit O7=P36;sbit O8=P37;bit W_0; /传感器低8位bit W_1;bit W_2;bit W_3;bit W_4;bit W_5;bit W_6;bit W_7;sbit P0_0=P00; /红蓝sbit P0_1=P01;sbit P0_2=P02;sbit P0_3=P03;sbit P0_4=P04; /左限位sbit P0_5=P05; /右限位sbit P0_6=P06;sbit P0_7=P07; /接近开关unsigned char num,c=
2、0,jp=0,j,co,ball=0,sener;unsigned char mode;#define l 1 /左电机#define r 2 /右电机#define rl 3 /#define S_B 70 /基准占空比设置#define f f /代表电机正转#define forward #define b b /代表电机反转#define backward /*=【函数原形】：void pwm0_1（） 【功能说明】：PCA时钟源 控制寄存器 计数初值 设置2011年1月20日=*/void pwm0_1（） CCON=0x00; CH=0; CL=0; CMOD=0x00;void
3、PWM0（unsigned char Fosc_1） 【参数说明】：Fosc_0 Fosc_0为占空比设置形参void PWM0（unsigned int Fosc_0） /Fosc_0为占空比设置形参 CCAP0H=CCAP0L=（Fosc_0）*25）/10; CCAPM0=0X42; /8位PWM输出，无中断 PCA_PWM0=0x00;void PWM1（unsigned char Fosc_1） Fosc_1 Fosc_1为占空比设置形参void PWM1（unsigned int Fosc_1） CCAP1H=CCAP1L=（Fosc_1）*25）/10; CCAPM1=0X42;
4、 PCA_PWM1=0x00;void delay_ms（unsigned int T）T 延时时间设定【函数功能】：ms级延时函数 unsigned int CON; unsigned int i; for（i=0;iT;i+） for（CON=0;CON8） for（co=0;co=60）&（S_B80） /基准速度大于80时的巡线程序 if（W_7& motor（r,f,S_B）; motor（l,f,S_B）; n=0; else if（W_7） motor（r,f,S_B-10）; motor（l,f,S_B+10）; else if（WP_8） motor（r,f,S_B+10）;
5、 motor（l,f,S_B-10）; else if（W_6） motor（r,f,S_B-20）; n-; else if（WP_9） motor（l,f,S_B-20）; n+; else if（W_5） motor（r,f,S_B-50）; else if（WP_10） motor（l,f,S_B-50）; else if（W_4） motor（r,f,S_B-60）; else if（WP_11） motor（l,f,S_B-60）; else if（W_3） n-; else if（WP_12） n+; else if（W_2） motor（r,f,S_B-70）; else if
6、（WP_13） motor（l,f,S_B-70）; else if（W_1） motor（r,f,S_B-80）; else if（WP_14） else if（W_0） else if（WP_15） motor（l,f,S_B-80）; else if（!（W_0&W_1&W_2&W_3&W_4&W_5&W_6&W_7&WP_8&WP_9&WP_10&WP_11&WP_12&WP_13&WP_14&WP_15）&n DIR_0=1; DIR_1=0; motor（r,f,60）; motor（l,b,60）; if（WP_8）（WP_8）; void TURN_90（）控制左右转向 201
7、1年2月17日void TURN_90（unsigned char e） delay_ms（150）; PWM0（0）; PWM1（0）; delay_ms（10）; if（e=r） /右转控制选择语句/右/左 motor（r,b,75）; motor（l,f,65）; delay_ms（1000）; if（W_5|W_4|W_3）（W_5|W_4|W_3）; if（e=l） /左转控制选择语句 motor（l,b,80）; if（WP_10|WP_11|WP_12）（WP_10|WP_11|WP_12）; delay_ms（20）; /延时等待继电器动作 void TURN_90l（）void TURN_901（unsigned char h） if（h=r） /右转控制选择语句 motor（r,b,6
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