中科杯机器人应用技术机器人车运行程序文档格式.docx
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sbitO3=P3^2;
//投球
sbitO4=P3^3;
sbitO5=P3^4;
sbitO6=P3^5;
sbitO7=P3^6;
sbitO8=P3^7;
bitW_0;
//传感器低8位
bitW_1;
bitW_2;
bitW_3;
bitW_4;
bitW_5;
bitW_6;
bitW_7;
sbitP0_0=P0^0;
//红蓝
sbitP0_1=P0^1;
sbitP0_2=P0^2;
sbitP0_3=P0^3;
sbitP0_4=P0^4;
//左限位
sbitP0_5=P0^5;
//右限位
sbitP0_6=P0^6;
sbitP0_7=P0^7;
//接近开关
unsignedcharnum,c=0,jp=0,j,co,ball=0,sener;
unsignedcharmode;
#definel1//左电机
#definer2//右电机
#definerl3
//#defineS_B70//基准占空比设置
#definef'
f'
//代表电机正转
#defineforward'
#defineb'
b'
//代表电机反转
#definebackward'
/*=======================================================================
【函数原形】：
voidpwm0_1（）
【功能说明】：
PCA时钟源控制寄存器计数初值设置
2011年1月20日
========================================================================*/
voidpwm0_1（）
{
CCON=0x00;
CH=0;
CL=0;
CMOD=0x00;
}
voidPWM0（unsignedcharFosc_1）
【参数说明】：
Fosc_0Fosc_0为占空比设置形参
voidPWM0（unsignedintFosc_0）//Fosc_0为占空比设置形参
CCAP0H=CCAP0L=（（Fosc_0）*25）/10;
CCAPM0=0X42;
//8位PWM输出，无中断
PCA_PWM0=0x00;
voidPWM1（unsignedcharFosc_1）
Fosc_1Fosc_1为占空比设置形参
voidPWM1（unsignedintFosc_1）
CCAP1H=CCAP1L=（（Fosc_1）*25）/10;
CCAPM1=0X42;
PCA_PWM1=0x00;
voiddelay_ms（unsignedintT）
T延时时间设定
【函数功能】：
ms级延时函数
unsignedintCON;
unsignedinti;
for（i=0;
i<
T;
i++）
for（CON=0;
CON<
500;
CON++）;
voidmotor（unsignedcharm,unsignedcharz,unsignedintn,）
m电机，z方向，n占空比
voidmotor（unsignedcharm,unsignedcharz,unsignedintn）
{switch（m）
{
caser:
if（z==forward||z==f）{CR=1;
PWM0（n）;
DIR_0=1;
elseif（z==backward||z==b）{CR=1;
DIR_0=0;
break;
casel:
PWM1（n）;
DIR_1=1;
}
DIR_1=0;
default:
}
/*====================================================
【函数原形】:
voidstop（unsignedcharm）
【参数说明】:
m:
选择电机
【功能说明】:
停止电机转动
【修改时间】:
====================================================*/
voidstop（unsignedcharm）
switch（m）
{
caser:
/*CR=0;
*/PWM0（0）;
break;
casel:
*/PWM1（0）;
caserl:
CR=0;
PWM0（0）;
PWM1（0）;
default:
voidFOLL_FINE（unsignedintS_B,unsignedintti）
16位巡线功能
S_B机器人基准速度设置ti巡线条数的设定
【编写时间】:
2011年1月25日
正巡线数线
voidFOLL_FINE（unsignedintS_B,unsignedintti）
{intn=0;
while
（1）
num=0;
motor（r,f,S_B）;
motor（l,f,S_B）;
P4_4=0;
//读取低8位
if（WP_8）num++;
if（WP_9）num++;
if（WP_10）num++;
if（WP_11）num++;
if（WP_12）num++;
if（WP_13）num++;
if（WP_14）num++;
if（WP_15）num++;
W_0=WP_8;
W_1=WP_9;
W_2=WP_10;
W_3=WP_11;
W_4=WP_12;
W_5=WP_13;
W_6=WP_14;
W_7=WP_15;
P4_4=1;
//读取高8位
if（num>
8）
for（co=0;
co<
200;
co++）;
//寻白条时去除干扰信号的影响
//低位
//高位
c=c+1;
if（c==ti）
c=0;
return;
else
delay_ms（300）;
if（（S_B>
=60）&
&
（S_B<
=80））
{if（W_7&
WP_8）
n=0;
elseif（W_7）
motor（r,f,S_B-10）;
motor（l,f,S_B+10）;
elseif（WP_8）
motor（r,f,S_B+10）;
motor（l,f,S_B-10）;
elseif（W_6）
motor（r,f,S_B-20）;
motor（l,f,S_B+15）;
n--;
elseif（WP_9）
motor（r,f,S_B+15）;
motor（l,f,S_B-20）;
n++;
elseif（W_5）
motor（r,f,S_B-25）;
elseif（WP_10）
motor（r,f,S_B+20）;
motor（l,f,S_B-30）;
elseif（W_4）
motor（r,f,S_B-30）;
elseif（WP_11）
motor（l,f,S_B-35）;
elseif（W_3）
motor（r,f,S_B-35）;
motor（l,f,S_B+20）;
elseif（WP_12）
motor（l,f,S_B-50）;
elseif（W_2）
motor（r,f,S_B-50）;
elseif（WP_13）
motor（l,f,S_B-60）;
elseif（W_1）
motor（r,f,S_B-60）;
elseif（WP_14）
elseif（W_0）
elseif（WP_15）
if（S_B>
80）//基准速度大于80时的巡线程序
{if（W_7&
{
motor（r,f,S_B）;
motor（l,f,S_B）;
n=0;
}
elseif（W_7）
motor（r,f,S_B-10）;
motor（l,f,S_B+10）;
elseif（WP_8）
motor（r,f,S_B+10）;
motor（l,f,S_B-10）;
elseif（W_6）
motor（r,f,S_B-20）;
n--;
elseif（WP_9）
motor（l,f,S_B-20）;
n++;
elseif（W_5）
motor（r,f,S_B-50）;
elseif（WP_10）
motor（l,f,S_B-50）;
elseif（W_4）
motor（r,f,S_B-60）;
elseif（WP_11）
motor（l,f,S_B-60）;
elseif（W_3）
n--;
elseif（WP_12）
n++;
elseif（W_2）
motor（r,f,S_B-70）;
elseif（WP_13）
motor（l,f,S_B-70）;
elseif（W_1）
motor（r,f,S_B-80）;
elseif（WP_14）
elseif（W_0）
elseif（WP_15）
motor（l,f,S_B-80）;
elseif（!
（W_0&
W_1&
W_2&
W_3&
W_4&
W_5&
W_6&
W_7&
WP_8&
WP_9&
WP_10&
WP_11&
WP_12&
WP_13&
WP_14&
WP_15）&
n<
0）
DIR_0=0;
DIR_1=1;
delay_ms（80）;
motor（r,b,60）;
motor（l,f,60）;
delay_ms（500）;
do
W_1=WP_9;
W_2=WP_10;
W_3=WP_11;
W_4=WP_12;
W_5=WP_13;
W_6=WP_14;
W_7=WP_15;
if（W_7）
delay_ms（3）;
}
while（!
（W_7））;
n>
DIR_0=1;
DIR_1=0;
motor（r,f,60）;
motor（l,b,60）;
if（WP_8）
（WP_8））;
}
voidTURN_90（）
控制左右转向
2011年2月17日
voidTURN_90（unsignedchare）
delay_ms（150）;
PWM0（0）;
PWM1（0）;
delay_ms（10）;
if（e==r）//右转控制选择语句
//右
//左
motor（r,b,75）;
motor（l,f,65）;
delay_ms（1000）;
if（W_5||W_4||W_3）
（W_5||W_4||W_3））;
if（e==l）//左转控制选择语句
motor（l,b,80）;
if（WP_10||WP_11||WP_12）
（WP_10||WP_11||WP_12））;
delay_ms（20）;
//延时等待继电器动作
voidTURN_90l（）
voidTURN_901（unsignedcharh）
if（h==r）//右转控制选择语句
motor（r,b,6
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