控制技术实验指导书Word格式.docx

1、铜电阻的主要材料是铜，主要用于精度不高、测量温度范围（50150）不大的的地方。而铂电阻的材料主要时铂，铂电阻物理、化学性能在高温和氧化性介质中很稳定，它能用作工业测温元件和作为温度标准。铂电阻与温度的关系在0630.74以内为 RtR0（1atbt2）式中 Rt温度为t 时的温度；R0温度为0时的 电阻； t任意温度；a、b为温度系数。该实验系统中使用了Pt100作为温度传感器。在实际的温度测量中，常用电桥作为热电阻的测量电阻。在如图15-1中采用铂电阻作为温度传感器。当温度升高时，电桥处于不平衡，在a，b两端产生与温度相对应的电位差；该电桥为直流电桥。图15-1 温度测量及放大电路4温度控

2、制系统与实验十三的直流电机转速控制相类似，虽然控制对象不同，被控参数有差别，但对于计算机闭环控制系统的结构，却是大同小异，都有相同的工作原理，共同的结构及特点。四、实验步骤1、实验接线 用导线将温度控制单元24V的“+” 输入端接到直流稳压电源24V的“+”端； 用导线将温度控制单元05V的“+”输入端接到数据采集卡的“DA1”的输出端，同时将温度变送器的“+”输出端接到数据采集卡的“AD1”处；打开实验平台的电源总开关。2、脚本程序的参数整定及运行启动计算机，在桌面双击图标“THBCC-1”，运行实验软件。 顺序点击虚拟示波器界面上的“”按钮和工具栏上的 “” 按钮（脚本编程器）；在脚本编辑

3、器窗口的文件菜单下点击“打开”按钮，并在“计算机控制技术应用算法”文件夹下选中“温度控制”脚本程序并打开，阅读、理解该程序，然后点击脚本编辑器窗口的调试菜单下“步长设置”，将脚本算法的运行步长设为100ms；点击脚本编辑器窗口的调试菜单下“启动”；观察温度加热器内温度的变化。 当控制温度稳定在设定值后，再点击脚本编辑器的调试菜单下“停止”，重新配置P、I、D的参数或改变算法的运行步长，等加热器温度冷却后再次启动程序，并观察运行结果。 实验结束后，关闭脚本编辑器窗口，退出实验软件。注：为了更好地观测温度曲线，本实验中可将“分频系数”设置到最大。五、实验报告要求1画出温度控制系统的方框图。2分析P

4、、I、D控制参数对温度加热器中温度控制的影响。六、参考程序dim pv,sv,ei,ex,ey,k,ti,td,q0,q1,q2,op,x,Ts,ux,tv 变量定义sub Initialize（arg） WriteData 0 ,1end subsub TakeOneStep （arg） 初始化函数 pv = ReadData（1） 当前温度电压测量值 sv=50 设置温度 k=20 ti=5 td=0 Ts= 采样时间100ms ei=（sv-35）/30+ -abs（pv） 当前偏差 q0=k*（ei-ex） 比例项 if Ti=0 then q1=0 else q1=K*Ts*ei/T

5、i 积分项 end if q2=k*td*（ei-2*ex+ey） /Ts 微分项 ey=ex ex=eiop=op+q0+q1+q2if op= then op=end ifif op=1 then op=1tv=35+30*（abs（pv） TTTRACE 温度=%f,tv 输出温度 TTRACE op=%f,opei=%f,eipv =%f,pv WriteData op ,1sub Finalize （arg） 退出函数实验十六 单容水箱液位定值控制系统1. 理解单容水箱液位定值控制的基本方法及原理；2. 了解压力传感器的使用方法；3. 学习PID控制参数的配置。1. THBDC-1型

6、控制理论计算机控制技术实验台平台2. THBXD数据采集卡一块（含37芯通信线、16芯排线和USB电缆线各1根）3. PC机1台（含软件“THBDC-1”）4. THBDY-1单容水箱液位控制系统单容水箱液位定值控制系统的控制对象为一阶单容水箱，主要的实验项目为单容水箱液位定值控制。其执行机构为微型直流水泵，正常工作电压为24V。直流微型水泵控制方式主要有调压控制以及PWM控制，在本实验中采用PWM控制直流微型水泵的转速来实现对单容水箱液位的定值控制。PWM调制与晶体管功率放大器的工作原理参考实验十三的相关部分。控制器采用了工业过程控制中所采用的最广泛的控制器PID控制器。通过计算机模拟PID

7、控制规律直接变换得到的数字PID控制器，它是按偏差的比例（P）、积分（I）、微分（D）组合而成的控制规律。水箱液位定值控制系统一般有由电流传感器构成大电流反馈环。在高精度液位控制系统中，电流反馈是必不可少的重要环节。这里为了方便测量与观察反馈信号，通常把电流反馈信号转化为电压信号：反馈端输出端串接一个250的高精度电阻。本实验电压与液位的关系为： H液位=（V反馈-1） 单位：mm水箱液位控制系统方框图为： 将水箱面板上的“LT ”与实验台的“GND”相连接；水箱面板上的“LT +”与实验台的“AD1”相连接。将水箱面板上的“输入 ”与实验台的“GND”相连接；水箱面板上的“输入 +”与实验台

8、的“DA1”相连接。将水箱面板上的“输出 ”与“水泵电源”连接；水箱面板上的“输出 +”与“水泵电源+”连接。2、压力变送器调零本实验在开始实验前必须对压力变送器调零操作。具体方法为： 将水箱中打满水，然后再全部放到储水箱中； 旋开压力变送器的后盖，用小一字螺丝刀调节压力变送器中电路板上有“Z”标识的调零电位器，让压力变送器的输出电压为1V； 再次向水箱中打水，并观察水箱液位与压力变送器输出电压的对应情况，其对应关系为：H液位=（V反馈-1）（当液位为10cm时，输出电压应为左右），如不对应，再重复步骤、直到对应为至； 如果步骤1）、2）、3）还不能调好水箱液位与压力变送器输出电压的对应情况，

9、那么可适度调节压力变送器中电路板上有“S”标识的增益电位器，再重复步骤、直到对应为至。但在实际应用中，增益电位器的调节要慎用，一般不调节。3、脚本程序的参数整定及运行在脚本编辑器窗口的文件菜单下点击“打开”按钮，并在“计算机控制技术应用算法”文件夹下选中“水箱控制”脚本程序并打开，阅读、理解该程序，然后点击脚本编辑器窗口的调试菜单下“步长设置”，将脚本算法的运行步长设为100ms；观察水箱内液位的变化。 当水箱液位稳定在设定值后，再点击脚本编辑器的调试菜单下“停止”，重新配置P、I、D的参数或改变算法的运行步长，再次启动程序，并观察运行结果。注意： 为了更好地观测液位曲线，本实验中可将“分频系

10、数”设置到最大。 直流水泵电源的正反接，可以控制水泵正反转，最好保证水泵处于正转状态； 实验时出水阀的开度一般调节至整个阀开度的70%左右； 由于本实验是基础应用型实验，其液位的控制精度在10%内即可。五、报告要求1. 画出水箱控制系统的方框图；2. 分析P、I、D控制参数对水箱控制系统的影响；3. 分析水箱控制系统的出水口开度大小对水箱控制系统的影响。dim pv,sv,ei,ex,ey,K,Ti,Td,q0,q1,q2,op,h 变量定义sub Initialize（arg） 初始化函数 WriteData 0 ,1sub TakeOneStep （arg） 算法运行函数 pv = Rea

11、dData（1） 当前测量值 h=（pv-1）*pv=%f,pv TTRACE液位h=%f,h sv=10 水箱液位的控制高度，单位cm K= P参数 Ti=5 I参数 Td=0 D参数 Ts= 采集周期200ms ei=（sv/+1）-pv if Ti=0 then q1=0 else q1=K*Ts*ei/Ti end if ey=ex ex=ei op=op+q0+q1+q2 if op WriteData op ,1 end subsub Finalize （arg） 退出函数附录位置式dim pv,sv,ei,K,Ti,Td,q0,q1,q2,op,h,mx,pvx mx=0 pvx=0 sv=10 K= Ti=5 Td=0采集周期 q0=k*ei mx=K*Ts*ei/Ti 当前积分项 q2=k*Td*（pvx-pv） /Ts q1=q1+mx pvx=pvend sub