工业机器人工作站程序调试教学大纲Word格式.docx

1、教学难点：无（三）教学内容 1. ABB集团的简介（C）2. ABB机器人的认识 （A）2.1 ABB机器人的特点；2.2 ABB机器人发展历程；2.3 ABB机器人型号及其特性。（四）教学方法与教学手段采用多媒体教学手段，利用PPT课件、实物展示相结合的方式进行教学，注重基本理论和基本概念的讲授。（五）主要考核内容ABB机器人的型号及其特点。（六）作业要求课后复习ABB机器人的发展历程。 第2章 ABB机器人的基本操作 （8学时） 第一节 RobotStudio软件的认识 （2学时）1.熟悉RobotStudio软件界面；2.掌握软件的基本的操作；3.掌握工业机器人系统的创建。机器人系统的建

2、立。无。1. RobotStudio软件的安装（C）2. RobotStudio软件的认识（B）2.1 界面的认识；2.2 机器人的导入；3. 软件的基本操作 （A）3.1 移动操作；3.2 几何体的创建；3.3 机器人系统的建立；3.4 机器人系统的保存。采用多媒体教学手段，教师通过演示操作，然后学习跟着操作。工业机器人系统的创建。创建一个工业机器人系统。 第二节 示教器的操作 （2学时）1.了解示教器的组成；2.掌握示教器的基本操作；3.掌握机器人的单轴运动的手动操纵；示教器的操作和机器人单轴操纵。机器人单轴操纵 。1. 示教器的认识 （C）2. 示教器的基本操作 （B）2.1 设定示教器

3、的显示语言；2.2 使能器的使用；2.3 机器人数据的备份与恢复。3. 机器人的操纵 （A）3.1 单轴运动的手动操纵。采用多媒体教学手段和实物，老师演示操作，学生跟着操作。示教器的设置和机器人的单轴运动。 机器人的单轴运动。 第三节 线性运动 （2学时）1.了解机器人的四种坐标系；2.掌握机器人的线性运动操纵；线性运动的操纵。1. 线性运动的操纵（A）1.1坐标系的认识；1.2 1-3轴的运动操纵；1.3 4-6轴的运动操纵。2. 增量模式的使用（C）采用多媒体教学手段，利用软件仿真进行操作，学生边学边练。 第四节 重定位运动 （2学时）1.了解机器人TCP的含义；2.掌握机器人的重定位运动

4、。机器人TCP的含义、机器人的重定位运动。机器人的重定位运动。1. TCP的含义 （C）2. 机器人的重定位运动（A）2.1 机器人的平动；2.2 机器人的转动。3. 机器人手动操纵快捷铵钮和菜单 （B） 机器人的重定位运动。 第3章 ABB机器人的通信 （4学时） 第一节 ABB机器人I/O通信 （2学时）1.了解 ABB机器人通信种类；2.掌握ABB四种常见的IO板。常见IO板的认识。1. ABB机器人通信种类 （C）2. 常用的ABB标准I/O板 （A）2.1 ABB 标准IO板DSQC651；2.2 ABB 标准IO板DSQC652；2.3 ABB 标准IO板DSQC653；2.4 A

5、BB 标准IO板DSQC355A；（六）主要考核内容 ABB四种常见的通信I/O板。（七）作业要求 第二节 ABB机器人I/O通信配置 （2学时）1.了解 ABB机器人IO信号的定义方法；2.掌握ABB的IO板信号的仿真。IO信号的定义。1. 信号的定义 （A）1.1 标准IO板DSQC651的总线连接；1.2 数字输入信号的定义；1.3 数字输出信号的定义；1.4 组输入信号的定义；1.5 组输出信号的定义；1.6 模拟输出信号的定义。2. IO信号监控与操作 （B）2.1 打开画面；2.2 IO信号的仿真。（八）主要考核内容 IO信号的定义与仿真。（九）作业要求 IO信号的定义与仿真。第4

6、章 机器人的程序数据 （6学时） 第一节 程序数据的建立方法 （2学时）1.了解程序数据的概念及其分类；2. 掌握程序数据的建立方法。程序数据的类型，程序数据的建立方法；程序数据的建立方法；1. 程序数据 （C）2. 程序数据建立 （A）2.1建立程序数据bool；2.2 建立程序数据num。3.程序数据类型与分类 （B）3.1 程序数据的类型分类；3.2 程序数据的存储类型；3.3 常用的程序数据。程序数据的类型与程序数据的建立。程序数据的建立。 第二节 工具数据的设定 （2学时）1.了解工具数据的含义；2.掌握TCP的设定方法；3.掌握工具数据的设定方法.TCP点的设定方法，工具数据的设定

7、。TCP点的设定方法。1. 工具数据的设定 （A）1.1四点法设定TCP点；1.2 六点法设定TCP点；1.3 质量的设定；1.4 重心的设定。工具数据的设定。 工具数据的设定。 第三节 工件坐标数据与有效载荷的设定 （2学时）1.了解工件坐标数据的含义；2.掌握工件坐标的设定方法；3.掌握有效载荷的设定方法。工件坐标和有效载荷的设定。工件坐标的设定。1. 工件坐标的含义 （C）2. 工件坐标的设定方法 （A）3. 有效载荷的设定方法 （A） 工件坐标的设定和有效载荷的设定。 复习今天所讲的内容。 第5章 机器人的程序编程 （16学时） 第一节 程序模块的建立 （2学时）1.理解 RAPID

8、程序及指令；2.掌握程序模块与例行程序的建立方法。程序模块与例行程序的建立。1. RAPID 程序及指令 （B）1.1 RAPID 程序的组成；1.2 RAPID 程序的指令。2.建立程序模块与例行程序 （A）2.1 建立程序模块；2.2 建立例行程序。建立程序模块与例行程序。程序模块与例行程序。 第二节 数据类型与运算符 （2学时）1.掌握机器人编程的数据类型；2.掌握机器人编程的运算符的用法。数据类型与运算符的应用。1. 数据类型 （A）1.1 保留字；1.2 基本数据类型；1.3 记录型数据。2.运算符 （A）2.1运算符的优先级；2.2 算术运算符；2.3 关系与逻辑运算符；2.4 字

9、符串运算符。采用多媒体教学手段，利用PPT课件、以模拟程序对数据和运算符应用为例进行教学，注重基本理论和基本概念的讲授。 第三节 赋值指令与常用函数 （2学时）1.了解机器人的常用函数；2.掌握赋值指令的用法。赋值指令的用法。1. 赋值指令 （A）1.1 添加常用赋值指令；1.2 添加带数学表达式的赋值指令。2. 常用函数 （B）2.1 简单运算函数；2.2 自述函数；2.3 位函数；2.4 字符串函数；2.5 位置函数。赋值指令的使用。课后赋值指令与常用函数的知识。 第四节 运动指令及其应用 （2学时）1.了解四种运动指令的含义；2.掌握四种运动指令的用法。四种运动指令的应用。圆弧运动指令的

10、应用。1. 运动指令 （A）1.1 绝对位置运动指令；1.2 关节运动指令；1.3 线性运动指令；1.4 圆弧运动指令。 第五节 程序流程控制指令 （2学时）1.了解常用程序流程控制指令；2.掌握程序流程控制指令的用法。各种程序流程控制指令的用法。WHLIE和FOR循环。1. 程序流程控制 （A）1.1 IF语句；1.2 IF语句嵌套；1.3 TEST语句；1.4 WHILE循环语句；1.5 FOR循环语句；1.6 GOTO 语句；1.7 程序跳转语句。 程序控制语句的应用。设置机器人的IO信号,程序控制语句的应用。 第六节 I/O控制指令 （2学时）1.了解五种IO信号控制指令的含义；2.掌

11、握IO信号控制指令的用法； WaitDI,WaitDO和WaitUntil判断信号的用法。1. IO控制指令 （A）1.1 Set 数字信号置位指令；1.2 Reset 数字信号复位指令；1.3 WaitDI 数字输入信号判断指令；1.4 WaitDO 数字输出信号判断指令；1.5 WaitUntil 信号判断指令。设置机器人的IO信号。第七节 程序的编辑与调试 （2学时）1. 了解RAPID程序的建立方法；2. 掌握RAPID程序的调试。RAPID程序的建立和调试。RAPID程序的调试。1. 建立编辑RAPID 程序 （C）2. 调试程序 （A）2.1 调试pHome 程序；3. 自动运行R

12、APID程序 （B）4. 保存RAPID程序模块 （B） 程序的编辑与调试。 第八节 功能指令的应用 （2学时）1.掌握功能指令Abs和Offs的用法。 Abs和Offs的用法。Abs和Offs的用法。1. 功能指令 （A）1.1 Abs的用法；1.2 Offs的用法。两个功能指令的用法。 课后复习今天所讲的内容。 第6章 工业机器人虚拟建模与仿真 （6学时） 第一节 虚拟建模 （2学时）1.会使用软件中的测量工具进行模型尺寸、位置测量；2.会进行简易机械装置及其运动设置；3.掌握工具创建及设置。测量工具的使用，机器人工具的创建。机器人工具的创建。1. 测量工具的使用 （A）1.1 测量两点之

13、间的距离；1.2 测量椎体边线之间的角度；1.3 测量圆柱体直径。2.创建机械装置 （B）3.创建机器人工具 （A）3.1 创建工具坐标鰵框架3.2 移动坐标框架3.3 创建工具 测量工具的使用，机器人工具的创建。 第二节 Smart 组件应用 （2学时）1.了解Smart组件及其子对象功能；2.掌握Smart 组件机械装置及工具创建；3.会用Smart 组件进行工作站逻辑设定。Smart 组件机械装置及工具创建，和工作站的逻辑设定。Smart 组件进行工作站逻辑设定。1. Smart 组件创建动态传送链 （B）2.用Smart 组件创建动态夹具 （A）3.工作站逻辑设定 （A）3.1 机器人

14、程序及IO设定；3.2 设定工作站逻辑；3.3 仿真运行。 第三节 机器人系统创建与仿真 （2学时）1.了解机器人系统；2.掌握虚拟机器人系统创建；3.掌握运动轨迹的创建与仿真。虚拟机器人系统创建，运动轨迹的创建与仿真。运动轨迹的创建与仿真。1.创建机器人系统（C）2.创建运动轨迹 （A）3.创建动态夹具 （B）4.仿真测试 （B） 第7章 搬运机器人 （6学时） 第一节 多功能机器人实训台认识 （2学时）1.了解多功能实训台的组成；2.理解IRB120和三菱PLC的基本参数和结构；3.掌握多功能实训台的输送带模块的基本组成。多功能实训台的输送带模块的基本组成。1. IRB 120型机器人的认

15、识 （B）2. 三菱PLC （B）3. 输送线 （A）3.1 输送线的简介；3.2 实训台输送带模块组成；3.3 位置传感器；3.4 单相调速电动机。 第二节 工件抓放 （2学时）1.掌握搬运机器人夹具抓放动作控制；2.掌握机器人示教器可编程键的使用；3.掌握数字信号置位和复位等指令。IO信号的配置，机器人抓放工件的设置。机器人抓放工件的设置。1. 抓放工具 （C）2. 抓放动作控制 （B）3. IO设置 （A）3.1 PLC的通信3.2 配置总线连接3.3 配置数字输入出信号4. 仿真调试 （A） 第三节 搬运轨迹设计 （2学时）1.学会使用机器人基本运动指令编写程序；2.掌握搬运机器人的工

16、作流程；3.掌握搬运机器人程序的编写。机器人基本运动指令，搬运程序的编写。搬运程序的编写。1. 基本运动指令 （A）1.1 直线运动指令；1.3 圆弧运动指令；1.4 绝对位置运动指令。2. 新建程序与编写基本指令 （A）2.1 程序存储器；2.2 新建程序和编写基本指令。 机器人运动指令的使用，搬运程序的编写。 第8章 压铸机器人 （4学时） 第一节 压铸机器人编程 （2学时）1.了解压铸机器人的硬件构成和压铸工艺流程；2.掌握PLC程序；3.掌握压铸机器人程序设计与调试。压铸工艺流程和压铸程序的设计压铸程序的调试。1. 压铸机器人硬件构成（C）1.1 PLC控制系统；1.2压铸送料模块。2

17、.PLC程序设计（A）3.机器人压铸取件程序设计 （A）3.1压铸工艺参数设计 3.2压铸工艺流程3.3压铸程序设计 4. 运行调试 （A） 压铸机器人编程。 第二节 压铸系统仿真设计 （2学时）1.了解压铸机器人工作站的组成；2.掌握机器人软伺服指令的应用；3.掌握压铸机器人组件的创建及仿真。软伺服指令的应用和组件的创建。压铸机器人组件的创建及仿真。1. 压铸机器人工作站（C）2. 安全区设置（A）3. 软伺服指令 （A）3.1 软伺服激活指令；3.2 软伺服关闭指令。4. 压铸机Smart 组件创建 （A）4.1 光电传感器组件创建；4.2 传输链组件创建；4.3 夹具组件的创建。5. 仿真 （B）计算机的发展及计算机系统组成。课后复习计算基础知识。 第9章 焊接机器人 （4学时） 第一节 焊接机器人系统的建立 （2学时）1.了解工业机器人焊接工作站的基本结构；2.掌握建立焊接机器人系统的方法；3.掌握焊接机