工业机器人工作站程序调试教学大纲Word格式.docx
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教学难点:
无
(三)教学内容
1.ABB集团的简介(C)
2.ABB机器人的认识(A)
2.1ABB机器人的特点;
2.2ABB机器人发展历程;
2.3ABB机器人型号及其特性。
(四)教学方法与教学手段
采用多媒体教学手段,利用PPT课件、实物展示相结合的方式进行教学,注
重基本理论和基本概念的讲授。
(五)主要考核内容
ABB机器人的型号及其特点。
(六)作业要求
课后复习ABB机器人的发展历程。
第2章ABB机器人的基本操作(8学时)
第一节RobotStudio软件的认识(2学时)
1.熟悉RobotStudio软件界面;
2.掌握软件的基本的操作;
3.掌握工业机器人系统的创建。
机器人系统的建立。
无。
1.RobotStudio软件的安装(C)
2.RobotStudio软件的认识(B)
2.1界面的认识;
2.2机器人的导入;
3.软件的基本操作(A)
3.1移动操作;
3.2几何体的创建;
3.3机器人系统的建立;
3.4机器人系统的保存。
采用多媒体教学手段,教师通过演示操作,然后学习跟着操作。
工业机器人系统的创建。
创建一个工业机器人系统。
第二节示教器的操作(2学时)
1.了解示教器的组成;
2.掌握示教器的基本操作;
3.掌握机器人的单轴运动的手动操纵;
示教器的操作和机器人单轴操纵。
机器人单轴操纵。
1.示教器的认识(C)
2.示教器的基本操作(B)
2.1设定示教器的显示语言;
2.2使能器的使用;
2.3机器人数据的备份与恢复。
3.机器人的操纵(A)
3.1单轴运动的手动操纵。
采用多媒体教学手段和实物,老师演示操作,学生跟着操作。
示教器的设置和机器人的单轴运动。
机器人的单轴运动。
第三节线性运动(2学时)
1.了解机器人的四种坐标系;
2.掌握机器人的线性运动操纵;
线性运动的操纵。
1.线性运动的操纵(A)
1.1坐标系的认识;
1.21-3轴的运动操纵;
1.34-6轴的运动操纵。
2.增量模式的使用(C)
采用多媒体教学手段,利用软件仿真进行操作,学生边学边练。
第四节重定位运动(2学时)
1.了解机器人TCP的含义;
2.掌握机器人的重定位运动。
机器人TCP的含义、机器人的重定位运动。
机器人的重定位运动。
1.TCP的含义(C)
2.机器人的重定位运动(A)
2.1机器人的平动;
2.2机器人的转动。
3.机器人手动操纵快捷铵钮和菜单(B)
机器人的重定位运动。
第3章ABB机器人的通信(4学时)
第一节ABB机器人I/O通信(2学时)
1.了解ABB机器人通信种类;
2.掌握ABB四种常见的IO板。
常见IO板的认识。
1.ABB机器人通信种类(C)
2.常用的ABB标准I/O板(A)
2.1ABB标准IO板DSQC651;
2.2ABB标准IO板DSQC652;
2.3ABB标准IO板DSQC653;
2.4ABB标准IO板DSQC355A;
(六)主要考核内容
ABB四种常见的通信I/O板。
(七)作业要求
第二节ABB机器人I/O通信配置(2学时)
1.了解ABB机器人IO信号的定义方法;
2.掌握ABB的IO板信号的仿真。
IO信号的定义。
1.信号的定义(A)
1.1标准IO板DSQC651的总线连接;
1.2数字输入信号的定义;
1.3数字输出信号的定义;
1.4组输入信号的定义;
1.5组输出信号的定义;
1.6模拟输出信号的定义。
2.IO信号监控与操作(B)
2.1打开画面;
2.2IO信号的仿真。
(八)主要考核内容
IO信号的定义与仿真。
(九)作业要求
IO信号的定义与仿真。
第4章机器人的程序数据(6学时)
第一节程序数据的建立方法(2学时)
1.了解程序数据的概念及其分类;
2.掌握程序数据的建立方法。
程序数据的类型,程序数据的建立方法;
程序数据的建立方法;
1.程序数据(C)
2.程序数据建立(A)
2.1建立程序数据bool;
2.2建立程序数据num。
3.程序数据类型与分类(B)
3.1程序数据的类型分类;
3.2程序数据的存储类型;
3.3常用的程序数据。
程序数据的类型与程序数据的建立。
程序数据的建立。
第二节工具数据的设定(2学时)
1.了解工具数据的含义;
2.掌握TCP的设定方法;
3.掌握工具数据的设定方法.
TCP点的设定方法,工具数据的设定。
TCP点的设定方法。
1.工具数据的设定(A)
1.1四点法设定TCP点;
1.2六点法设定TCP点;
1.3质量的设定;
1.4重心的设定。
工具数据的设定。
工具数据的设定。
第三节工件坐标数据与有效载荷的设定(2学时)
1.了解工件坐标数据的含义;
2.掌握工件坐标的设定方法;
3.掌握有效载荷的设定方法。
工件坐标和有效载荷的设定。
工件坐标的设定。
1.工件坐标的含义(C)
2.工件坐标的设定方法(A)
3.有效载荷的设定方法(A)
工件坐标的设定和有效载荷的设定。
复习今天所讲的内容。
第5章机器人的程序编程(16学时)
第一节程序模块的建立(2学时)
1.理解RAPID程序及指令;
2.掌握程序模块与例行程序的建立方法。
程序模块与例行程序的建立。
1.RAPID程序及指令(B)
1.1RAPID程序的组成;
1.2RAPID程序的指令。
2.建立程序模块与例行程序(A)
2.1建立程序模块;
2.2建立例行程序。
建立程序模块与例行程序。
程序模块与例行程序。
第二节数据类型与运算符(2学时)
1.掌握机器人编程的数据类型;
2.掌握机器人编程的运算符的用法。
数据类型与运算符的应用。
1.数据类型(A)
1.1保留字;
1.2基本数据类型;
1.3记录型数据。
2.运算符(A)
2.1运算符的优先级;
2.2算术运算符;
2.3关系与逻辑运算符;
2.4字符串运算符。
采用多媒体教学手段,利用PPT课件、以模拟程序对数据和运算符应用为例进行教学,注重基本理论和基本概念的讲授。
第三节赋值指令与常用函数(2学时)
1.了解机器人的常用函数;
2.掌握赋值指令的用法。
赋值指令的用法。
1.赋值指令(A)
1.1添加常用赋值指令;
1.2添加带数学表达式的赋值指令。
2.常用函数(B)
2.1简单运算函数;
2.2自述函数;
2.3位函数;
2.4字符串函数;
2.5位置函数。
赋值指令的使用。
课后赋值指令与常用函数的知识。
第四节运动指令及其应用(2学时)
1.了解四种运动指令的含义;
2.掌握四种运动指令的用法。
四种运动指令的应用。
圆弧运动指令的应用。
1.运动指令(A)
1.1绝对位置运动指令;
1.2关节运动指令;
1.3线性运动指令;
1.4圆弧运动指令。
第五节程序流程控制指令(2学时)
1.了解常用程序流程控制指令;
2.掌握程序流程控制指令的用法。
各种程序流程控制指令的用法。
WHLIE和FOR循环。
1.程序流程控制(A)
1.1IF语句;
1.2IF语句嵌套;
1.3TEST语句;
1.4WHILE循环语句;
1.5FOR循环语句;
1.6GOTO语句;
1.7程序跳转语句。
程序控制语句的应用。
设置机器人的IO信号,程序控制语句的应用。
第六节I/O控制指令(2学时)
1.了解五种IO信号控制指令的含义;
2.掌握IO信号控制指令的用法;
WaitDI,WaitDO和WaitUntil判断信号的用法。
1.IO控制指令(A)
1.1Set数字信号置位指令;
1.2Reset数字信号复位指令;
1.3WaitDI数字输入信号判断指令;
1.4WaitDO数字输出信号判断指令;
1.5WaitUntil信号判断指令。
设置机器人的IO信号。
第七节程序的编辑与调试(2学时)
1.了解RAPID程序的建立方法;
2.掌握RAPID程序的调试。
RAPID程序的建立和调试。
RAPID程序的调试。
1.建立编辑RAPID程序(C)
2.调试程序(A)
2.1调试pHome程序;
3.自动运行RAPID程序(B)
4.保存RAPID程序模块(B)
程序的编辑与调试。
第八节功能指令的应用(2学时)
1.掌握功能指令Abs和Offs的用法。
Abs和Offs的用法。
Abs和Offs的用法。
1.功能指令(A)
1.1Abs的用法;
1.2Offs的用法。
两个功能指令的用法。
课后复习今天所讲的内容。
第6章工业机器人虚拟建模与仿真(6学时)
第一节虚拟建模(2学时)
1.会使用软件中的测量工具进行模型尺寸、位置测量;
2.会进行简易机械装置及其运动设置;
3.掌握工具创建及设置。
测量工具的使用,机器人工具的创建。
机器人工具的创建。
1.测量工具的使用(A)
1.1测量两点之间的距离;
1.2测量椎体边线之间的角度;
1.3测量圆柱体直径。
2.创建机械装置(B)
3.创建机器人工具(A)
3.1创建工具坐标鰵框架
3.2移动坐标框架
3.3创建工具
测量工具的使用,机器人工具的创建。
第二节Smart组件应用(2学时)
1.了解Smart组件及其子对象功能;
2.掌握Smart组件机械装置及工具创建;
3.会用Smart组件进行工作站逻辑设定。
Smart组件机械装置及工具创建,和工作站的逻辑设定。
Smart组件进行工作站逻辑设定。
1.Smart组件创建动态传送链(B)
2.用Smart组件创建动态夹具(A)
3.工作站逻辑设定(A)
3.1机器人程序及IO设定;
3.2设定工作站逻辑;
3.3仿真运行。
第三节机器人系统创建与仿真(2学时)
1.了解机器人系统;
2.掌握虚拟机器人系统创建;
3.掌握运动轨迹的创建与仿真。
虚拟机器人系统创建,运动轨迹的创建与仿真。
运动轨迹的创建与仿真。
1.创建机器人系统(C)
2.创建运动轨迹(A)
3.创建动态夹具(B)
4.仿真测试(B)
第7章搬运机器人(6学时)
第一节多功能机器人实训台认识(2学时)
1.了解多功能实训台的组成;
2.理解IRB120和三菱PLC的基本参数和结构;
3.掌握多功能实训台的输送带模块的基本组成。
多功能实训台的输送带模块的基本组成。
1.IRB120型机器人的认识(B)
2.三菱PLC(B)
3.输送线(A)
3.1输送线的简介;
3.2实训台输送带模块组成;
3.3位置传感器;
3.4单相调速电动机。
第二节工件抓放(2学时)
1.掌握搬运机器人夹具抓放动作控制;
2.掌握机器人示教器可编程键的使用;
3.掌握数字信号置位和复位等指令。
IO信号的配置,机器人抓放工件的设置。
机器人抓放工件的设置。
1.抓放工具(C)
2.抓放动作控制(B)
3.IO设置(A)
3.1PLC的通信
3.2配置总线连接
3.3配置数字输入出信号
4.仿真调试(A)
第三节搬运轨迹设计(2学时)
1.学会使用机器人基本运动指令编写程序;
2.掌握搬运机器人的工作流程;
3.掌握搬运机器人程序的编写。
机器人基本运动指令,搬运程序的编写。
搬运程序的编写。
1.基本运动指令(A)
1.1直线运动指令;
1.3圆弧运动指令;
1.4绝对位置运动指令。
2.新建程序与编写基本指令(A)
2.1程序存储器;
2.2新建程序和编写基本指令。
机器人运动指令的使用,搬运程序的编写。
第8章压铸机器人(4学时)
第一节压铸机器人编程(2学时)
1.了解压铸机器人的硬件构成和压铸工艺流程;
2.掌握PLC程序;
3.掌握压铸机器人程序设计与调试。
压铸工艺流程和压铸程序的设计
压铸程序的调试。
1.压铸机器人硬件构成(C)
1.1PLC控制系统;
1.2压铸送料模块。
2.PLC程序设计(A)
3.机器人压铸取件程序设计(A)
3.1压铸工艺参数设计
3.2压铸工艺流程
3.3压铸程序设计
4.运行调试(A)
压铸机器人编程。
第二节压铸系统仿真设计(2学时)
1.了解压铸机器人工作站的组成;
2.掌握机器人软伺服指令的应用;
3.掌握压铸机器人组件的创建及仿真。
软伺服指令的应用和组件的创建。
压铸机器人组件的创建及仿真。
1.压铸机器人工作站(C)
2.安全区设置(A)
3.软伺服指令(A)
3.1软伺服激活指令;
3.2软伺服关闭指令。
4.压铸机Smart组件创建(A)
4.1光电传感器组件创建;
4.2传输链组件创建;
4.3夹具组件的创建。
5.仿真(B)
计算机的发展及计算机系统组成。
课后复习计算基础知识。
第9章焊接机器人(4学时)
第一节焊接机器人系统的建立(2学时)
1.了解工业机器人焊接工作站的基本结构;
2.掌握建立焊接机器人系统的方法;
3.掌握焊接机