工业机器人与智能视觉系统应用实训平台设备清单文档格式.docx

1、3、设备结构与组成该实训平台由三菱RV-3SD六自由度工业机器人系统、欧姆龙智能视觉检测系统、可编程控制器（PLC）系统、RFID数据传输系统、工具换装单元、四工位供料单元、环形输送单元、直线输送单元、工件组装单元、立体仓库单元、废品回收框、各类工件、电气控制柜、型材实训桌、型材电脑桌等组成。1.三菱RV-3SD六自由度工业机器人系统由机器人本体、机器人控制器、示教单元、输入输出信号转换器和抓取机构组成，装备多种夹具、吸盘、量具、工具等，可对工件进行抓取、吸取、搬运、装配、打磨、测量、拆解等操作，也可以抓取智能视觉相机对工件、装配过程进行实时检测操作。机器人本体由六自由度关节组成，固定在型材实

2、训桌上，活动范围半径大于600mm，角度不小于340，机器人本体具体参数如下表：形式单位规格值机种6轴标准规格动作自由度6安装姿势地板、垂吊构造垂直多关节型驱动方式AC伺服马达（J1J3、J5轴附刹车）位置检出方式绝对型编码器手臂长Upper armmm245Fore arm270动作范围（J1）度340（-170+170）（J2）225（-90+135）（J3）191（-20+71）（J4）320（-160+160）（J5）240（-120+120）（J6）720（-360+360）最大速度度/秒250187412660最大合成速度mm/sec5500可搬重量最大kg3.5额定3位置往返精度

3、0.02周围温度040本体重量37容许转矩Nm5.833.9容许惯性kgm20.1370.047手臂到达半径（前方J5轴中心点）642Tool配线抓手输入8点、输出8点预备配线8芯机器人示教单元有液晶显示屏、使能按钮、急停按钮、操作键盘，用于参数设置、手动示教、位置编辑、程序编辑等操作。2.欧姆龙智能视觉检测系统智能视觉检测系统采用CCD照相机将被检测的目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号，图像处理系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，如面积、数量、位置、长度，再根据预设的允许度和其他条件输出结果，包括尺寸、角度、个数、合格/不合

4、格、有/无等，实现自动识别功能。本设备采用一套欧姆龙FZ4-350智能视觉系统，由视觉控制器、视觉相机及监视显示器等组成。用于检测工件的特性，如数字、颜色、形状等，对工件本身及装配效果进行实时检测操作。通过I/O电缆连接到PLC或机器人控制器，也支持串行总线和以太网总线连接到PLC或机器人控制器，对检测结果和检测数据进行传输。3.三菱可编程控制器单元配备三菱FX3U可编程控制器、数字量扩展模块、模拟量模块、以太网通信模块等，用于读写RFID系统的工件数据，控制机器人、电机、气缸等执行机构动作，处理各单元检测信号、数据传输等任务。4.RFID数据传输系统采用西门子RFID检测系统，安装在环线输送

5、单元的左端圆弧处，电子标签已埋在工件内部，检测距离为40mm。当工件从环线输送单元经过左端圆弧处时，RFID检测系统可以准确地读取工件内的标签信息，如编号、颜色、高度等信息，该信息通过工业现场数据总线传输给PLC，用来实现工件的分拣操作。5.工具换装单元由大口气夹、真空发生器、吸盘工装、视觉工装、定位工装、工装支架等机构组成。大口气夹、真空发生器安装机器人本体上，受机器人控制，大口气夹不仅可以夹取工件，还可以夹取三种工装进行功能性操作。大口气夹一侧前端装有光纤传感器，用于检测前方有无物体，另一侧装有气动对接装置，用于将气动信号自动导入到气动工装（吸盘工装）上。吸盘工装上装有真空吸盘和气动对接装

6、置，当大口气夹夹取吸盘工装时，真空吸盘的动作由机器人控制，可以随之移动，吸取任意可到达位置内的工件。视觉工装上装有视觉相机，当大口气夹夹取视觉工装时，视觉相机可以随着机器人的移动拍摄不同位置、不同方向的工件或场景。视觉工装上设有定位针，用于精确定位工件的位置。工装支架安装在型材实训桌上，用于机器人自动放置和取用不同的工装。6.四工位供料单元由井式料库、推料气缸、顶料气缸和光电传感器组成，安装在型材实训桌上，用于将工件库中的工件依次推出到环形输送线。提供不同编号、不同高度、不同颜色的标准工件，以及编号缺少笔画、杂色叠加等不合格工件。四工位的供料设计，使得供料方式多样化，可以进行单一的上料，也可以

7、进行不同编号、高度、颜色的组合上料，以及对上料速度快慢控制，实现上料形式的多样化。7.环形输送单元包含一套交流调速系统，由变频器、三相交流电机、环形板链（传送带）、对射传感器等组成，安装在型材实训桌上，用于传输工件。8.直线输送单元包含一套直流调速系统，由直流电机、高精度编码器、调速控制器、同步带轮等组成，安装在型材实训桌上，用于传输工件（工件跟踪抓取时用）。9.工件组装单元由工件盒送料机构及工件盖送料机构组成，安装在型材实训桌上，用于装配工件。具有3个工件盒组装位置，能同时对3个工件盒进行装配操作。工件盒内设有4个工件槽用于放置工件，工件盒和工件盖四个角带有磁性粘合，可以使工件盒与工件盖紧密

8、组合在一起。设有多个传感器，可以检测工件盒/工件盖的有无、方向是否装反。机器人可以进行工件盒/工件盖装反时的修正、工件按序装配、工件拆解等操作。通过对工件盒/工件盖的正反放置，工件装配的顺序变化，提高机器人的应用灵活性，可进行机器人不同难易程度的应用考察，实现实训及考核的多样化。10.立体仓库单元由铝质材料加工而成，配有9个仓位（33），安装在型材实训桌上，用于放置装配完的组件，也可以通过机器人对装配完成的组件进行拆装，并分类放置到相应的工件料库。11.废品回收框安装在型材实训桌左后侧，用于机器人自动放置被检测出来的无用工件或不合格品。12.电气控制柜用于安装机器人控制器、PLC、变频器及调速

9、控制器等电气部件，采用网孔板的结构，便于拆装。通过两根电缆线与型材实训桌相连，两端使用航空插头，强弱电分离，连接安全可靠。13.以太网路由器以太网路由器将PLC、机器人控制器、智能视觉控制器组成一个以太网局域网，进行数据的相互传输，实现工业现场控制系统的高层次应用，同时可以培养和考核学生对工业网络的使用技能。4、软件介绍1.机器人调试编程仿真软件本设备使用机器人专用调试编程软件，可以对三菱各系列机器人进行编程和调试。该软件具有文本编辑区、位置列表区、属性指示区、项目管理区等窗口，可以对机器人进行在线和离线调试。在线调试时可对机器人进行如下操作：程序编辑、伺服开和关、运行速度设置、各关节位置给定

10、、运行和停止、单步执行指令、连续执行指令、程序跳转执行等。离线调试时可调用模拟窗口，使用三维仿真机器人模型，逼真地模拟当前选择的本型号机器人，可对机器人进行如下操作：同时该软件提供底层驱动接口函数，可供用户进行二次开发使用及进行深层次机器人控制技术的研究。2.机器人第三方远程控制软件本设备机器人支持远程控制，可以使用第三方工具软件（如VB、Vc+等）编写的控制程序对机器人进行实时远程控制。本设备随机赠送一个Vc+编写的示例程序，可以对各关节进行直交、关节、脉冲三种方式的单独或联动控制。3.工件装配流程编辑软件提供一个本设备专用的工件装配流程编辑软件，通过PLC下载口与PLC进行数据传输，可以将

11、工件的装配流程进行随意编辑，并下发给PLC。每组的三个工件盒，每个工件盒的四个工位都可以设置成需要的工件，可选编号、颜色、高度，不同位置可选相同工件。软件配合PLC和机器人程序，实现工件装配流程的多样化。4.RFID读写软件提供一个本设备专用的RFID读写软件，可以对西门子RFID读写器进行操作，包括读写器的启动、停止，标签的初始化、数据写入、数据读取等功能。5、设备主要配置1.基本配置序号名 称主要部件、器件及规格数量备注1电气实训柜1台2实训平台工业机器人6轴工业机器人本体：RV-3SD三菱机器人控制器：CR1DA-7001套4智能视觉系统视觉控制器：FZ4-350欧姆龙视觉相机：FZ-S

12、C5RFID系统读写器：RF260R西门子电子标签：A2036个可编程控制器系统PLC主机：FX3U-64MT1只数字量输入模块：FX2N-8EX模拟量输出模块：FX2N-2DA232通信模块：FX3U-232-BD以太网通信模块：FX3U-ENET-L7交流调速系统变频器：FR-D720S-0.4kW交流减速电机：01K3GN-D/0GN50K8直流调速系统PID调节控制器：24/20BL-4Q02 直流电机：DM-06-2GN-24编码器：增量式2000线10路由器4P以太网路由器11实训模块四工位供料单元、环形输送单元、直线输送单元、工件组装单元、工具换装单元、立体仓库单元等12气泵静音

13、气泵13线缆PLC通信电缆、以太网线等146气管3米2.工具型号、规格内六角扳手1.5-10十字螺丝刀3751把一字螺丝刀675 钟表螺丝刀6、实训项目项目一 PLC程序编程与调试 项目二 工业机器人示教单元使用 项目三 工业机器人软件使用 项目四 工业机器人基本指令操作 项目五 工业机器人工件的跟踪抓取 项目六 射频识别（RFID）技术应用 项目七 使用RFID软件读写电子标签 项目八 PLC对RFID的数据读取操作 项目九 PLC对RFID的数据写入操作 项目十 智能视觉系统应用 项目十一 智能视觉编号比对测量 项目十二 智能视觉颜色比对测量 项目十三 智能视觉角度比对测量 项目十四 智能视觉角度比对测量 项目十五 智能视觉表达式及输出结果 项目十六 工业机器人与智能视觉系统综合应用