mpu6050详细C语言程序Word下载.docx

1、#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F#define ACCEL_ZOUT_L 0x40/#define TEMP_OUT_H 0x41/#define TEMP_OUT_L 0x42/#define GYRO_XOUT_H 0x43#define GYRO_XOUT_L 0x44 #define GYRO_YOUT_H 0x45#define GYRO_YOUT_L 0x46#define GYRO_ZOUT_H 0x47#define GYRO_ZOUT_L 0x48#define PWR_MGMT_1 0x6B /电源管理，典型值：0x00（正常启用）/#define WHO

2、_AM_I 0x75 /IIC地址寄存器（默认数值0x68，只读）/*#define MPU6050_Addr 0xD0 /定义器件在IIC总线中的从地址,根据ALT ADDRESS地址引脚不同修改unsigned char TX_DATA4; /显示据缓存区unsigned char BUF10; /接收数据缓存区char test=0; /IIC用到short T_X,T_Y,T_Z,T_T; /X,Y,Z轴，温度/模拟IIC端口输出输入定义#define SCL_H GPIOB-BSRR = GPIO_Pin_6#define SCL_L GPIOB-BRR = GPIO_Pin_6 #

3、define SDA_H GPIOB-BSRR = GPIO_Pin_7#define SDA_L GPIOB-BRR = GPIO_Pin_7#define SCL_read GPIOB-IDR & GPIO_Pin_6#define SDA_read GPIOB- GPIO_Pin_7/* 函数申明 -*/void RCC_Configuration（void）;void GPIO_Configuration（void）;void NVIC_Configuration（void）;void USART1_Configuration（void）;void WWDG_Configuration

4、（void）;void Delay（u32 nTime）;void Delayms（vu32 m）;/* 变量定义 -*/ /*/void DATA_printf（uchar *s,short temp_data） if（temp_data0） temp_data=-temp_data; *s=-; else *s= *+s =temp_data/100+0x30; temp_data=temp_data%100; /取余运算 *+s =temp_data/10+0x30; temp_data=temp_data%10; *+s =temp_data+0x30; * Function Name

5、 : I2C_GPIO_Config* Description : Configration Simulation IIC GPIO* Input : None * Output : None* Return :* */void I2C_GPIO_Config（void） GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPI

6、O_Mode_Out_OD; GPIO_Init（GPIOB, &GPIO_InitStructure）; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7; I2C_delay Simulation IIC Timing series delayvoid I2C_delay（void） u8 i=30; /这里可以优化速度 ，经测试最低到5还能写入 while（i） i-; void delay5ms（void） int i=5000; I2C_Start Master Start Simulation IIC Communication Wheather S

7、tartbool I2C_Start（void） SDA_H; SCL_H; I2C_delay（）; if（!SDA_read）return FALSE; /SDA线为低电平则总线忙,退出 SDA_L; if（SDA_read） return FALSE; /SDA线为高电平则总线出错,退出 return TRUE; I2C_Stop Master Stop Simulation IIC Communicationvoid I2C_Stop（void） SCL_L; I2C_Ack Master Send Acknowledge Singlevoid I2C_Ack（void） I2C_No

8、Ack Master Send No Acknowledge Singlevoid I2C_NoAck（void） I2C_WaitAck Master Reserive Slave Acknowledge Single Wheather Reserive Slave Acknowledge Singlebool I2C_WaitAck（void） /返回为:=1有ACK,=0无ACK if（SDA_read） return FALSE; I2C_SendByte Master Send a Byte to Slave Will Send Datevoid I2C_SendByte（u8 Se

9、ndByte） /数据从高位到低位/ u8 i=8; while（i-） if（SendByte&0x80） else SendByte=1; SCL_H; I2C_RadeByte Master Reserive a Byte From Slave Date From Slave unsigned char I2C_RadeByte（void） /数据从高位到低位/ u8 ReceiveByte=0; ReceiveByte7） | SlaveAddress & 0xFFFE）;/设置高起始地址+器件地址 I2C_WaitAck（）I2C_Stop（）; I2C_SendByte（REG_A

10、ddress ）; /设置低起始地址 I2C_WaitAck（）; I2C_SendByte（REG_data）; I2C_Stop（）; delay5ms（）;/单字节读取*unsigned char Single_Read（unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address） unsigned char REG_data; /I2C_SendByte（REG_Address &7） | REG_Address &test=1; I2C_SendByte（u8） REG_Address）; I2C_Start（）; I2C_SendByt

11、e（SlaveAddress+1）; REG_data= I2C_RadeByte（）; I2C_NoAck（）; /return TRUE; return REG_data; /* 函数名称 ： RCC_Configuration（void）* 函数功能 ： 时钟初始化* 输 入 ： 无* 输 出 ：* 返 回 ：*/void RCC_Configuration（void） /* RCC system reset（for debug purpose） */ RCC_DeInit（）; /* Enable HSE */ RCC_HSEConfig（RCC_HSE_ON）; /* Wait ti

12、ll HSE is ready */ HSEStartUpStatus = RCC_WaitForHSEStartUp（）; if（HSEStartUpStatus = SUCCESS） /* HCLK = SYSCLK */ RCC_HCLKConfig（RCC_SYSCLK_Div1）; /* PCLK2 = HCLK */ RCC_PCLK2Config（RCC_HCLK_Div1）; /* PCLK1 = HCLK/2 */ RCC_PCLK1Config（RCC_HCLK_Div2）; /* Flash 2 wait state */ FLASH_SetLatency（FLASH_L

13、atency_2）; /* Enable Prefetch Buffer */ FLASH_PrefetchBufferCmd（FLASH_PrefetchBuffer_Enable）; /* PLLCLK = 8MHz * 9 = 72 MHz */ RCC_PLLConfig（RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_9）; /* Enable PLL */ RCC_PLLCmd（ENABLE）; /* Wait till PLL is ready */ while（RCC_GetFlagStatus（RCC_FLAG_PLLRDY） = RESET） /* S

14、elect PLL as system clock source */ RCC_SYSCLKConfig（RCC_SYSCLKSource_PLLCLK）; /* Wait till PLL is used as system clock source */ while（RCC_GetSYSCLKSource（） != 0x08） /* Enable GPIOA, GPIOB, GPIOC, GPIOD, GPIOE, GPIOF, GPIOG and AFIO clocks */ RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Pe

15、riph_GPIOB , ENABLE）; RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_GPIOD , ENABLE）; RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOE | RCC_APB2Periph_GPIOF , ENABLE）; RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOG | RCC_APB2Periph_AFIO , ENABLE）; GPIO_Configuration（void） 端口初始化void GPIO_Configuration（void）