mpu6050详细C语言程序Word下载.docx
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#defineACCEL_ZOUT_H0x3F
#defineACCEL_ZOUT_L0x40
//#defineTEMP_OUT_H0x41
//#defineTEMP_OUT_L0x42
//
#defineGYRO_XOUT_H0x43
#defineGYRO_XOUT_L0x44
#defineGYRO_YOUT_H0x45
#defineGYRO_YOUT_L0x46
#defineGYRO_ZOUT_H0x47
#defineGYRO_ZOUT_L0x48
#definePWR_MGMT_10x6B//电源管理，典型值：
0x00（正常启用）
//#defineWHO_AM_I0x75//IIC地址寄存器（默认数值0x68，只读）
//****************************
#defineMPU6050_Addr0xD0//定义器件在IIC总线中的从地址,根据ALTADDRESS地址引脚不同修改
unsignedcharTX_DATA[4];
//显示据缓存区
unsignedcharBUF[10];
//接收数据缓存区
chartest=0;
//IIC用到
shortT_X,T_Y,T_Z,T_T;
//X,Y,Z轴，温度
//模拟IIC端口输出输入定义
#defineSCL_HGPIOB->
BSRR=GPIO_Pin_6
#defineSCL_LGPIOB->
BRR=GPIO_Pin_6
#defineSDA_HGPIOB->
BSRR=GPIO_Pin_7
#defineSDA_LGPIOB->
BRR=GPIO_Pin_7
#defineSCL_readGPIOB->
IDR&
GPIO_Pin_6
#defineSDA_readGPIOB->
GPIO_Pin_7
/*函数申明-----------------------------------------------*/
voidRCC_Configuration（void）;
voidGPIO_Configuration（void）;
voidNVIC_Configuration（void）;
voidUSART1_Configuration（void）;
voidWWDG_Configuration（void）;
voidDelay（u32nTime）;
voidDelayms（vu32m）;
/*变量定义----------------------------------------------*/
/*******************************/
voidDATA_printf（uchar*s,shorttemp_data）
{
if（temp_data<
0）{
temp_data=-temp_data;
*s='
-'
;
}
else*s='
'
*++s=temp_data/100+0x30;
temp_data=temp_data%100;
//取余运算
*++s=temp_data/10+0x30;
temp_data=temp_data%10;
*++s=temp_data+0x30;
}
*FunctionName:
I2C_GPIO_Config
*Description:
ConfigrationSimulationIICGPIO
*Input:
None
*Output:
None
*Return:
*******************************************************************************/
voidI2C_GPIO_Config（void）
GPIO_InitTypeDefGPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_OD;
GPIO_Init（GPIOB,&
GPIO_InitStructure）;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_7;
I2C_delay
SimulationIICTimingseriesdelay
voidI2C_delay（void）
u8i=30;
//这里可以优化速度，经测试最低到5还能写入
while（i）
{
i--;
}
voiddelay5ms（void）
inti=5000;
I2C_Start
MasterStartSimulationIICCommunication
WheatherStart
boolI2C_Start（void）
SDA_H;
SCL_H;
I2C_delay（）;
if（!
SDA_read）returnFALSE;
//SDA线为低电平则总线忙,退出
SDA_L;
if（SDA_read）returnFALSE;
//SDA线为高电平则总线出错,退出
returnTRUE;
I2C_Stop
MasterStopSimulationIICCommunication
voidI2C_Stop（void）
SCL_L;
}
I2C_Ack
MasterSendAcknowledgeSingle
voidI2C_Ack（void）
{
I2C_NoAck
MasterSendNoAcknowledgeSingle
voidI2C_NoAck（void）
I2C_WaitAck
MasterReseriveSlaveAcknowledgeSingle
WheatherReseriveSlaveAcknowledgeSingle
boolI2C_WaitAck（void）//返回为:
=1有ACK,=0无ACK
if（SDA_read）
{
returnFALSE;
I2C_SendByte
MasterSendaBytetoSlave
WillSendDate
voidI2C_SendByte（u8SendByte）//数据从高位到低位//
u8i=8;
while（i--）
if（SendByte&
0x80）
else
SendByte<
<
=1;
SCL_H;
I2C_RadeByte
MasterReseriveaByteFromSlave
DateFromSlave
unsignedcharI2C_RadeByte（void）//数据从高位到低位//
u8ReceiveByte=0;
ReceiveByte<
ReceiveByte|=0x01;
returnReceiveByte;
//ZRX
//单字节写入*******************************************
boolSingle_Write（unsignedcharSlaveAddress,unsignedcharREG_Address,unsignedcharREG_data）//void
if（!
I2C_Start（））returnFALSE;
I2C_SendByte（SlaveAddress）;
//发送设备地址+写信号//I2C_SendByte（（（REG_Address&
0x0700）>
>
7）|SlaveAddress&
0xFFFE）;
//设置高起始地址+器件地址
I2C_WaitAck（））{I2C_Stop（）;
I2C_SendByte（REG_Address）;
//设置低起始地址
I2C_WaitAck（）;
I2C_SendByte（REG_data）;
I2C_Stop（）;
delay5ms（）;
//单字节读取*****************************************
unsignedcharSingle_Read（unsignedcharSlaveAddress,unsignedcharREG_Address）
{unsignedcharREG_data;
//I2C_SendByte（（（REG_Address&
7）|REG_Address&
test=1;
I2C_SendByte（（u8）REG_Address）;
I2C_Start（）;
I2C_SendByte（SlaveAddress+1）;
REG_data=I2C_RadeByte（）;
I2C_NoAck（）;
//returnTRUE;
returnREG_data;
}
/*
********************************************************************************
**函数名称：
RCC_Configuration（void）
**函数功能：
时钟初始化
**输入：
无
**输出：
**返回：
*/
voidRCC_Configuration（void）
/*RCCsystemreset（fordebugpurpose）*/
RCC_DeInit（）;
/*EnableHSE*/
RCC_HSEConfig（RCC_HSE_ON）;
/*WaittillHSEisready*/
HSEStartUpStatus=RCC_WaitForHSEStartUp（）;
if（HSEStartUpStatus==SUCCESS）
/*HCLK=SYSCLK*/
RCC_HCLKConfig（RCC_SYSCLK_Div1）;
/*PCLK2=HCLK*/
RCC_PCLK2Config（RCC_HCLK_Div1）;
/*PCLK1=HCLK/2*/
RCC_PCLK1Config（RCC_HCLK_Div2）;
/*Flash2waitstate*/
FLASH_SetLatency（FLASH_Latency_2）;
/*EnablePrefetchBuffer*/
FLASH_PrefetchBufferCmd（FLASH_PrefetchBuffer_Enable）;
/*PLLCLK=8MHz*9=72MHz*/
RCC_PLLConfig（RCC_PLLSource_HSE_Div1,RCC_PLLMul_9）;
/*EnablePLL*/
RCC_PLLCmd（ENABLE）;
/*WaittillPLLisready*/
while（RCC_GetFlagStatus（RCC_FLAG_PLLRDY）==RESET）
/*SelectPLLassystemclocksource*/
RCC_SYSCLKConfig（RCC_SYSCLKSource_PLLCLK）;
/*WaittillPLLisusedassystemclocksource*/
while（RCC_GetSYSCLKSource（）!
=0x08）
/*EnableGPIOA,GPIOB,GPIOC,GPIOD,GPIOE,GPIOF,GPIOGandAFIOclocks*/
RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE）;
RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOC|RCC_APB2Periph_GPIOD,ENABLE）;
RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOE|RCC_APB2Periph_GPIOF,ENABLE）;
RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOG|RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE）;
GPIO_Configuration（void）
端口初始化
voidGPIO_Configuration（void）
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