工业元器件.docx
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工业元器件
一个气动系统通常包括：
气源设备：
包括空压机、气罐
气源处理元件：
包括后冷却器、过滤器、干燥器和排水器
压力控制阀：
包括增压阀、减压阀、安全服、顺序阀、压力比例阀、真空发生器润滑元件：
油雾器、集中润滑元件
方向控制阀：
包括电磁换向阀、气控换向阀、人控换向阀、机控换向阀、单向阀、梭阀各类传感器：
包括磁性开关、限位开关、压力开关、气动传感器
流量控制阀：
包括速度控制阀、缓冲阀、快速排气阀
气动执行元件：
气缸、摆动气缸、气马达、气爪、真空吸盘
其他辅助元件：
消声器、接头与气管、液压缓冲器、气液转换器
一、气动元件：
SMCCKD费斯托1.2（德国）亚德客（台湾）气立可（英国）
1.设备总价如何根据零件单价计算？
2.打磨吃刀量不同，补偿量计算通过力矩传感器反馈。
二、减速机（谐波减速机，行星减速机）：
RV、哈默纳科、新宝、东元、绿地、宏远
谐波减速机：
刚轮，柔轮，波发生器。
行星减速机：
行星轮，太阳轮，行星架
1.RV减速器（中空，非中空）帝人，住友20E40E7-8K
RV减速机由一个行星齿轮减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成，RV
减速器具有结构紧凑，传动比大，以及在一定条件下具有自锁功能的传动机械，是最常用的减速机之一而且振动小，噪音低，能耗低。
2•谐波减速机新宝哈默纳科603K+402K+北京谐波研究所宏远绿地
3•行星减速机（轴输出，法兰盘，直角减速机）新宝400W750W10:
1RMB650
4•涡轮蜗杆减速机
5•摆线针型减速机
6.RV减速机
由蜗杆和蜗轮组成，具有结构紧凑，传动比大，以及在一定条件下具有自锁功能的传动机械
1扭力
2速比
3•转数
三、伺服电机，步进电机，异步电机：
4050W3
千+（山洋）4050W1千+（多摩川）
山洋、安川、松下、多摩川、台达，华大（湖北），米格，登奇、三菱，菲仕、雷赛、普洛威。
区别两相混合式步进电机步距角3.6,1.8，0.9•五相混合式步进电机步距角0.72,0.36.
&&&&电机选型：
1.负载（重量，臂长）
2.惯性
3.加速度
中心距外啮合=｛（齿轮1+齿轮2）模数｝/2
内啮合=｛（齿轮1-齿轮2）模数｝/2
速比=从动齿数/主动齿数
电机+丝杆电机齿轮齿条单机+齿轮电机+减速机电机+同步轮同步带电机+链轮链条（异步电机）电机+蜗轮蜗杆（异步电机）电机+皮带（异步电机）
伺服电机和步进电机的区别
步进电机和交流伺服电机性能比较
步进电机是一种离散运动的装置，它和现代数字控制技术有着本质的联系。
在目前国内的数字控制系统中，步进电机的应用十分广泛。
随着全数字式交流伺服系统的出现，交流伺服电机也越来越多地应用于数字控制系统中。
为了适应数字控制的发展趋势，运动控制系统中大多采用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机。
虽然两者在控制方式上相似（脉冲串和方向信号），但在使用性能和应用场合上存在着较大的差异。
现就二者的使用性能作一比较。
1、控制精度不同
两相混合式步进电机步距角一般为3.6°、1.8°，五相混合式步进电机步距角一般为
0.72°和0.36°。
也也有一些高性能的步进电机步距角更小。
如四通公司生产的一种用于慢走丝机床的步进电机，其步距角为0.09°；德国百格拉公司（BERGERLAHR）生产的三
相混合式步进电机其步距角可通过拨码开关设置为1.8°、0.9°、0.72°、0.36°、0.18°、
0.09°、0.072°、0.036°，兼容了两相和五相混合式步进电机的步距角
交流伺服电机的控制精度由电机轴后端的旋转编码器保证。
以松下全数字式交流伺服电机为例，对于带标准2500线编码器的电机而言，由于驱动器内部采用了四倍频技术，其脉冲当量为360°/10000=0.036°。
对于带17位编码器的电机而言，驱动器每接收217=131072个脉冲电机转一圈，即其脉冲当量为360°/131072=9.89秒。
是步距角为1.8°的步进电机
的脉冲当量的1/655。
2、低频特性不同步进电机在低速时易出现低频振动现象。
振动频率与负载情况和驱动器性能有关，一般认为振动频率为电机空载起跳频率的一半。
这种由步进电机的工作原理所决定的低频振动现象对于机器的正常运转非常不利。
当步进电机工作在低速时，一般应采用阻尼技术来克服低频振动现象，比如在电机上加阻尼器，或驱动器上采用细分技术等。
交流伺服电机运转非常平稳，即使在低速时也不会出现振动现象。
交流伺服系统具有共振抑制功能，可涵盖机械的刚性不足，并且系统内部具有频率解析机能（FFT），可检测出
机械的共振点，便于系统调整
3、矩频特性不同
步进电机的输出力矩随转速升高而下降，且在较高转速时会急剧下降，所以其最高工作转速一般在300〜600RPM。
交流伺服电机为恒力矩输出，即在其额定转速（一般为2000RPM
或3000RPM）以内都能输出额定转矩，在额定转速以上为恒功率输出
4、过载能力不同步进电机一般不具有过载能力。
交流伺服电机具有较强的过载能力。
以松下交流伺服系统为例，它具有速度过载和转矩过载能力。
其最大转矩为额定转矩的三倍，可用于克服惯性负载在启动瞬间的惯性力矩。
步进电机因为没有这种过载能力，在选型时为了克服这种惯性力矩，往往需要选取较大转矩的电机，而机器在正常工作期间又不需要那么大的转矩，便出现了力矩浪费的现象。
5、运行性能不同
步进电机的控制为开环控制，启动频率过高或负载过大易出现丢步或堵转的现象，停止时转速过高易出现过冲的现象，所以为保证其控制精度，应处理好升、降速问题。
交流伺服驱动系统为闭环控制，驱动器可直接对电机编码器反馈信号进行采样，内部构成位置环和速度环，一般不会出现步进电机的丢步或过冲的现象，控制性能更为可靠。
6、速度响应性能不同
步进电机从静止加速到工作转速（一般为每分钟几百转）需要200〜400毫秒。
交流伺服系统的加速性能较好，以松下MSMA400W交流伺服电机为例，从静止加速到其额定转速3000RPM仅需几毫秒，可用于要求快速启停的控制场合。
综上所述，交流伺服系统在许多性能方面都优于步进电机。
但在一些要求不高的场合也经常用步进电机来做执行电动机。
所以，在控制系统的设计过程中要综合考虑控制要求、成本等多方面的因素，选用适当的控制电机。
四、工业机器人常见结构
1、RV（间隙、噪音、寿命（40E20E））+谐波减速机+伺服电机+控制系统（结构简单）
2、纯齿轮ABB6-10kg结构复杂，加工装配复杂、成本低（4、5、6轴）
3、同步轮同步带、谐波减速机3KG
4、直驱（电机减速机一体）402W603W
五、其他
询价方式：
采购、代理商、朋友、网络。
线切割
绝对值编码器东莞市弘维自动化气缸磁铁感应开关，移位，密封性漏气，兼容问题成都卡诺普设计基准、加工基准、安装基准共同决定机械生产精度。
14轴双臂机器人成本35W
Keba系统1W+
DELTA并联机器人：
80-100次M
设计基准，加工基准，装配基准（作业指导书）。
形位公差，尺寸公差，调质
DWG,DXF。
STP（STEP）,IGS,SAT中性格式传送带流水线（600-1100元/米）
抛光铸造件表面差别比较大，机器人很难适应，进刀量，砂带磨损。
一、变频器（车铣复合）
一、台湾东元
二、德国伦茨
三、施耐德ATV-61
四、西门子V20
五、台达变频器
六、奥地特
接力，把结果拿到，过程想办法，自己亲自完成需要时间资金
伊之密镇雄海天力劲
解码艾可乐齿轮泵住友齿轮泵新力吉仕科
深圳市爱德善
变频器的工作原理
1、基本概念
（1）VVVF改变电压、改变频率（VariableVoltageandVariableFrequency）的缩写。
（2）CVCF恒电压、恒频率（ConstantVoltageandConstantFrequency）的缩
写。
（2）通常，把电压和频率固定不变的交流电变换为电压或频率可变的交流电的装置称作
“变频器”。
该设备首先要把三相或单相交流电变换为直流电（DC。
然后再把直流电（DC
变换为三相或单相交流电（AC）。
变频器同时改变输出频率与电压，也就是改变了电机运行
曲线上的n0,使电机运行曲线平行下移。
因此变频器可以使电机以较小的启动电流，获得较大的启动转矩，即变频器可以启动重载负荷。
（3）变频器具有调压、调频、稳压、调速等基本功能，应用了现代的科学技术，价格昂贵
但性能良好，内部结构复杂但使用简单，所以不只是用于启动电动机，而是广泛的应用到各
个领域，各种各样的功率、各种各样的外形、各种各样的体积、各种各样的用途等都有。
随
着技术的发展，成本的降低，变频器一定还会得到更广泛的应用。
二、编码器
编码器（encoder）是将信号（如比特流）或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。
编码器把角位移或直线位移转换成电信号，前者称为码盘，后者称为码尺。
按照读出方式编码器可以分为接触式和非接触式两种；按照工作原理编码器可分为增
量式和绝对式两类。
增量式编码器是将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成
计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小。
绝对式编码器的每一个位置对应一个确定的数字码，因此它的示值只与测量的起始和终止位置有关，而与测量的中间过程无关。
编码器可按以下方式来分类。
1、按码盘的刻孔方式不同分类
（1）增量型：
就是每转过单位的角度就发出一个脉冲信号（也有发正余弦信号，
然后对其进行细分，斩波出频率更高的脉冲），通常为A相、B相、Z相输出，A相、
B相为相互延迟1/4周期的脉冲输出，根据延迟关系可以区别正反转，而且通过取A相、B
相的上升和下降沿可以进行2或4倍频；Z相为单圈脉冲，即每圈发出一个脉冲。
（2）绝对值型：
就是对应一圈，每个基准的角度发出一个唯一与该角度对应二进制的数值，通过外部记圈器件可以进行多个位置的记录和测量。
2、按信号的输出类型分为：
电压输出、集电极开路输出、推拉互补输出和长线驱动输出。
3、以编码器机械安装形式分类
（1）有轴型：
有轴型又可分为夹紧法兰型、同步法兰型和伺服安装型等。
（2）轴套型：
轴套型又可分为半空型、全空型和大口径型等。
4、以编码器工作原理可分为：
光电式、磁电式和触点电刷式。
旋转编码器
增量编码器
线性编码器
旋转变压器
绝对编码器
伺服电机
6KG机器人常用
法兰分类
40,60,80，110,130,150，180
J1,J2:
130法兰
轴径，长度
①6，①8，①14,①19
力矩，扭矩，转矩
（功率KW*9580/转速Rmin
转速
抱闸（制动器，刹车）
垂直安装
机器人线缆
（德）易格斯
直口
保证输出轴的同心度。
输出轴
光轴，K键，K2键
安装孔
分度圆（节圆）
油封
编码器类型
17Bit2500线，增量/绝对值编码器
三、模组：
（齿轮齿条同步带）
一、上银KK
二、银泰科技PMI
三、麦捷
四、赛瑞
五、THK、NSK
图纸中性格式
STP
IGES
SAT
四、感应器：
、
欧姆龙
、
施耐德
三、
德力西
四、
基恩士
五、
施科
六、
正泰
1.限位开关
2.光电开关（最小M3）
3.磁性开关
4.接近开关
5.安全光栅
（被测物体不同颜色，感应灵敏度不同）机器人常用的传感器：
二维视觉传感器
三维视觉传感器力矩传感器（恒力法兰）碰撞检测传感器安全传感器
焊缝追踪传感器
触觉传感器
其他传感器
机器人的传感器，主要有以下5种
（1）光敏传感器
（2）红外传感器
（3）碰撞传感器
（4）光电编码传感器
（5）麦克风
五、机器人集成商
远荣机器人-非标喷涂设备比亚迪美的埃尔夫润滑油广东拓斯达
利迅达
速美达
厦门至工机电
湖南艾博特
六、视觉系统：
康耐视
怡合达选型系统
七、关节轴承（鱼眼轴承）
八、分割器:
可以等分一个圆
导轨滑块、
九、同步带、同步轮
十、齿轮齿条:
十二、、拖链:
十三、振动盘:
—路或者是多路
十四、联轴器、涨紧套:
1.圆锥滚珠轴承
圆锥滚子轴承主要用于承受以径向载荷为主的径向与轴向联合载荷。
与角接触球轴承相比、承载能力大，极限转速低。
圆锥滚子轴承能够承受一个方向的轴向载荷，能够限制轴或外壳一个方向的轴向位移。
2.深沟球轴承
深沟球轴承主要承受径向载荷，也可同时承受径向载荷和轴向载荷。
当其仅承受径向载荷时，接触角为零。
当深沟球轴承具有较大的径向游隙时，具有角接触轴承的性能,可承受较大的轴向载荷，深沟球轴承的摩擦系数很小，极限转速也很高。
4.直线轴承
金属直线轴承是一种以低成本生产的直线运动系统，用于无限行程与圆柱轴配合使用
6.滚针轴承
轴承仍具有较高的负荷承受能力，特别适用于径向安装尺寸受限制的支承结构。
7.平面轴承
平面轴承由带滚针或圆柱滚子或钢球的平面保持架组件和平面垫圈组成。
平面轴承分
为带滚针的平面轴承和带球的平面轴承。
THK,NSK,
8.关节轴承关节轴承的滑动接触表面为球面，主要适用于摆动运动、倾斜运动和旋转运动。
十五、轴承、无油衬套：
十六、轴承（Bearing）是当代机械设备中一种重要零部件。
它的主要功能是支撑机械旋转体，降低其运动过程中的摩擦系数（frictioncoefficient），并保证
其回转精度（accuracy）。
十七、按运动元件摩擦性质的不同，轴承可分为滚动轴承和滑动轴承两大类。
其
中滚动轴承已经标准化、系列化，但与滑动轴承相比它的径向尺寸、振动和噪
声较大，价格也较高。
十八、滚动轴承一般由外圈、内圈、滚动体和保持架四部分组成，严格的说是由
外圈、内圈、滚动体、保持架、密封、润滑油六大件组成。
简单来说，只要
具备外圈、内圈、滚动体就可定义为滚动轴承。
按滚动体的形状，滚动轴承分
为球轴承和滚子轴承两大类。
旋转轴长度较长时选用万向轴承，抵消轴变形产生的力
滚动轴承
滚动轴承（rollingbearing）是将运转的轴与轴座之间的滑动摩擦变为滚动摩擦，从而减少摩擦损失的一种精密的机械元件。
滚动轴承一般由内圈、外圈、滚动体和保
持架四部分组成，内圈的作用是与轴相配合并与轴一起旋转；外圈作用是与轴承座
相配合，起支撑作用；滚动体是借助于保持架均匀的将滚动体分布在内圈和外圈之间，其形状大小和数量直接影响着滚动轴承的使用性能和寿命；保持架能使滚动体
均匀分布，防止滚动体脱落，引导滚动体旋转起润滑作用
滑动轴承
滑动轴承（slidingbearing），在滑动摩擦下工作的轴承。
滑动轴承工作平稳、可靠、无噪声。
在液体润滑条件下，滑动表面被润滑油分开而不发生直接接触，还可以大大减小摩擦损失和表面磨损，油膜还具有一定的吸振能力。
但启动摩擦阻力较
大。
轴被轴承支承的部分称为轴颈，与轴颈相配的零件称为轴瓦。
为了改善轴瓦表
面的摩擦性质而在其内表面上浇铸的减摩材料层称为
轴承衬。
轴瓦和轴承衬的材料
统称为滑动轴承材料。
滑动轴承应用场合一般在高速、
重载、高精度或间歇性工作
的工况条件下。
十九、脚轮：
脚杯：
二十、合页、拉手、门锁:
。
亠、气缸选型:
1、
气缸行程
2、
气缸负载
3、
安装方式
4、
气缸缸径
5、
工作环境
二、气缸类型
标准气缸
将压缩空气的压力能转换为机械能，驱动机构作直线往复运动、摆动和旋转运动的元件，称为气动执行元件。
标准气缸是指气缸的功能和规格是普遍使用的、结构容易制造的、制造厂通常作为通用
产品供应市场的气缸。
1、单轴气缸
单作用气缸结构简单，耗气量少。
缸体内安装了弹簧，缩短了气缸的有效行程。
弹簧的
反作用力随压缩行程的增大而增大，故活塞杆的输出力随运动行程的增大而减小。
弹簧具有
吸收动能的能力，可减小行程终端的撞击作用。
一般用于行程短，对输出力和运动速度要求不高的场合。
双作用气缸
双作用气缸的活塞前进或后退都能输出力（推力或拉力）。
结构简单，行程可根据需要选
择。
气缸的基本构造部分解释：
1、缸筒：
一般缸筒内表面的粗糙度应达Ra0.8卩m,对于钢管缸筒，内表面还应镀硬铬,以减少摩擦阻力和磨损。
其材质除了高碳钢外，还使用高强度铝合金、黄铜和不锈钢管。
2、端盖：
端盖上设有进排气通口，有的还在端盖内设有缓冲机构。
杆侧端盖上设有密
封圈和防尘圈，以防止从活塞处向外漏气和防止外部灰尘混入缸内。
通常端盖过去常用可段
铸铁，现常用铝合金压铸，微型缸有使用黄铜材质的。
3、导向套：
提高气缸的导向精度，承受活塞杆上少量的横向负载，减小活塞杆伸出时的下弯量，延长气缸的使用寿命。
通常使用烧结含油合金、铅青铜铸件。
4、活塞：
活塞是受压力零件，活塞上设有密封圈、耐磨环。
耐磨环可提高气缸的导向性，减少活塞密封圈的磨耗，减少摩擦阻力，通常材料使用聚氨酯、聚四氟乙烯、夹布合成树脂等材质。
活塞的材质通常用铝合金和铸铁，小型缸有用黄铜制成的。
5、活塞杆：
通常使用高碳钢、表面经镀硬铬处理，或使用不锈钢，提高密封圈的耐磨性。
2、双连气缸
3、滑台气缸
4、手指气缸
5、行程可调气缸
滚珠丝杆
梯型丝杆
滚珠丝杆与梯型丝杆的区别
1---传动效率。
滚珠丝杠的传动效率大约是90~96%,梯形丝杠的传动效率大约是26~46%。
即如果驱动同样大的负载，采用滚珠丝杠可以使用更小的驱动功率，例如更小功率的电机，既可降低成本，亦可降低能耗。
2---传动速度。
滚珠丝杠是滚动摩擦，梯形丝杠是滑动摩擦，工作时前者的温升远低于后者，因此可以承担高速传动任务。
3---使用寿命。
滚动摩擦的表面损伤比滑动摩擦的小很多，因此在清洁、润滑等条件符合时，滚珠丝杠的维持寿命比梯形丝杠高得多。
4---自锁性。
自锁性一般与传动效率成反比，因此，滚珠丝杠几乎没有自锁性，而梯形
丝杠具有一定的自锁性（视乎导程角的大小和工作面粗糙度）。
5---经济性。
从以前和目前的情况看，滚珠丝杠因其结构较梯形丝杠复杂，价格仍然比梯形丝杠高。
不过，随着自动化设备的增多而产量增大，价格差异越来越小。
直线轴承
金属直线轴承是一种以低成本生产的直线运动系统，用于无限行程与圆柱轴配合使用
直线轴承是一种直线运动系统，用于直线行程与圆柱轴配合使用。
由于承载球与轴承
外套点接触，钢球以最小的摩擦阻力滚动，因此直线轴承具有摩擦小，且比较稳定，不随轴
承速度而变化，能获得灵敏度高、精度高的平稳直线运动。
直线轴承消耗也有其局限性，最主要的是轴承冲击载荷能力较差，且承载能力也较差，其次直线轴承在高速运动时振动和噪
声较大。
直线轴承快易优自动化选型有收录。
直线轴承广泛应用于精密机床、纺织机械、食
品包装机械、印刷机械等工业机械的滑动部件。
⑴
由于承载球与轴承点接触，故使用载荷小。
钢球以极小的摩擦阻力旋转，从而能获得
高精度的平稳运动。
塑料直线轴承是一种自润滑特性的直线运动系统，其与金属直线轴承最大的区别就是
金属直线轴承是滚动摩擦，轴承与圆柱轴之间是点接触，所以这种适合低载荷高速运动；而
塑料直线轴承是滑动摩擦，轴承与圆柱轴之间是面接触，所以这种适合高载荷中低速运动。
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