TI杯福建省大学生电子设计竞赛试题.docx
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TI杯福建省大学生电子设计竞赛试题
2014年TI杯福建省大学生电子设计竞赛试题
平衡杆小车(B题)
【本科组】
2014年9月6日
摘要
本系统选用STC12C5A60S2单片机作为主控芯片,以MPU-6050作为传感设备为核心的系统。
用MPU-6050来采集数据,通过A/D模块将采集的模拟化的量转化为数字量,由单片机控制减速电机来调整单摆在摆动过程中的得到角度,保证摆杆竖直倒立。
信号采集是MPU-6050六轴加速度传感器,该传感器采集了信号,并进行调整,卡尔曼滤波等调整,提供三个轴的灵敏度的选择。
但应该考虑到该系统的运行,只需要提供两轴的灵敏度参数。
该信号采集后由单片机进行监控,并通过减速电机来进行摆杆的调控。
最终实现该系统的功能。
关键字:
MPU-6050,电机驱动,电源模块
1系统方案
本系统主要由最小系统模块、MPU-6050数据采集模块、驱动控制系统组成,下面分别论证这几个模块的选择。
1.1最小系统模块的论证与选择
方案一:
选择STC89C52作为主控芯片,STC89C52周期比较慢,使系统反应比较慢。
方案二:
选择MSP430G2553作为主控芯片,这款单片机的虽然周期是比STC89C52快,但是为了实现能用液晶12864显示,电路中的电压和电流,使用端口不够。
方案三:
选择stc12C5a60s2作为主控芯片,有两路PWM输出,作为增强型51速度也比较快,还有自带AD,完全符合本系统开发。
综合以上三种方案,选择方案三。
1.2数据采集模块的选择与论证
方案一:
单摆在摆动过程中需要传感器来收集角度信号变化,选择角度传感器增量式光电编码器,该传感器可以在一圈内收到360个脉冲,通过特地的算法,往一个方向转动时,正向转动时每度增加一个脉冲,计数增加,反向转动时每转动一度就减少一个一个脉冲,计数减少。
计数与光电编码器的初始位置有关,设置为在摆杆倒立时候的位置。
方案二:
传感器芯片MPU-6050是一种低功耗,低压运行,高灵敏度的六轴加速度传感器,单摆在摆动的时候只需要芯片检测X,Y轴方向上得到加速度。
可以通过两引脚来TX与RX来接受及传送数据。
MPU-6050在不同状态下X,Y根据不同的角度的不同输出电压值。
芯片设计稳定,防震能力强,封装小巧灵便,价格低廉。
通过以上的分析,发现方案一与方案二各有优劣。
决定使用方案一与方案二的综合性的
方案,由增量式的光电编码器作为摆杆的轴H点。
再由陀螺仪MPU-6050来进行角度及角加速度的测量。
MPU-6050在随单摆摆动的时候,根据不同的方向变化来输出不同的量。
再通过特地的算法来进行计算及控制电机的转动,从而保证倒立摆的直立。
1.3电机驱动的选择与论证
方案一:
采用直流减速电机。
直流减速电机转动力矩大,体积小,重量轻,装配简单,使用方便,很容易实现PWM调速。
很方便的就可以实现通过单片机对直流减速电机前进、后退、停止、调速等操作。
方案二:
采用步进电机作为该系统的驱动电机,由于其转动的角度可以精确定位,可以实现小车前进距离和位置的精确定位。
虽然采用步进电机有诸多优点,但步进电机的输出力矩较低,随转速的升高而下降,且在较高的转速时会急剧下降,其转速较低时又不适于小车对速度的一定要求。
经综合比较分析我们决定放弃此方案。
综合以上考虑我们选择方案一的直流电机作为小车的驱动电机。
2电路与程序设计
2.1系统总体框图
2.1.1系统总体框图
根据题目要求,要实现倒立摆的平衡控制,必须要解决单摆在摆动过程中的角度的实时调动,经过激烈的讨论,大致的的讨论框图如下:
2.2电路原理图
2.2.1角度传感器模块
选取角度传感器芯片MPU-6050六轴加速度传感器,5伏电压供电。
将角度传感器纵向贴在摆杆上随摆杆自由摆动,在摆动时传感器的会采集横向和纵向的加速度的变化,以信号
输出
2.2.2电源模块
电源模块是以18650为电芯的12V电源,利用7805进行电压转换成5V电压的电路。
2.2.3单片机电机驱动模块
单片机的型号为STC12C5A60S2,单片机通过控制电机的驱动来随着摆杆的摇动来调节小车的速度,从而保持倒立摆的平衡。
2.4单片机的最小系统
3.算法模型的分析
下面我们采用牛顿-欧拉方法建立直线型一级倒立摆系统的数学模型:
在忽略了空气阻力和各种摩擦之后,可将直线一级倒立摆系统
抽象成小车和匀质杆组成的系统,如图所示:
假设:
M:
小车质量
m摆杆质量
b小车摩擦系数
l摆杆转动轴心到杆质心的长度
I摆杆惯量
F小车的力
x小车的位置
Φ摆杆与垂直向上方向的夹角
Θ摆杆与垂直向下方向的夹角(考虑到摆杆初始位置为竖直向下)
图是系统中小车和摆杆的受力分析图。
其中,N 和P 为小车与摆杆相互作用 力的水平和垂直方向的分量。
注意:
在实际倒立摆系统中检测和执行装置的正负方向已经完全确定,因而 矢量方向定义如图所示,图示方向为矢量正方向。
分析小车水平方向所受的合力,可以得到以下方程:
由摆杆水平方向的受力进行分析可以得到下面等式:
即:
把这个等式代入第一式中,就得到系统的第一个运动方程:
为了推出系统的第二个运动方程,我们对摆杆垂直方向上的合力进行分析, 可以得到下面方程:
力矩的平衡方程如下:
此方程中力矩的方向,由,故等式前面有负号。
合并这两个方程,约去P和N,得到第二个运动方程:
.
设θ=φ+π(φ是摆杆与垂直向上方向之间的夹角),假设φ与1(单位是弧度)相比很小,即φ《1,则可以进行近似处理:
用u来代表被控对象的输入力F,线性化后两个运动方程如下:
对上式进行拉普拉斯变换,得到:
由于输出角度φ,求解方程组的第一方程,可以得到:
如果令V=X,则有:
如果令
,则有:
把上式代入方程组的第二个方程,得到:
整理后得到传递函数:
其中
设系统状态空间方程为:
得到解如下:
4.程序的设计
4.1任务
设计制作一辆小车,小车上安装一垂直倒立的摆杆,控制小车使摆杆保持垂直倒立状态如下图:
其中杆从轴到杆上端长度不超100cm。
4.2要求
1.基本要求
(1)控制小车在原地前后小范围运动,保持倒立杆平衡10s以上;
(2)小车的倒立摆平衡时,用10cm细绳系一30g砝码,拉开45度撞击摆杆顶端,撞击方向与行车方向一致,摆杆能自动恢复平衡并保持5s以上;
(3)控制小车巡迹行走在直线上(图中从A到B点)行驶并保持倒立杆平衡,100s内行驶100cm以上。
2.发挥部分
(1)在完成基本要求的前提下,控制小车放在B点开始巡迹行走,以最短时间(180s)
走完如图圆形部分轨迹(B-C-D-E),并保持倒立杆平衡;
(2)在摆杆顶端固定一个网球,如图所示,控制小车放在B点开始巡迹行走,以最短
时间(180s)走完如图圆形轨迹(B-C-D-E-B),并保持倒立杆平衡。
5.测试方案与测试结果
5.1测试方案
5.1.1硬件测试
首先分模块搭建硬件电路并分别测试成功,然后将分立的模块搭建在一起测试整体功能。
经测试,我们的电源模块、数据采集模块、单片机控制模块以及驱动均工作正常。
5.1.2测试结果及分析
经过测试,系统所得参数不稳定,仅满足部分要求。
5.1.3测试分析与结论
根据测试数据,系统在平衡点附近能够保持平衡,摆杆角度超过一定角度由于速度以及算法原因导致系统不稳定,仅能满足部分要求。