涂装机器人培训.ppt

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机器人培训,第一章：

安全及基础知识第二章：

生产操作第三章：

异常对应第四章：

示教,第一章基础知识及安全,机器人介绍涂装机器人安全知识涂装机器人设备组成涂装机器人工作原理,工业机器人简介,机器人一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。

广泛应用于弧焊、点焊、涂胶、切割、搬运、码垛、喷漆、科研及教学等各个领域。

机器人介绍,焊接,焊接,喷涂,组装、搬运,涂装机器人的分类,机器人介绍,落地式,壁挂式,导轨式,安全,机器人安全知识,由于机器人系统复杂而且危险性大，在日常操作或示教过程中对机器人进行任何操作都必须注意安全，无论什么时候进入机器人工作范围都可能导致严重的伤害，只有经过培训认证合格的人员才能进行机器人的操作！

涂装机器人安全规范,机器人安全知识,安全防护区若有人，必须始终以手动低速模式操作机器人务必将操作模式选择开关的钥匙带入工作现场，以防无关人员误操作进入安全防护区域时必须携带示教器，以便随时控制机器人注意悬杯等高速旋转部件，停机后方可向其靠近处理涂料或溶剂时必须时刻注意安全接近喷涂装置进行清洁保养等操作时，务必确认其静电装置已关闭，并且完全放电当在机器人动作范围内进行示教工作时，则应遵守下列警示:

-始终从机器人的前方进行观察。

-始终按预先制定好的操作程序进行操作。

-始终具有一个当机器人万一发生未预料的动作而进行躲避的想法。

-确保您自己在紧急的情况下有退路,机器人安全知识,涂装机器人主要危险及预防,涂装机器人系统组成,数据修改,电气控制,操作电脑,示教编程器,机器人本体,辅助控制部分,执行部分,为保证生产安全，涂装机器人示教编程器及机器人本体全部设计为防爆结构。

涂装机器人设备组成,机器人组成,EPX2900机器人本体,ROBOBEL951涂装机,+,涂装机器人本体组成,机器人涂装原理：

涂装机器人工作原理,通过悬杯高速回转，利用离心力将涂料雾化,雾化效果,第二章生产操作,操作盘介绍操作流程日常保养日常点检,操作盘组成说明,1,2,3,4,1.电脑软件显示屏异常等的参照、涂装数据、机器人程序等的设定。

2.手/自动操作盘及显示灯进行连动运转开始及电源接通/关断、手动洗等操作。

3.机器人CPU接通/关断开关从操作盘控制各机器人CPU电源的接通/关断。

4.连锁开关各连锁开关的接通/关断切换,操作盘介绍,操作盘介绍,操作盘布局及功能说明,日常操作流程,操作流程,日常操作模式,手动模式,自动模式,机器人待机姿态移动,CCV洗净,换色,高电压测试,洗净/换色,涂装条件修改,生产准备确认,机器人故障对应,涂装品质保证,品质不良对应,流量测试,操作流程,日常保养,日常保养分类,作业保养过程中关闭R/B，严禁无关人员触碰R/B操作设备,日常点检,日常点检分类,日常点检,作业环境,辅助设备,涂装条件,安全,温湿度（1832；60%85%）,喷房循环风（0.30.45m/s）,设备运行状态（无异常）,设备运行参数（设定值范围以内）,喷涂参数（与条件表相同）,静电检测（100欧）,高压检测（-60KV）,第三章异常对应,涂装品质异常对应设备异常对应日常点检异常处理异常预防,涂装品质异常对应,机器人涂装常发不良对应,机器人异常处理流程,设备异常对应,机器人运行异常,查看报警信息,重故障,轻故障,手动复位,故障记录,联系保全处理,手动排外，人工对应,配合保全维修,手动复位,故障分析报告,恢复生产/品质确认,恢复生产/品质确认,确定故障原因，可及时消除,不确定故障原因，短时间内无法消除,根据故障状态迅速作出判断及处理，尽量降低对量产影响。

设备异常对应,涂装机器人常见故障分析及处理,日常点检异常处理,异常联络体制,日常点检常见异常处理及流程,异常预防,涂装机器人异常预防措施,第四章示教调试,示教准备示教示教确认品质调试,示教准备,材料准备,1.胶带（三种不同颜色胶带，用于区分轨迹）2.卷尺（用于测量轨迹间距）3.扎带（示教时用来模拟喷枪与工件间距200cm）4.示教工件,示教准备,产品图纸确认,查阅产品图纸确认涂装区域和品质基准,根据不同的区域与等级来确认涂装轨迹的间距和密度,【级别越高品质要求越高，相应的机器人行走轨迹精度要求越高】,工件搭载确认,1.部品前保后保间距,2.前保灯孔大小,3.中格栅造型,4.离地高度,5.轮罩部位,6.前/后保底部深度,7.后保尾门形状,8.夹角部位,将部品按照要求搭载并确认以下项目，分析机器人涂装难易度，以便轨迹制作。

示教准备,R/B涂装喷枪安全距离：

150mm；喷涂距离200mm,轨迹图制作,示教准备,制作方法：

（先绘图后张贴）1、参考相似的量产轨迹2、从前往后依次等间距绘制（参考：

80mm/100mm）3、左右两侧对称注意要点：

1、轨迹标号清晰明确2、轨迹线颜色区分3、轨迹连贯4、避免多余轨迹,示教精度检证,示教,尖端点精度确认,机器人运动R、B、T轴时，控制点不动只改变其姿态，当控制点的误差较大时需要进行工具坐标校验。

工具坐标校验,以控制点为基准示教5个不同的姿态（TC1TC5）各点的姿态设定为任意方向的姿态。

若采用偏向某一方向的姿态，可能出现精度不准的情况,离线示教,示教,示教位置范围确定（输送模拟脉冲计数周期：

02500）,上述标线为各R/B起始点，当工件到达起始点后选择合适位置进行示教编程。

一般前保起始点位置设置为0（STP“0”）后保起始点位置设为1000（STP“1000”）,离线示教,示教,选择手动传送带设定,输入传送带设定值,设定-有效,将小车移至轨道对应位置,进入机器人菜单,程序编辑,传送带设定值,设定方式,小车中线,模拟传送带脉冲位置（STP）,对应,设置好传送带位置后，在模拟输送带实体上必须将搭载工件的小车移动到相对应的位置，以减小离线示教程序在线登录后修正时的精度偏差。

示教程序编辑方法,示教,进入程序内容,选择新建程序,输入程序名称,回车,输入第一涂装点位,高电压开启,调入涂装等级（1-30）,调入（STP同步追踪）,输入喷枪开启命令,依次输入涂装点位,输入喷枪关闭命令,高电压关闭,试运行,回车,调入原点程序,调入涂装等级0,程序建立,轨迹编写及涂装命令调用,连续运转,离线示教完成后将示教程序保存至CF储存卡，在线示教时将程序安装到对应的R/B上，以此程序作为基础进行在线修正。

示教,示教编程常用命令说明,在线示教,示教,操作盘,连锁开关,机器人打至手动,喷杯打至关闭,机器人移动打至示教,输送链连锁断,人体感应连锁断,安全插销拔出,伺服接通,示教锁定开启,在线示教前操作确认,示教,在线示教,在线示教位置确定,轨迹修正（按照在线轨迹进行修正）,1.当前位置偏差应控制在100mm内2.当前位置正常读数范围为0-2500mm，如数值超2500未归零，则需重新开启R/BCPU，关闭CPU前对R/B程序进行保存,修正范围：

1.走枪时超出安全速度报警4.枪距不均匀，偏差较大2.轨迹不连贯3.轨迹偏移，喷枪角度偏移,单侧R/B示教轨迹修正完成后，通过镜像转换程序并安装到对面R/B上。

示教编程器程序登录,示教,进入程序菜单,程序登录,选择要登录的程序,控制轴组,程序名称,程序号,例:

13,CR-V,R1,程序储存单元,示教同一机种时，示教程序的名称以及登陆的程序号尽量统一。

PC程序登录,示教,1.主盘名称设定,2.面漆程序设定,主盘机种设定,示教程序登录,示教器上登录的程序号要与PC面漆程序设定所登录的序号相同，否则示教程序无法进行单循环测试和自动运转。

单循环确认,示教确认,单循环确认,单台运转确认,多台连续运转确认,不与输送线同步，自行运转,与输送线同步，多台连续性运转,初步完成示教轨迹，需在线验证时,示教轨迹修改完成，即将进行品质调试时,单循环确认,轨迹确认,循环周期确认,喷枪角度是否垂直,轨迹动作连贯性,轨迹是否偏移,R/B姿态动作是否超限,循环时间是否超时,轨迹动作连贯,与示教轨迹线条重合,与涂装面垂直,姿态转换时动作小、无报警,循环时间35.7秒,单循环方式,单循环确认内容,示教确认,单循环确认操作流程,安全插销插好,示教锁定关闭,机器人打至自动,喷杯打至关闭,运行准备启动,自动运行启动,录入车种信息,车种信息确认,机器人移动打至原点,轨迹确认：

1、确认各急停开关是否正常2、确认时作业者要注意观察R/B与工件是否有干涉，如发现有干涉要提前按下急停3、单循环确认时禁止人员进入喷房,循环周期确认：

1、单循环结束后PC操作台上机器人必须为自动示教器上才会显示循环时间2、循环时间应与涂装面积成正比，左右两侧对应的R/B循环时间差值应小于1秒,示教确认,机器人基本喷涂条件设定,基本条件在试喷涂时作为参考条件使用,试喷涂,示教确认,车型信息的选择和涂装条件的录入,R/B自动喷涂,1、试喷涂主要看涂料的覆盖性和涂膜的均匀性，一般是喷色为白色（白色的遮敝性最差，目视效果最明显）2、如目视效果NG，则针对NG部位进行轨迹的修正；目视效果OK，则开始进行膜厚的测量和调整,膜厚调试,品质调试,在部品上取点测量,膜厚调整方法,测量取样点均匀分布在部品表面测量数据与取样部位相对应，做好标记和区分，避免混淆做好记录，明确调试时间和次数以及涂装环境和涂装条件，作为下次调试参考基础,针对涂膜不良部位在轨迹图上找出对应的轨迹位置进行调整对不良位置轨迹的吐出量进行调整（涂膜过厚减少吐出量，过薄则增加吐出量）一般吐出量的调整范围为：

超出较多10%；超出较少5%,品质调试,色相调试,色相变动要素,色相调试,品质调试,膜厚薄时,膜厚适中时,因为隠蔽不好、不能体现出真正的颜色。

（受底下颜色影响）,既能确保隠蔽性、也不受底下颜色的影响、能够体现出真正的颜色。

涂膜厚度对色相影响及调整方法,所有颜色在膜厚薄时，明度会偏黑，色相会偏绿、偏蓝，根据偏差的大小，对照膜厚的调整方法适当增加吐出量来增加膜厚，色相会有明显改善,色相调试,品质调试,涂膜干湿对色相影响及调整方法,涂装后,涂膜NV适中时,涂膜NV高时,涂膜NV低时,光辉材的排列如涂装时一样、不能排列平滑。

光辉材的反射是乱反射、造成明度很暗。

当光辉材为干渉云母粉时色相会起変化。

光辉材的排列平滑，排列均匀。

光辉材反射适当，色相也变得良好。

光辉材的排列不均匀。

光辉材的反射性偏斜、变成色斑。

当光辉材为干渉云母粉时色相会起変化。

涂膜过干或过湿都会影响铝粉或云母粉的排列，主要对金属漆和珠光漆明度影响较大，一般色漆一遍喷涂时涂膜略微偏湿一点，二遍喷涂时涂膜略微偏干一点，色相整体效果相对较好,色相调试,品质调试,涂料雾化对色相影响及调整方法,涂料雾化恶劣时,涂料雾化良好时,光辉材的排列偏颇。

光辉材闪耀感变強。

光辉材的排列变得均匀。

光辉材的反射性適中，色相也良好。

雾化的好坏在喷涂金属漆时对色相影响尤其明显，涂料雾化效果好坏主要取决于成型空气雾化压力的大小以及悬杯转速的高低，压力越大，转速越高，雾化效果越好，雾化压力的大小调整通过成型空气内外压来调整，内外压成正比加减控制压力大小,示教调试总结（过往实绩）,谢谢！