过程控制实验解析讲课稿.docx
《过程控制实验解析讲课稿.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《过程控制实验解析讲课稿.docx（19页珍藏版）》请在冰点文库上搜索。
过程控制实验解析讲课稿
第一节单容水箱特性的测试
一、实验目的
1.掌握单容水箱的阶跃响应的测试方法，并记录相应液位的响应曲线。
2.根据实验得到的液位阶跃响应曲线，用相关的方法确定被测对象的特征参数T和传递函数。
二、实验设备
1.THJ-2型高级过程控制系统实验装置
2.计算机及相关软件
3.万用电表一只
三、实验原理
图2-1单容水箱特性测试结构图
由图2-1可知，对象的被控制量为水箱的液位H，控制量（输入量）是流入水箱中的流量Q1，手动阀V1和V2的开度都为定值，Q2为水箱中流出的流量。
根据物料平衡关系，在平衡状态时
Q10-Q20=0
（1）
动态时，则有
Q1-Q2=
（2）
式中V为水箱的贮水容积，
为水贮存量的变化率，它与H的关系为
，即
=A
（3）
A为水箱的底面积。
把式（3）代入式
（2）得
Q1-Q2=A
（4）
基于Q2=
，RS为阀V2的液阻，则上式可改写为
Q1-
=A
即
ARS
+h=KQ1
或写作
=
（5）
式中T=ARS，它与水箱的底积A和V2的RS有关；K=RS。
式（5）就是单容水箱的传递函数。
若令Q1（S）=
，R0=常数，则式（5）可改为
H（S）=
×
=K
-
对上式取拉氏反变换得
h（t）=KR0（1-e-t/T）（6）
当t—>∞时，h（∞）=KR0，因而有
K=h（∞）/R0=输出稳态值/阶跃输入
当t=T时，则有
h（T）=KR0（1-e-1）=0.632KR0=0.632h（∞）
式（6）表示一阶惯性环节的响应曲线是一单调上升的指数函数，如图2-2所示。
当由实验求得图2-2所示的阶跃响应曲线后，该曲线上升到稳态值的63%
图2-2单容水箱的单调上升指数曲线
所对应的时间，就是水箱的时间常数T。
该时间常数T也可以通过坐标原点对响应曲线作切线，切线与稳态值交点所对应的时间就是时间常数T，由响应曲线求得K和T后，就能求得单容水箱的传递函数。
如果对象的阶跃响应曲线为图2-3，则在此曲线的拐点D处作一切线，它与时间轴交于B点，与响应稳态值的渐近线交于A点。
图中OB即为对象的滞后时间τ，BC为对象的时间
常数T，所得的传递函数为：
H（S）=
图2-3单容水箱的阶跃响应曲线
四、实验内容与步骤
1．按图2-1接好实验线路，并把阀V1和V2开至某一开度，且使V1的开度大于V2的开度。
2．接通总电源和相关的仪表电源，并启动磁力驱动泵。
3．把调节器设置于手动操作位置，通过调节器增/减的操作改变其输出量的大小，使水箱的液位处于某一平衡位置。
4．手动操作调节器，使其输出有一个正（或负）阶跃增量的变化（此增量不宜过大，以免水箱中水溢出），于是水箱的液位便离开原平衡状态，经过一定的调节时间后，水箱的液位进入新的平衡状态，如图2-4所示。
图2-4单容箱特性响应曲线
5．启动计算机记下水箱液位的历史曲线和阶跃响应曲线。
6．把由实验曲线所得的结果填入下表。
参数值
测量值
液位h
K
T
τ
正向输入
负向输入
平均值
五、实验报告
1．写出常规的实验报告内容。
2．分析用上述方法建立对象的数学模型有什么局限性？
六、思考题
1．做本实验时，为什么不能任意改变出水口阀开度的大小？
2．用响应曲线法确定对象的数学模型时，其精度与那些因素有关？
第二节双容水箱特性的测试
一、实验目的
1.熟悉双容水箱的数学模型及其阶跃响应曲线。
2.根据由实际测得双容液位的阶跃响应曲线，确定其传递函数。
二、实验设备
1.THJ-2型高级过程控制系统实验装置
2.计算机、MCGS工控组态软件、RS232/485转换器1只、串口线1根
3.万用表1只
三、原理说明
图2-5双容水箱对象特性结构图
由图2-5所示，被控对象由两个水箱相串联连接，由于有两个贮水的容积，故称其为双容对象。
被控制量是下水箱的液位，当输入量有一阶跃增量变化时，
两水箱的液位变化曲线如图2-6所示。
由图2-6可见，上水箱液位的响应曲线为一单调的指数函数（图2-6（a）），而下水箱液位的响应曲线则呈S形状（图2-6（b））。
显然，多了一个水箱，液位响应就更加滞后。
由S形曲线的拐点P处作一切线，它与时间轴的交点为A，OA则表示了对象响应的滞后时间。
至于双容对象两个惯性环节的时间常数可按下述方法来确定。
图2-6双容液位阶跃响应曲线
图2-7双容液位阶跃响应曲线
在图2-7所示的阶跃响应曲线上求取：
（1）h2（t）|t=t1=0.4h2（∞）时曲线上的点B和对应的时间t1；
（2）h2（t）|t=t2=0.8h2（∞）时曲线上的点C和对应的时间t2。
然后，利用下面的近似公式计算式
由上述两式中解出T1和T2，于是求得双容（二阶）对象的传递函数为
G（S）=
四、实验内容与步骤
1、接通总电源和相关仪表的电源。
2、接好实验线路，打开手动阀，并使它们的开度满足下列关系：
V1的开度>V2的开度>V3的开度
3、把调节器设置于手动位置，按调节器的增/减，改变其手动输出值，使下水箱的液位处于某一平衡位置（一般为水箱的中间位置）。
4、按调节器的增/减按钮，突增/减调节器的手动输出量，使下水箱的液位由原平衡状态开始变化，经过一定的调节时间后，液位h2进入另一个平衡状态。
5、上述实验用计算机实时记录h2的历史曲线和在阶跃扰动后的响应曲线。
6、把由计算机作用的实验曲线进行分析处理，并把结果填表入下表中：
参数值
测量值
液位h
K
T1
T2
τ
正向输入
负向输入
平均值
五、实验报告
1、完成常规实验报告内容。
2、对实验的数据进行分析。
六、思考题
1、在本实验中，为什么对出水阀不能任意改变其开度？
2、引起双容对象的滞后特性是什么？
第三节电动调节阀流量特性的测试
一、实验目的
1、了解电动阀节阀的结构与工作原理。
2、通过实验，进一步了解电动调节阀流量的特性。
二、实验设备
1、THJ-2型过程控制实验装置
2、计算机及相关的软件。
3、万用表1只
三、实验原理
电动调节阀包括执行机构和阀两个部分，它是过程控制系统中的一个重要环节。
电动调节阀接受调节器输出4～20mADC的信号，并将其转换为相应输出轴的角位移，以改变阀节流面积S的大小。
图2-9为电动调节阀与管道的连接图。
图2-9电动调节阀与管道的连接图
图中：
u----来自调节器的控制信号（4～20mADC）
θ---阀的相对开度
s---阀的截流面积
q----液体的流量
由过程控制仪表的原理可知，阀的开度θ与控制信号的静态关系是线性的，而开度θ与流量Q的关系是非线性的。
图2-10为本实验结构示意图.
图2-10电动调节阀特性实验结构示意图
四、实验报告与步骤
1．按图2-10所示的实验结构示意图，完成实验系统的接线。
2．接通总电源和相关仪表的电源，并把手动阀置于一定的开度。
3．把调节器置于手动状态，并使其输出相应于电动阀开度的10%、20%、······100%，分别记录不同状态时调节器的输出电流和相应的流量。
4．由电流I作横作标，流量Q作纵坐标，画出Q=F（I）的曲线。
五、实验报告
1.完成常规的实验报告内容。
2.根据所画出的曲线，判别该电动阀的阀体是快开特性，等百分比特性还是慢开特性。
第四节上水箱（中水箱或下水箱）液位定值控制系统
一、实验目的
1．了解单闭环液位控制系统的结构与组成。
2．掌握单闭环液位控制系统调节器参数的整定。
3．研究调节器相关参数的变化对系统动态性能的影响。
二、实验设备
1．THJ-2型高级过程控制系统装置
2．计算机、上位机MCGS组态软件、RS232-485转换器1只、串口线1根
3．万用表1只
三、实验原理
本实验系统的被控对象为上水箱，其液位高度作为系统的被控制量。
系统的给定信号为一定值，它要求被控制量上水箱的液位在稳态时等于给定值。
由
图3-7上水箱液位定值控制结构图
反馈控制的原理可知，应把上水箱的液位经传感器检测后的信号作为反馈信号。
图3-7为本实验系统的结构图，图3-8为控制系统的方框图。
为了实现系统在阶跃给定和阶跃扰动作用下无静差，系统的调节器应为PI或PID。
图3-8上水箱液位定值控制方框图
四、实验内容与步骤
1．按图3-7要求，完成系统的接线。
2．接通总电源和相关仪表的电源。
3．打开阀F1-1、F1-2、F1-6和F1-9，且把F1-9控制在适当的开度。
4．选用单回路控制系统实验中所述的某种调节器参数的整定方法整定好调节器的相关参数。
5．设置好系统的给定值后，用手动操作调节器的输出，使电动调节阀给上水箱打水，待其液位达到给定量所要求的值，且基本稳定不变时，把调节器切换为自动，使系统投入自动运行状态。
6．启动计算机，运行MCGS组态软件软件，并进行下列实验：
1）当系统稳定运行后，突加阶跃扰动（将给定量增加5%～15%），观察并记录系统的输出响应曲线。
2）待系统进入稳态后，适量改变阀F1-6的开度，以作为系统的扰动，观察并记录在阶跃扰动作用下液位的变化过程。
7．适量改变PI的参数，用计算机记录不同参数时系统的响应曲线。
五、实验报告
1．用实验方法确定调节器的相关参数。
2．列表记录，在上述参数下求得阶跃响应的动、静态性能指标。
3．列表记录，在上述参数下求得系统在阶跃扰动作用下响应曲线的动、静态性能指标。
4．变比例度δ和积分时间TI对系统的性能产生什么影响？
第五节双容水箱液位定值控制系统
一、实验目的
1．通过实验，进一步了解双容对象的特性。
2．掌握调节器参数的整定与投运方法。
3．研究调节器相关参数的改变对系统动态性能的影响。
二、实验设备
1．THJ-2型高级过程控制系统装置。
2．计算机、上位机MCGS组态软件、RS232-485转换器1只、串口线1根
3．万用表一只
三、实验原理
本实验系统以中水箱与下水箱为被控对象，下水箱的液位高度为系统的被
图3-9双容液位定值控制系统结构图
控制量。
基于系统的给定量是一定值，要求被控制量在稳态时等于给定量所要求的值，所以调节器的控制规律为PI或PID。
本系统的执行元件既可采用电动调节
图3-10双容液位定值控制系统方框图
阀，也可用变频调速磁力泵。
如果采用电动调节阀作执行元件，则变频调速磁力泵支路中的手控阀F2-4或F2-5打开时可分别作为中水箱或下水箱的扰动。
图3-9为实验系统的结构图，图3-10为控制系统的方框图。
四、实验内容与步骤
1．图3-9所示，完成实验系统的接线。
2．接通总电源和相关仪表的电源。
3．打开阀F1-1、F1-2、F1-7、F1-10和F1-11，且使F1-10的开度大于F1-11的开度。
4．用本章第一节实验中所述的临界比例度法或4：
1衰减振荡法整定调节器的相关参数。
5．设置系统的给定值后，用手动操作调节器的输出，控制电动调节阀给中水箱打水，待中水箱液位基本稳定不变且下水箱的液位等于给定值时，把调节器切换为自动，使系统投入自动运行状态。
6．启动计算机，运行MCGS组态软件软件，并进行下列实验：
1）当系统稳定运行后，突加阶跃扰动（给定量增加5%～15%），观察并记录系统的输出响应曲线。
2）待系统进入稳态后，启运变频器调速的磁力泵支路，分别适量改变阀F2-4或阀F2-5的开度（加扰动），观察并记录被控制量液位的变化过程。
7.通过反复多次调节PI的参数，使系统具有较满意的动态性能指标。
用计算机记录此时系统的动态响应曲线。
五、实验报告
1．用实验方法确定调节器的参数。
2．列表表示在上述参数下，系统阶跃响应的动、静态性能。
3．列表表示在上述参数下，系统在扰动作用于中水箱或下水箱时输出响应的动态性能。
4．列表表示经调试后求得的调节器参数和相应系统阶跃响应的性能指标。
六、思考题
1．为什么本实验较上水箱液位定值控制系统更容易引起振荡？
如果达到同样的动态性能指标，为什么本实验中调节器的比例度和积分时间常数均要比前两个实验大？
2．你能说出下水箱的时间常数比中水箱时间常数大的原因吗？
目前，上海市创业培训中心已开办大学生创业培训班，共招收上海交通大学、上海商业职业技术学院等应届毕业生６２人。
（1）价格低
夏日的街头，吊带装、露背装、一步裙、迷你裙五彩缤纷、争妍斗艳。
爱美的女孩们不仅在服饰搭配上费尽心机，饰品的选择也十分讲究。
可惜在商店里买的项链、手链、手机挂坠等往往样式平淡无奇，还容易出现雷同现象。
“碧芝”最吸引人的是那些小巧的珠子、亮片等，都是平日里不常见的。
据店长梁小姐介绍，店内的饰珠有威尼斯印第安的玻璃珠、秘鲁的陶珠、奥地利的施华洛世奇水晶、法国的仿金片、日本的梦幻珠等，五彩缤纷，流光异彩。
按照饰珠的质地可分为玻璃、骨质、角质、陶制、水晶、仿金、木制等种类，其造型更是千姿百态：
珠型、圆柱型、动物造型、多边形、图腾形象等，美不胜收。
全部都是进口的，从几毛钱一个到几十元一个的珠子，做一个成品饰物大约需要几十元，当然，还要决定于你的心意尽管售价不菲，却仍没挡住喜欢它的人。
2003年，上海市人均GDP按户籍人口计算就达到46700元，是1995年的2.5倍；居民家庭人均月可支配收入为14867元，是1995年的2.1倍。
收入不断增加的同时，居民的消费支出也在增加。
2003年上海居民人均消费支出为11040元，其中服务性消费支出为3369元，是1995年的3.6倍。
第六节电动阀支路流量的定值控制系统
据介绍，经常光顾“碧芝”的都是些希望得到世界上“独一无二”饰品的年轻人，他们在琳琅满目的货架上挑选，然后亲手串连，他们就是偏爱这种ＤＩＹ的方式，完全自助。
一、实验目的
1、了解单闭环流量定值控制系统的组成。
2、应用阶跃响应曲线法整定调节器的参数。
3、研究调节器中相关参数的变化对系统性能的影响。
此次调查以女生为主，男生只占很少比例，调查发现58％的学生月生活费基本在400元左右，其具体分布如（图1-1）二、实验设备
标题：
大学生究竟难在哪？
—创业要迈五道坎2004年3月23日1、THJ-2型高级过程控制系统实验装置
（二）创业弱势分析2、计算机、上位机MCGS组态软件、RS232-485转换器1只、串口线1根
3、万用表1只
三、实验原理
1、荣晓华、孙喜林《消费者行为学》东北财经大学出版社2003年2月
图3-19单闭环流量控制系统的结构图
图3-19为单闭环流量控制系统的结构图。
系统的被控对象为管道，流经管道中的液体流量Q作为被控制量。
基于系统的控制任务是维持被控制量恒定不变，即在稳态时，它总等于给定值。
因此需把流量Q经检测变送后的信号作为系统的反馈量，并采用PI调节器。
系统的控制方框图见图3-20。
基于被控对象是一个时间常数较小的惯性环节，故本系统调节器的参数宜用阶跃响应曲线法确定。
图3-20单闭环流量控制系统的方框图
四、实验内容与步骤
1、按图3-19要求，完成实验系统的接线。
2、接通总电源和相关仪表的电源。
3、按经验数据预先设置好副调节器的比例度。
4、打开阀F1-1、F1-2、F1-8。
5、根据用阶跃响应曲线法求得的K、T和τ，查本章中的表四确定PI调节器的参数δ和周期Ti。
6、设置流量的给定值后，手动操作调节器的输出，通过电动调节阀支路给下水箱打水。
等流量Q趋于给定值且不变后，把调节器由手动切换为自动，使系统进入自动运行状态。
7、打开计算机，运行MCGS组态软件，并进行如下的实验：
当系统稳定运行后，突加阶跃扰动（将给定量增加5%～15%），观察并记录系统的输出响应曲线。
8、通过反复多次调节PI的参数，使系统具有较满意的动态性能指标。
用计算机记录此时系统的动态响应曲线。
五、实验报告
1、用实验方法整定PI调节器的参数。
2、作出比例P控制时，不同δ值下的阶跃响应曲线，并记下它们的余差ess。
3、比例积分调节器（PI）控制
1）在比例调节控制实验的基础上，加上积分作用“I”，即把“I”（积分）设置为一参数，根据不同的情况，设置不同的大小。
观察被控制量能否回到原设定值的位置，以验证系统在PI调节器控制下，系统的阶跃扰动无余差产生。
2）固定比例P值（中等大小），然后改变调节器的积分时间常数TI值，观察加入阶跃扰动后被调量的输出波形和响应时间的快慢。
3）固定TI于某一中等大小的值，然后改变比例度δ的大小，观察加阶跃扰动后被调量的动态波形和响应时间的快慢。
4、分析δ和TI值改变时，各给系统动态性能产生什么影响。
六、思考题
1、消除系统的余差为什么采用PI调节器，而不采用纯积分器？
2、为什么本系统调节器参数的整定要用阶跃响应曲线法，而不用临界比例度法和阻尼振荡法？
升级会员 