双闭环不可逆直流调速系统课程设计matlab仿真设计.docx
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双闭环不可逆直流调速系统课程设计matlab仿真设计
双闭环晶闸管不可逆直流调速系统设计（matlabsimulink仿真）
前言
许多生产机械要求在必然的范围内进行速度的滑腻调剂，而且要求具有良好的稳态、动态性能。
而直流调速系统调速范围广、静差率小、稳固性好和具有良好的动态性能，在高性能的拖动技术领域中，相当长时期内几乎都采纳直流电力拖动系统。
双闭环直流调速系统是直流调速操纵系统中进展得最为成熟，应用超级普遍的电力传动系统。
它具有动态响应快、抗干扰能力强等优势。
咱们明白反馈闭环操纵系统具有良好的抗扰性能，它关于被反馈环的前向通道上的一切扰动作用都能有效的加以抑制。
采纳转速负反馈和PI调剂器的单闭环的调速系统能够再保证系统稳固的条件下实现转速无静差。
但如果是对系统的动态性能要求较高，例如要求起制动、突加负载动态速降小等等，单闭环系统就难以知足要求。
这主若是因为在单闭环系统中不能完全依照需要来操纵动态进程的电流或转矩。
在单闭环系统中，只有电流截止至负反馈环节是专门用来操纵电流的。
但它只是在超过临界电流值以后，强烈的负反馈作用限制电流的冲击，并非能很理想的操纵电流的动态波形。
在实际工作中，咱们希望在电机最大电流限制的条件下，充分利用电机的许诺过载能力，最好是在过度进程中始终维持电流（转矩）为许诺最大值，使电力拖动系统尽可能用最大的加速度启动，抵达稳固转速后，又让电流当即降下来，使转矩马上与负载相平稳，从而转入稳态运行。
这时，启动电流成方波形，而转速是线性增加的。
这是在最大电流转矩的条件下调速系统所能取得的最快的启动进程。
随着社会化大生产的不断进展，电力传动装置在现代化工业生产中的取得普遍应用，对其生产工艺、产品质量的要求不断提高，这就需要愈来愈多的生产机械能够实现制动调速，因此咱们就要对如此的自动调速系统作一些深切的了解和研究。
本次设计的课题是双闭环晶闸管不可逆直流调速系统，包括主电路和操纵回路。
主电路由晶闸管组成，操纵回路要紧由检测电路，驱动电路组成，检测电路又包括转速检测和电流检测等部份。
按电机的类型不同,电气传动又分交流调速和直流调速。
直流调速是指人为地或自动地改变直流电动机的转速,以知足工作机械的要求。
从机械特性上看,确实是通过改变电动机的参数或外加工电压等方式来改变电动机的机械特性,从而改变电动机机械特性和工作特性机械特性的交点,使电动机的稳固运转速度发生转变。
直流电动机具有良好的起、制动性能，宜于在普遍范围内滑腻调速，在轧钢机、矿井卷扬机、挖掘机、海洋钻机、金属切削机床、造纸机、高层电梯等需要高性能可控电力拖动的领域中取得了普遍的应用。
最近几年来，交流调速系统进展专门快，但是直流拖动系统不管在理论上和实践上都比较成熟，而且从反馈闭环操纵的角度来看，它又是交流拖动操纵系统的基础，因此直流调速系统在生产生活中有着举足轻重的作用。
另一方面，需要指出的是电气传动与自动操纵有着紧密的关系。
调速传动的操纵装置主若是各类电力电子变流器，它为电动机提供可控的直流或交流电流，并成为弱电操纵强电的媒介。
能够说，电力电子技术的进步是电气传动调速系统进展的有力地推动。
把这二者结合起来研究直流调速系统，更有利于对直流调速系统的全面熟悉.
一、设计目的
1．通过对实际综合实验的培育，增强学生的实际动手能力。
2．学习仿真软件Matlab的应用。
3．熟悉相关实验装置。
4．加深对电力拖动自动操纵系统这一课程的熟悉，培育学生综合专业知识的能力。
5.了解双闭环不可逆直流调速系统的原理,组成及各要紧单元部件的原理.
二、设计要求
1．电流超调量δ%≤5%
2．过渡进程尽可能
3.中频宽h=5
三、双闭环直流调速系统的工作原理
双闭环（转速环、电流环）直流调速系统是一种当前应用普遍，经济，适用的电力传动系统。
它具有动态响应快、抗干扰能力强的优势。
咱们明白反馈闭环操纵系统具有良好的抗扰性能，它关于被反馈环的前向通道上的一切扰动作用都能有效的加以抑制。
采纳转速负反馈和PI调剂器的单闭环调速系统能够在保证系统稳固的条件下实现转速无静差。
但如果是对系统的动态性能要求较高，例如要求起制动、突加负载动态速降小等等，单闭环系统就难以知足要求。
这主若是因为在单闭环系统中不能完全依照需要来操纵动态进程的电流或转矩。
在单闭环系统中，只有电流截止负反馈环节是专门用来操纵电流的。
但它只是在超过临界电流
值以后，靠强烈的负反馈作用限制电流的冲击，并非能很理想的操纵电流的动态波形。
带电流截止负反馈的单闭环调速系统起动时的电流和转速波形如图1-（a）所示。
当电流从最大值降低下来以后，电机转矩也随之减小，因此加速进程必然拖长。
在实际工作中,咱们希望在电机最大电流（转矩）受限的条件下，充分利用电机的许诺过载能力，最好是在过渡进程中始终维持电流（转矩）为许诺最大值，使电力拖动系统尽可能用最大的加速度起动，抵达稳固转速后，又让电流当即降下来，使转矩马上与负载相平稳，从而转入稳态运行。
如此的理想起动进程波形如图1-（b）所示，这时，启动电流成方波形，而转速是线性增加的。
这是在最大电流（转矩）受限的条件下调速系统所能取得的最快的起动进程。
（a）带电流截止负反馈的单闭环调速系统起动进程（b）理想快速起动进程
图1调速系统起动进程的电流和转速波形
事实上，由于主电路电感的作用，电流不能突跳，为了实此刻许诺条件下最快启动，关键是要取得一段使电流维持为最大值
的恒流进程，依照反馈操纵规律，采纳某个物理量的负反馈就能够够维持该量大体不变，那么采纳电流负反馈就能够取得近似的恒流进程。
问题是希望在启动进程中只有电流负反馈，而不能让它和转速负反馈同时加到一个调剂器的输入端，抵达稳态转速后，又希望只要转速负反馈，不再靠电流负反馈发挥主作用，因此咱们采纳双闭环调速系统。
如此就能够做到既存在转速和电流两种负反馈作用又能使它们作用在不同的时期。
2.双闭环直流调速系统的组成
为了实现转速和电流两种负反馈别离起作用，在系统中设置了两个调剂器，别离调剂转速和电流，二者之间实行串级连接，如图2所示，即把转速调剂器的输出看成电流调剂器的输入，再用电流调剂器的输出去操纵晶闸管整流器的触发装置。
从闭环结构上看，电流调剂环在里面，叫做内环；转速环在外面，叫做外环。
如此就形成了转速、电流双闭环调速系统。
该双闭环调速系统的两个调剂器ASR和ACR一样都采纳PI调剂器。
因为PI调剂器作为校正装置既能够保证系统的稳态精度，使系统在稳态运行时取得无静差调速，又能提高系统的稳固性；作为操纵器时又能兼顾快速响应和排除静差两方面的要求。
一样的调速系统要求以稳和准为主，采纳PI调剂器便能保证系统取得良好的静态和动态性能。
图2转速、电流双闭环直流调速系统
图中U*n、Un—转速给定电压和转速反馈电压U*i、Ui—电流给定电压和电流反馈电压ASR—转速调剂器ACR—电流调剂器TG—测速发电机TA—电流互感器UPE—电力电子变换器
3．双闭环直流调速系统的稳太结构图和静特性
第一要画出双闭环直流系统的稳态结构图如图3所示，分析双闭环调速系统静特性的关键是把握PI调剂器的稳太特点。
一样存在两种状况：
饱和——输出达到限幅值；不饱和——输出未达到限幅值。
当调剂器饱和时，输出为恒值，输入量的转变再也不阻碍输出，相当与使该调剂环开环。
当调剂器不饱和时，PI作用使输入误差电压
在稳太时老是为零。
图3
事实上，在正常运行时，电流调剂器是可不能达到饱和状态的。
因此，对静特性来讲，只有转速调剂器饱和与不饱和两种情形。
4双闭环直流调速系统的数学模型
双闭环操纵系统数学模型的要紧形式仍然是以传递函数或零极点模型为基础的系统动态结构图。
双闭环直流调速系统的动态结构框图如图4所示。
图中
和
别离表示转速调剂器和电流调剂器的传递函数。
为了引出电流反馈，在电动机的动态结构框图中必需把电枢电流
显露出来。
图4：
5.双闭环直流调速系统两个调剂器的作用
1）转速调剂器的作用
使转速n跟从给定电压
转变，当误差电压为零时，实现稳态无静差；
对负载转变起抗扰作用；
其输出限幅值决定许诺的最大电流。
2）电流调剂器的作用
在转速调剂进程中，使电流跟从其给定电压
转变；
对电网电压波动起及时抗扰作用；
起动时保证取得许诺的最大电流，使系统取得最大加速度起动；
当电机过载乃至于堵转时，限制电枢电流的最大值，从而起大快速的平安爱惜作用。
当故障消失时，系统能够自动恢复正常。
四、仿真软件介绍
利用MATLAB下的SIMULINK软件和电力系统模块库（SimPowerSystems）进行系统仿真是十分简单和直观的，用户能够用图形化的方式直接成立起仿真系统的模型，并通过SIMULINK环境中的菜单直接启动系统的仿真进程，同时将结果在示波器上显示出来。
把握了壮大的SIMULINK工具后，会大大增强用户系统仿真的能力。
MATLAB下的SIMULINK软件具有壮大的功能，而且在不断地取得进展，随着它的版本的更新，各个版本的模块阅读器的表示形式略有不同，但本书所采纳的都是大体仿真模块，能够在有关的组中找到，在进一步地学习和应用SIMULINK软件的其它模块后，会为工程设计带来便利和精准。
在工程设计时，第一依照典型I型系统或典型Ⅱ型系统的方式计算调剂器参数，然后利用MATLAB下的SIMULINK软件进行仿真，灵活修正调剂器参数，直至取得中意的结果。
也可用MATLAB仿真软件包的设计工具箱设计其它各类操纵规律的调剂器，鉴于篇幅不一一展开。
电子运算机的显现和进展是现代科学技术的庞大成绩之一。
它对科学计术的几乎一切领域，专门对数值计算，数据处置，统计分析，人工智能和自动操纵等方面产生了极为深远的阻碍。
熟练把握利用运算机进行科学研究和工程应用的技术，已经成为广大科研设技人员必需具有的大体能力之一。
大部份从事科学研究和工程应用的读者朋友可能都已经注意到并为之所困扰的是，当咱们的计算涉及矩阵运算或画图时，利用FORTRAN和C语言等运算机语言进行程序设计是一项很麻烦的工作。
Matlab正是为了免去无数类似上述的为难局面而产生的。
在1980年前后，美国的Cleve博士在NewMexico大学教学线性代数课程时，发觉应用其它高级语言编程极为不便，便构思并开发了Matlab（MATrixLABoratory，即矩阵实验室），它是集命令翻译，科学计算于一身的一套交互式软件系统，通过在该大学进行了几年的试用以后，于1984年推出了该软件的正式版本，矩阵的运算变得异样容易。
为了准确的把一个操纵系统的复杂模型输入给运算机，然后对之进行进一步的分析与仿真，1990年MathWorks软件公司为Matlab提供了新的操纵系统模型图形输入与仿真工具，并定名为Simulnk，该工具专门快在操纵界取得了普遍的应用。
但因其名字与闻名的软件Simula类似，因此在1992年正式更名为Simulink。
此软件有两个明显的功能：
仿真与连接，亦即能够利用鼠标器在模型窗口上画出所需要的操纵系统模型，然后利用该软件提供的功能来对系统直接进行仿真。
很明显，这种做法使得一个很复杂系统的输入变得相当容易。
Simulink的显现，更使得Matlab为操纵系统的仿真与其在CAD中的应用打开了崭新的局面。
目前的Matlab已经成为国际上最为流行的软件之一，它除传统的交互式编程外，还提供了丰硕可的矩阵运算，图形绘制，数据处置，图像处置，方便的Windows编程等便利工具，由各个领域的专家学者接踵推出了以Matlab为基础的有效工具箱工具箱,其中要紧有信号处置、操纵系统、神经网络、图像处置、鲁棒操纵、非线性系统操纵设计、系统辨识、最优化、μ分析与综合、模糊逻辑、小波、样条等工具箱,而且工具箱还在不断增加。
借助其壮大的功能，Matlab普遍应用于自动操纵、图像信号处置，生物医学工程，语音处置，雷达工程，信号分析，振动理论，时序分析与建模，化学统计学，优化设计等领域，并表现出一样高级语言难以比拟的优势。
长期以来，仿真领域的研究重点在仿真模型成立这一环节上，即在系统模型成立以后，要设计一种算法以使系统模型等为运算机所同意，然后再将其编制成程序在运算机上运行，因此，建模通常需要很长一段时刻，同时仿真结果的分析必需依托有关专家，而对决策者缺乏直接的指导。
Matlab提供的动态系统仿真工具Simulink可有效解决上述仿真技术问题。
在Simulink中，成立系统模型，能够随意改变仿真参数，即时取得修改后的仿真结果。
Matlab中的分析与可视化工具多种多样且易于操作。
利用Simulink对动态系统做适当仿真和分析，能够在实际做出系统之前进行，以便对不符合要求的系统进行适时校正，增强系统性能，减少系统反复修改的时刻，实现高效开发系统的目标。
动态仿真结果用图形方式显示在示波器的窗口或将数据以数字方式显示出来。
经常使用的3种示波器为Scope，XYGraph和Display。
为了准确地把一个操纵系统的复杂模型输入给运算机,然后对之进行进一步的分析与仿真,MathWorks公司为MATLAB提供了新的操纵系统模型图形输入与仿真工具,并定名为Simulink。
MATLAB软件的Toolbox工具箱与Simulink仿真工具，为操纵系统的计算与仿真提供了一个强有力的工具，使操纵系统的计算与仿真的传统方式发生了革命性的转变。
MATLAB已经成为国际、国内操纵领域内最流行的计算与仿真软件。
Simulink有两个明显的功能:
仿真与连接,亦即能够利用鼠标器在模型窗口上画出所需的操纵系统模型,然后利用该软件提供的功能来对系统直接进行仿真。
很明显,这种做法使得一个很复杂系统的输入变得相当容易。
Simulink的显现,更使得Matlab为操纵系统的仿真与其在CAD中的应用打开了崭新的局面。
Simulink是一个用来对动态系统进行建模、仿真和分析的软件包,不仅界面友好且支持更灵活的模型描述手腕。
用户既可直接用方块图来输入仿真模型,也可用Matlab语言编写M-文件来输入。
既能够纯图形方式输入,也能够纯文本方式来输入。
还可将上述两种方式交叉混合利用。
既可对持续系统也可对离散系统进行仿真,还适合于采样维持系统。
同时,它也具有能在仿真进行的进程中动态改变仿真参数的功能。
因此能够不难明白得它自推出以后,就一直受到欧美和日本等国家或地域的操纵界学者的青睐。
Simulink为用户提供了方框图进行建模的图形接口,采纳这种结构画模型就像你用笔和纸来画一样容易。
它与传统的仿真软件包用微分和差分方程建模相较,具有更直观、方便、灵活的优势。
Simulink包括有Sinks（输出方式）、Source（输入源）、Linear（线性环节）、Nonlinear（非线性环节）、Connections（连接与接口）和Extra（其它环节）子模型库,而且每一个子模型库中包括有相应的功能模块。
用户也能够定制和创建用户自已的模块。
用Simulink创建的模型能够具有递阶结构,因此用户能够采纳从上到下或从下到上的结构创建模型。
用户能够从最高级开始观看模型,然后用鼠标双击其中的子系统模块,来查看其下一级的内容,以此类推,从而能够看到整个模型的细节,帮忙用户明白得模型的结构和各模块之间的彼此关系。
在概念完一个模型以后,用户能够通过Simulink的菜单或Matlab命令窗口键入命令来对它进行仿真。
菜单方式关于交互工作超级方便,而命令行方式关于运行一类仿真超级有效。
采纳Scope模块和其它的画图模块,在仿真进行的同时,就可观看到仿真结果。
除此之外,用户还能够在改变参数后能迅速观看系统中发生的转变情形。
仿真的结果还能够寄存到Matlab的Workspace（工作空间）里做事后处置。
由于Matlab和Simulink是集成在一路的,因此用户能够在这两种环境下对自已的模型进行仿真、分析和修改。
操纵系统仿真，确实是以操纵系统的模型为基础，要紧用数学模型代替实际的操纵系统，以运算机为工具，对操纵系统进行实验和研究的一种方式。
通常操纵系统仿真的进程按以下步骤进行：
第一步，成立自控系统的数学模型
系统的数学模型，是描述系统输入、输出变量和内部各变量之间关系的数学表达式。
描述系统诸变量间静态关系的数学表达式，称为静态模型；描述自控系统诸变量间动态关系的数学表达式，称为动态模型。
经常使用最大体的数学模型是微分方程与差分方程，
依照系统的实际结构与系统各变量之间所遵循的物理、化学大体定律，例如牛顿定律、克希霍夫定律、运动动力学定律、焦耳楞次定律等来列写出变量间的数学模型。
这是解析法成立数学模型。
关于很多复杂的系统，那么必需通过实验方式并利用系统辨识技术，考虑计算所要求的精度，略去一些次要因素，使模型既能准确地反映系统的动态本质，又能简化分析计算的工作。
这是实验法成立数学模型。
操纵系统的数学模型是系统仿真的要紧依据。
第二步，成立自控系统的仿真模型
原始的自控系统的数学模型比如微分方程，并非能用来直接对系统进行仿真。
还得将其转换为能够对系统进行仿真的模型。
关于持续操纵系统而言，有像微分方程如此的原始数学模型，在零初始条件下进行拉普拉斯变换，求得自控系统传递函数数学模型。
以传递函数模型为基础，等效变换为状态空间模型，或将其图形化为动态结构图模型，这些模型都是自控系统的仿真模型。
关于离散操纵系统而言，有像差分方程如此的原始数学模型和类似持续系统的各类模型，这些模型都能够对离散系统直接进行仿真。
第三步，编制自控系统仿真程序
关于非实时系统的仿真，能够用一样的高级语言，例如Basic、Fortran或C等语言编制仿真程序。
关于快速的实时系统的仿真，往往用汇编语言编制仿真程序。
固然也能够直接利用仿真语言。
若是应用MATLAB的Toolbox工具箱及其Simulink仿真集成环境作仿真工具，这确实是MATLAB仿真。
操纵系统的MATLAB仿真是操纵系统运算机仿真一个特殊软件工具的子集。
第四步，进行仿真实验并输出仿真结果
进行仿真实验，通过实验对仿真模型与仿真程序进行查验和修改，而后依照系统仿真的要求输出仿真结果。
五、仿真设计（附仿真图A4纸打印）
可依照教师的要求设置参数，书上有列题，设计后的数学模型结构图如下：
由于本文只进行了理论性设计，故在系统安装与调试时期只对操纵电路部份进行了MATLAB仿真，以分析直流电机的启动特性。
采纳MATLAB中的simulink工具箱对系统在阶跃输入和负载扰动情形下的动态响应（要紧为转速和电枢电流）进行仿真。
仿真可采纳面向传递函数的仿真方式或面向电气系统原理结构图的仿真方式，本文采纳面向传递函数的仿真方式。
依照例题修改的gaingain1stepstep1
仿真后波形
六、仿真结果分析
图上部为电机转速曲线，下部为电机电流曲线。
加电流启动时电流环将电机速度提高，而且维持为最大电流，而现在速度环那么不起作用，使转速随时刻线性转变，上升到饱和状态。
进入稳态运行后，转速换起要紧作用，维持转速的稳固。
在电流上升时期，由于电动机机械惯性较大，不能当即启动。
现在转速调剂器ASR饱和，电流调剂器ACR起要紧作用。
转速一直上升。
当抵达恒流升速时期时，ASR一直处于饱和状态，转速负反馈不起调剂作用，转速环相当于开环状态，系统为恒值电流调剂系统，因此，系统的加速度为恒值，电动机转速呈线性增加直至给定转速。
使系统在最短时刻内完成启动。
当转速上升到额定转速时，ASR的输入误差为0，但其输出由于积分作用仍然维持限幅值，这时电流也维持为最大值，致使转速继续上升，显现转速超调。
转速超调后，
极性发生了转变，
，那么ASR推出饱和。
其输出电压当即从限幅值下降，主电流也随之下降。
尔后，电动机在负载的阻力作用下减速，转速在显现一些小的振荡后专门快趋于稳固。
当突加给定负载时，由于负载加大，因此转速有所下降，现在通过ASR和ACR的调剂作用后，转速又恢复为先前的给定值，反映了系统的抗负载能力很强。
直流电机刚启动时，由于电动机机械惯性较大，不能当即启动。
现在转速调剂器ASR饱和，达到限幅值，迫使电流急速上升。
当电流值达到限幅电流时，由于电流调剂器ACR的作用使电流再也不增加。
当负载突然增大时，由于转速下降，现在转速调剂器ASR起要紧的调剂作用，因此，电流调剂器ACR电流有所下降，同启动时一样，当转速调剂器ASR饱和，达到限幅值，使电流急速上升。
可是由于电流值达到限幅电流时，电流调剂器ACR的作用使电流再也不增加。
当扰动取电以后，电流调剂器ACR电流又有所增加，尔后，电动机在负载的阻力作用下减速，电流也在显现一些小的振荡后专门快趋于稳固。
七、设计结论
双闭环直流调速系统突加给定电压由静止状态启动时，转速和电流的动态进程如仿真波形所示。
由于在启动进程中转速调剂器ASR经历了不饱和、饱和、退饱和三个时期，即电流上升时期、恒流升速时期和转速调剂时期。
从启动时刻上看，第二时期恒流升速是要紧的时期，因此双闭环系统大体上实现了电流受限制下的快速启动，利用了饱和非线性操纵方式，达到“准时刻最优操纵”。
带PI调剂器的双闭环调速系统还有一个特点，确实是转速必超调。
在双闭环调速系统中，ASR的作用是对转速的抗扰调剂并使之在稳态是无静差，其输出限幅决定许诺的最大电流。
ACR的作用是电流跟从，过流自动爱惜和及时抑制电压的波动。
通过仿真可知：
启动时，让转速外环饱和不起作用，电流内环起要紧作用，调剂启动电流维持最大，使转速线性转变，迅速达到给定值；稳态运行时，转速负反馈外环起要紧作用，使转速随转速给定电压的转变而转变，电流内环跟从电流外环调剂电机的电枢电流以平稳负载电流。
八、总结与体会
通过本设计，我对自动操纵系统在工业中的运用有了深切的熟悉，对自动操纵系统设计步骤、思路、有必然的了解与熟悉。
在课程设计进程中，我都依照自动操纵系统课上学到的设计步骤来做，第一熟悉系统的工艺，进行对象的分析，设计整体方案，其间与同窗进行几回方案的讨论、修改，再讨论、再修改，最后定案，确信最终方案，然后设计硬件部份，通过查资料选取适当的硬件，画出对应的电路图，接着设计操纵器，和各部份的功能模块的实现。
在设计完成后进行仿真，咱们利用MATLAB仿真，把电路连好设定好参数就能够够进入参数调试，仿真。
调试的要紧任务是排除系统的故障和错误。
调试时期，找出硬件、参数间不相匹配和有错的地址，反复修改，直到符合设计要求。
本次设计的时刻比较仓促，但我在***教师的指导下和同窗们得帮忙下，克服了很多困难圆满完成这次设计。
通过那个设计我同时也体会到了团队合作的乐趣。
可是，通过设计我也明白一点，咱们上课所学到的知识在做本设计时是远远的不够的，只是设计的一点皮毛罢了。
平常咱们应该扩大自己得知识面。
通过这次的课程设计，不仅在书上学到的知识取得了巩固，而且还在设计进程中拓展了其他没有学过的知识。
这次的课程设计从查找资料，到确信方案，最后再到用软件仿真，咱们组都团结协作，相互帮忙，而且取得教师的关切。
咱们以前学习的知识都渐渐离咱们远去，乃至不明白、不清楚哪些知识该用到哪些地址，何时用。
这次课程设计，通过自己查找资料，了解情形，让咱们清楚咱们学的知识与现实工业生产之间的联系，使得咱们对知识深刻的了解和巩固。
与此同时，在团队的协作中使咱们在与人共事当中学会交流学会合作。
因为在尔后的工作中一个人独立完成不与他人合作，是大体不可能的，因此在这次课程设计中也锻炼了咱们的团队的协作精神，为尔后的学习和工作积存了体会，是一笔宝贵的财富。
九、参考文献
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机械工业出版社，2000.
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[5]周渊深.交直流调速系统
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