1机器人现场调试规范.docx

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1机器人现场调试规范

机器人现场调试规范

202X版

机器人科编制

1.调试阶段所须具备的条件

工艺数据：

工艺卡：

（1）项目仿真时期进行检验和完善的文件，在示教开始进行时必须将所有工位的工艺卡准备齐全，示教按照工艺卡进行；

（2）仿真部门提供仿真视频、干涉区范围、TCP数据、Payload数据等；

（3）上件工位的机器人与夹具的动作顺序必须完善，特别是在由粗定位抓件到精定位放件的整个过程，怎样纠正工件的抓放件误差。

焊接参数：

在进行示教时，焊机的焊接参数与规范必须由工艺部门提供完整。

联动通讯：

（1）与PLC通讯：

规定好通讯范围与信号表；

（2）与子站通讯：

机器人做主站与其下属设备进行通讯，定义好栈号与信号表。

设备参数：

机器人附属设备使用说明说，常见故障以及日常维护，在调试开始时，与设备厂家技术人员沟通学习好，保证在调试期间可以将其设备性能达到最优效果，保证量产。

硬件保障：

（1）机器人部件：

调试开始时，多次检查机器人部件是否齐全，管线包、网球拍、抓手阀岛防尘罩、抓手放置台防尘盖，这些部件会影响到机器人调试工作的正常进行，如果缺少在后期增加修改轨迹与信号会验证很多地方。

（2）易损件保护：

调试期间碰撞与剐蹭避免不了，所以在这期间，焊枪易损零部件以及对焊枪细水管的保护工作需要提前进行，采用螺纹管将焊枪细水管包裹起来；同时常用部件，如：

水管接头以及极杆等需要采购一些备件。

2.正式调试

2.1机器人通用调试规范

（1）确认手动T1模式，参考仿真Home点（保证4.6轴小于100°）；

（2）参考仿真数据调整机器人管线包位置（避免缠绕、拉扯、紧绷等）；

（3）确认夹具状态及车身到位，满足调试条件；

（4）确认工艺卡与现场标注是否一致；

（5）确认程序模板及命名规则（程序号、名称与汽车厂协调一致或者内部统一）；

（6）确认功能程序（工具转换程序）；

（7）确认调试程序中工具号与当前激活工具号一致；

（8）程序开始及结束语句必须使用关节运动指令，过渡路径满足可以逆向运行且与夹具等无干涉；

（9）保证各程序之间衔接的连贯性，程序首尾衔接一致；

（10）程序调试完成，单台机器人由低速到高速运行验证；

（11）手动验证机器人之间干涉信号及区域；

上述为机器人的通用调试规范，所有种类机器人都应满足以上要求。

以下为不同种类机器人详细调试规范。

2.2点焊机器人

点焊机器人调试准则：

点焊机器人调试分三个阶段：

（1）前期初调试——前期初步调试需要达到的要求：

1）焊点与工艺卡对应，不缺、不多；

2）在程序中将焊点编号输入；

3）做好干涉区；

4）焊点、过渡路径等机器人管线包与车身、夹具无剐蹭；

5）初步满足节拍要求；

6）各程序进行编写完成（主程序、修磨、维修位、Home位、换帽位）；

7）焊接报警等常用编写完成。

（2）中期量产前期——中期调试需要达到的要求：

1）提升节拍，达到节拍要求；

2）优化节拍，将干涉区进一步优化；

3）焊点位置精调；

4）优化轨迹与管线包状态；

5）各类报警编写运行良好，编写一键换帽程序，单个机器人一键换帽程序，掉帽自动断水程序。

（3）量产调试——量产调试需要达到的要求：

1）精调焊点位置，将最终版工艺卡与现场对应修改焊点编号；

2）根据工艺要求增加删减焊点；

3）发现报警漏洞继续补充完善报警信息。

后期主要的工作：

（1）调整焊接质量，无开焊现象，消除生产中的焊接报警；

（2）根据需要调整管线包与焊接位置，防止管线包剐蹭与焊枪剐蹭；

（3）熟悉设备的性能，以及所有故障的处理；

（4）整理出干涉区示意图与信号表。

所需满足的功能:

（1）满足汽车厂节拍要求：

（2）所有焊点编号与工艺卡对应；

（3）机器人焊接报警、水报警、掉帽报警、电极帽过短报警使用正常，不会出现误报、不报现象；

（4）机器人管线包与车身无剐蹭，焊点不出现分流现象，管线包姿态柔和不拉扯；

（5）焊接程序、Home位程序、修磨程序、维修位程序完善；

（6）干涉区测试运行良好。

2.3抓手机器人

抓手机器人调试准则：

抓手机器人调试分三个阶段：

（1）前期初调试——前期初步调试需要达到的要求：

1）抓手在同一位置抓件，注意检查抓手入销时的状态，多重复走几次轨迹验证其轨迹可行性，保证抓手不会导致板件变形，在量产前再次进行检查其轨迹；

2）抓料框工件，工艺流程一定要做好，同时由粗定位到精定位，抓手机器人一定要防止发生碰撞，否则抓手容易变形，导致轨迹需要重新调整；

3）抓EMS小车工件，选取EMS小车标准小车进行示教轨迹，后期生产过程中会经常出现小车运输过来的工件出现位置偏差，及时反馈相关部门进行观察修改；

4）若抓手上使用视觉系统，在量产初期进行调试并投入运行。

5）存在换枪盘的机器人一定要反复调试确认换枪盘进入与退出轨迹，保证换枪盘在贴合时不会产生较大偏差；

6）换枪盘脱开要实现断电插拔，同时，在换枪盘锁紧后通电，在换枪盘解锁之前断电；

7）验证机器人之间的干涉区；

8）基本的报警信息做完，与PLC达到初步的交互。

（2）中期量产前期——中期调试需要达到的要求：

1）每一种程序要基本达到其功能要求且程序框架大体成型；

2）与PLC联动信号完成，达到上自动可以连续走线；

3）抓手报警需要将：

工件检测不到位报警、放件不到位报警、抓手气缸夹紧与打开不到位报警（程序内检测气缸的两个状态实现互锁）、电动缸切换不到位报警、换枪盘脱开与贴合不到位报警编程完整；

4）抓手机器人需要实现机器人在程序内出现掉自动后5s内报警。

（3）量产调试——量产调试需要达到的要求：

1）调整抓放件轨迹，消除生产中的抓放件报警，存在经常不到位的工件可使用机器人编写模拟人工纠正放件的轨迹；

2）熟悉设备的性能，以及所有故障的处理；

3）整理出干涉区示意图与信号表，所有抓手机器人信号必须统一。

所需满足的功能:

（1）满足工位节拍要求；

（2）抓件时，要达到每一个件都能从料框或EMS小车上抓起且不能对件本身造成损坏（来件自身原因除外）；

（3）往车身放件时，要保证件与车身能紧密贴合且与车身无剐蹭：

往对中台或其他装置放件时，要保证件与其无干涉且能入销，件不变形；

（4）换枪盘机器人在抓取任意一个抓手或没有抓手的状态下均可实现自动切换；机器人在换抓手时，保证换枪盘是紧密贴合的；

（5）切换车型时不会发生机器人不动作，程序乱套等漏洞；

2.4弧焊机器人

弧焊机器人调试准则：

（1）弧焊示教第一条准则，保证管线包不受磨损，（例如因福尼斯管线包类型的原因，管线包若磨损，很难进行更换，不像松下弧焊机器人有着内置管线包；）

（2）弧焊所有机器人的焊接参数须统一，不同机器人的焊接参数须一致；

（3）弧焊清枪轨迹在喷清枪液处须等待几秒保证清枪液喷到喷嘴内部；

（4）弧焊初期到量产阶段，板件肯定会存在搭接不良、间隙较大，所以会出现反复调试的现象，与此同时须将反复调试的位置反馈至汽车厂；

（5）弧焊报警有：

碰撞检测报警、堵枪报警、CO2气压不足报警，并且CO2气压不足与堵枪报警须在PLC触摸屏上显示出。

后期：

（1）弧焊后期主要是进行不良焊接位置反复调试，以达到良好的焊接效果；

（2）在弧焊多次堵枪的位置观察调整，减少弧焊堵枪的次数；

（3）注意维护弧焊管线包状态，防止管线包被磨损；

（4）注意定期检查维护保养送丝机与弧焊送丝管、管线包等，备件准备充足；

（5）弧焊质量稳定后，将焊接参数与工艺卡以及现场焊道状态记录下来。

所需满足的功能:

（1）满足工位节拍要求；

（2）焊道的长短及质量要满足工艺要求；

（3）各功能程序都已完善，不会出现漏洞且报警全部做完。

2.5涂胶机器人

涂胶机器人调试准则：

（1）根据工艺要求设定好涂胶流量

（2）涂胶轨迹调试主要主要胶嘴与板件之间的距离，在前期适当拉远这个距离，防止板件不稳定导致枪嘴撞断掉；

（3）涂胶机报警要有设备不正常报警（其中可以包含温度不正常报警、气压异常报警、涂胶机伺服不在零点报警等，胶桶使用完毕报警）；

（4）涂胶视觉监测系统，需要进行视觉监测报警；

（5）根据现场情况对轨迹进行适当调整；

（6）设备维护。

所需满足的功能:

（1）涂胶符合工艺规定，不溢胶、不少胶、不跑偏；

（2）各种报警已经具备。

2.6打码机器人

打刻机器人调试准则：

（1）调试时主要选取好打码位置；

（2）调节好各个参数，打码字体样式、大小、字宽、气压等；

（3）打码机气压报警、打码机异常报警，带有拍照检测功能的需要作出对比报警。

（4）与打码机交互信号准确无误

后期：

维护检测设备，适时调整拍照检测对比功能。

所需满足的功能:

（1）打号清晰不残缺；

（2）可以手动打号；

（3）检测不合格会有报警提示；

（4）车型切换打码机正常打码，无报警。

2.7视觉机器人

视觉机器人调试准则：

（1）视觉拍照点位置尽量平均，否则容易导致节拍超时；

（2）因视觉测量位置较多，注意机器人管线包姿态；

所需满足的功能:

（1）板件或车身不合格会有报警；

（2）报警之后有相应的措施去解决；

（3）带有视觉系统的机器人需要做两套程序：

一套是不需要视觉系统的抓件程序，一套是视觉抓件程序，预防视觉报警后，可以PLC手动切换成不需要视觉的抓件程序。

2.8滚边机器人

滚边机器人调试准则：

（1）将仿真出的离线导入到相应的机器人示教器；

（2）调试初期对用户坐标时保证滚头的基准销与滚边台的基准销尖锐处对准无偏差；对完用户坐标需要将基准销拆下，保存管理好，以防出问题再重新校用户坐标；

（3）示教完用户坐标需要与仿真给的用户坐标对比，若差距很大需要重新对用户坐标或者仿真重新确认仿真数据。

（4）验证离线轨迹需要将速度调慢，把夹具打开，若滚头与滚边台没贴合，需要重新对用户坐标或者仿真根据现场情况重新出离线程序（一般离线程序，滚边时有个别路径点与板件会有一定间隙或者压力过太报过载，需要手动示教调整）

（5）与夹具联调时需要生产人员配合调试汽缸速度，或者提前发出打开夹具信号，保证滚边动作流畅不停顿

所需满足的功能:

（1）滚边路径流畅，滚边时无停顿；

（2）滚边质量稳定可靠；

（3）滚边压力过载时机器人有报警并在PLC触摸屏有显示。

3.后期陪产

后期陪产主要进行一些优化、完善工作，随着车身质量趋于稳定，某些焊点与焊道的位置也会发生偏移，所以需要实时的根据汽车厂的要求进行调整。

同时后期主要的工作是设备的维护，最主要容易出现问题的有焊枪与管线包。

管线包：

主要是由于在示教时某些位置姿态导致管线包发生严重的摩擦或者拉伸，所导致的管线包损坏，并且管线包的状态也可能会跟前期示教不同，所以后期管线包的状态需要定期检查与维护。

焊枪：

在后期最容易出现的问题则是焊枪的握杆与焊枪上的水管，焊枪的握杆容易出现与车身某些位置发生剐蹭。

同时由于量产增多，焊枪上的线缆与水管长期处于焊接火花飞溅之下容易出现漏水或者线缆损坏，对于这些部位则需要定期检查保养，套上螺纹管。