基于stm32can通讯已在实际项目中应用.docx
《基于stm32can通讯已在实际项目中应用.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《基于stm32can通讯已在实际项目中应用.docx（58页珍藏版）》请在冰点文库上搜索。
基于stm32can通讯已在实际项目中应用
与本程序代码相关部分的原理图及PCB，基于STM32F103VET6，已在项目中应用。
开头篇：
STM32的CAN波特率计算
STM32里的CAN支持2.0A,2.0B,带有FIFO,中断等,这里主要提一下内部的时钟应用。
bxCAN挂接在APB1总线上,采用总线时钟,所以我们需要知道APB1的总线时钟是多少。
我们先看看下图,看看APB1总线时钟:
APB1时钟取自AHB的分频,而AHB又取自系统时钟的分频,系统时钟可选HSI,HSE,PLLCLK,这个在例程的RC设置里都有的，然后再看看有了APB1的时钟后,如何算CAN的总线速率,先看下图:
有了上边的这个图,基本就清楚了：
总线时钟MHz （3+TS1+TS2）*（BRP+1）
======================================================================
下面是我的计算：
CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_3tq;
注意//#defineCAN_BS1_3tq （（uint8_t）0x02）/*!
<3timequantum*/
CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_5tq;
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=4;//2
nominalbittime（3+5+1）tq=9tq
关于分频系数，查看system_stm32f10x.c下面的staticvoidSetSysClockTo72（void）函数：
/*HCLK=SYSCLK*/
/*PCLK2=HCLK*/
/*PCLK1=HCLK/2*/
所以can时钟72MHZ/2/4=9Mhz，tq=1/36Mhz
波特率为1/nominalbittime=9/9=1MHZ
=====================================================================
voidCAN_Configuration（void）
{
CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
/*CANregisterinit*/
CAN_DeInit（）;
CAN_StructInit（&CAN_InitStructure）;
/*CANcellinit*/
CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_Normal;
CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_9tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_8tq;
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=200;
CAN_Init（&CAN_InitStructure）;
/*CANfilterinit*/
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_16bit;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=0;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;
CAN_FilterInit（&CAN_FilterInitStructure）;
}
注意//#defineCAN_BS1_3tq （（uint8_t）0x02）/*!
<3timequantum*/
波特率10K，公式：
72MHZ/2/200/（1+9+8）=0.01，即10Kbps
正文篇：
程序代码
/*Includes------------------------------------------------------------------*/
#include"stm32f10x.h"
#include"platform_config.h"
#include"stm32f10x_rcc.h"
#include"stm32f10x_flash.h"
#include"stm32f10x_usart.h"
#include"stm32f10x_gpio.h"
#include"stm32f10x_tim.h"
#include"stdio.h"
ErrorStatusHSEStartUpStatus;
voidUart1_PutChar（u8ch）;
unsignedintj;//j=2-8
/*Privatetypedef-----------------------------------------------------------*/
typedefenum{FAILED=0,PASSED=!
FAILED}TestStatus;//状态量
__IOuint32_tret=0;//用于中断返回的传递变量
volatileTestStatusTestRx;
CanTxMsgTxMessage;
CanRxMsgRxMessage;
unsignedcharread_temp;
unsignedcharopen_temp,stop_temp,top_temp;
uint16_tCCR1_Val=0;
#definestart50
#defineaccelerate10
#definePeriod999
#definePrescaler9
//doublepercent=0.9;
vu32counter=0;
vu32compare;
uint16_tHigh_fre=900;
unsignedintTulun_i=0;//500次作为一个脉冲
GPIO_InitTypeDefGPIO_InitStructure;
NVIC_InitTypeDefNVIC_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDefTIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDefTIM_OCInitStructure;
//Privatefunctions函数---------------------------------------------------------*/
voidUART_Init（void）;
ErrorStatusHSEStartUpStatus;
voidRCC_Configuration（void）;//申明时钟初始化函数
voidGPIO_Configuration（void）;//申明IO初始化函数
voidNVIC_Configuration（void）;//申明中断管理器初始化函数
voidCAN_Configuration（void）;//申明CAN初始化函数
voidCAN_TX（unsignedcharadd,unsignedchardata1,unsignedchardata2）;//申明CAN发送函数
TestStatusCAN_RX（void）;//申明带返回参数的CAN接收函数
voidLED_RESET（void）;
voidPWM_startN（void）;
voidPWM_start（void）;
/******Mainprogram***********/
intmain（void）
{
u32n;
/*系统时钟初始化*/
RCC_Configuration（）;
/*中断管理器初始化*/
NVIC_Configuration（）;
/*IO初始化*/
GPIO_Configuration（）;
UART_Init（）;//初始化串口函数
/*CAN初始化*/
CAN_Configuration（）;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=Period;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=Prescaler;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit（TIM2,&TIM_TimeBaseStructure）;
GPIO_ResetBits（GPIOA,GPIO_Pin_4）;
while
（1）
{
CAN_ITConfig（CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE）;//开接收中断
for（n=0;n<10000;n++）;//延时
if（ret==1）
{
for（j=0;j<8;j++）//发送8组数据到串口
{
Uart1_PutChar（RxMessage.Data[j]）;
}
open_temp=RxMessage.Data[0];
top_temp=RxMessage.Data[1];
stop_temp=RxMessage.Data[2];
switch（open_temp）
{
case01:
PWM_start（）;break;
case02:
PWM_startN（）;break;
default:
GPIO_ResetBits（GPIOA,GPIO_Pin_2）;
GPIO_ResetBits（GPIOA,GPIO_Pin_1）;break;
}
ret=0;
}
}
}
/*开始输出PWM*/
voidPWM_start（void）
{
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=1000-CCR1_Val;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_Low;
TIM_OC3Init（TIM2,&TIM_OCInitStructure）;
TIM_OC3PreloadConfig（TIM2,TIM_OCPreload_Enable）;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Disable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=1000-CCR1_Val;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_Low;
TIM_OC2Init（TIM2,&TIM_OCInitStructure）;
TIM_OC2PreloadConfig（TIM2,TIM_OCPreload_Disable）;
/*PWM1Modeconfiguration:
Channel2*/
GPIO_ResetBits（GPIOA,GPIO_Pin_1）;
TIM_ARRPreloadConfig（TIM2,ENABLE）;
switch（top_temp）
{
case01:
High_fre=100;break;
case02:
High_fre=500;break;
case03:
High_fre=900;break;
default:
break;}
switch（stop_temp）
{
case01:
compare=100000;break;
case02:
compare=200000;break;
case03:
compare=50000;break;
default:
break;}
TIM_Cmd（TIM2,ENABLE）;
TIM_ITConfig（TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE）;
/*TIM2enablecounter*/
}
/*停止输出PWM*/
voidPWM_startN（void）
{
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=1000-CCR1_Val;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_Low;
TIM_OC2Init（TIM2,&TIM_OCInitStructure）;
TIM_OC2PreloadConfig（TIM2,TIM_OCPreload_Enable）;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Disable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=1000-CCR1_Val;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_Low;
TIM_OC3Init（TIM2,&TIM_OCInitStructure）;
TIM_OC3PreloadConfig（TIM2,TIM_OCPreload_Disable）;
/*PWM1Modeconfiguration:
Channel2*/
GPIO_ResetBits（GPIOA,GPIO_Pin_2）;
TIM_ARRPreloadConfig（TIM2,ENABLE）;
switch（top_temp）
{
case01:
High_fre=100;break;
case02:
High_fre=500;break;
case03:
High_fre=900;break;
default:
break;}
switch（stop_temp）
{
case01:
compare=100000;break;
case02:
compare=200000;break;
case03:
compare=50000;break;
default:
break;}
TIM_Cmd（TIM2,ENABLE）;
TIM_ITConfig（TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE）;
/*TIM2enablecounter*/
}
voidTIM2_IRQHandler（void）
{
staticunsignedinti=0;
staticunsignedintj=0;
if（TIM_GetITStatus（TIM2,TIM_IT_Update）!
=RESET）
{
if（counter{
if（i<（High_fre-start）/accelerate）
{
TIM2->CCR2=1000-（start+i*accelerate）;
TIM2->CCR3=1000-（start+i*accelerate）;
Tulun_i++;
counter++;
if（Tulun_i==500）
{
i++;
Tulun_i=0;
}
}
else
{
TIM2->CCR2=1000-High_fre;
TIM2->CCR3=1000-High_fre;
counter++;
}
}
if（counter==compare）
{
TIM2->CCR2=1000-（start+i*accelerate-j*accelerate）;
TIM2->CCR3=1000-（start+i*accelerate-j*accelerate）;
Tulun_i++;
if（Tulun_i==500）
{
j++;
Tulun_i=0;
}
if（j==i）
{
TIM2->CCR2=1000;
TIM2->CCR3=1000;
if（Tulun_i==0）
{
TIM_Cmd（TIM2,DISABLE）;
TIM_ITConfig（TIM2,TIM_IT_Update,DISABLE）;
i=0;
j=0;
counter=0;
}
}
}
TIM_ClearITPendingBit（TIM2,TIM_IT_Update）;
}
}
/*关LED*/
voidLED_RESET（void）
{
GPIO_WriteBit（GPIOB,GPIO_Pin_0,（BitAction）0x00）;//关LED
GPIO_WriteBit（GPIOB,GPIO_Pin_1,（BitAction）0x00）;
}
/*******************************************************************************
Configuresthedifferentsystemclocks.
*******************************************************************************/
voidRCC_Configuration（void）
{
ErrorStatusHSEStartUpStatus;
/*RCCsystemreset（fordebugpurpose）*/
RCC_DeInit（）;//时钟控制寄存器全部恢复默认值
/*EnableHSE*/
RCC_HSEConfig（RCC_HSE_ON）;//外部高速时钟源开启（8M晶振）
/*WaittillHSEisready*/
HSEStartUpStatus=RCC_WaitForHSEStartUp（）;//等待外部时钟就绪
if（HSEStartUpStatus==SUCCESS）//如果时钟启动成功
{
/*HCLK=SYSCLK*/
RCC_HCLKConfig（RCC_SYSCLK_Div1）;//定义AHB设备时钟为系统时钟1分频
/*PCLK2=HCLK*/
RCC_PCLK2Config（RCC_HCLK_Div1）;//定义AHB2设备时钟为HCLK时钟1分频
/*PCLK1=HCLK/2*/
RCC_PCLK1Config（RCC_HCLK_Div2）;//定义AHB1设备时钟为HCLK时钟2分频
/*Flash2waitstate*/
FLASH_SetLatency（FLASH_Latency_2）;//设定内部FLASH的的延时周期为2周期
/*EnablePrefetchBuffer*/
FLASH_PrefetchBufferCmd（FLASH_PrefetchBuffer_Enable）;//使能FLASH预存取缓冲区
/*PLLCLK=8MHz*9=72MHz*/
RCC_PLLConfig（RCC_PLLSource_HSE_Div1,RCC_PLLMul_9）;//配置PLL时钟为外部高速时钟的9倍频
/*EnablePLL*/
RCC_PLLCmd（ENABLE）;//使能PLL时钟
/*WaittillPLLisready*/
while（RCC_GetFlagStatus（RCC_FLAG_PLLRDY）==RESET）//等待PLL时钟设置完成准备就绪
{
}
/*SelectPLLassystemclocksource*/
RCC_SYSCLKConfig（RCC_SYSCLKSource_PLLCLK）;//使用PLL时钟作为系统时钟源
/*Waitt
升级会员 