基于PLC 的复贴机电控张力控制系统设计.docx
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基于PLC的复贴机电控张力控制系统设计
1绪论
1.1复贴机的背景知识
复贴机是一种新型的纺织机械。
目前，与其它纺织机械的使用情况相比，复贴机的研究和推广使用还差的很远。
但是，我认为，复贴机是一种新型的纺织机械，拥有广阔的发展前景和市场空间。
本课题的张力控制系统主要是针对复贴机收卷单元的张力控制的，而通过对张力进行控制，可以保证产品的质量符合我们期望的标准。
另外，复贴机中的关键技术之一就是复贴技术。
利用复贴技术，我们可以生产多种功能化纺织品，比如医用防护服面料、农用覆盖篷布等等。
而我国如今的复贴技术还不太成熟，还有很大发展空间。
1.2可编程控制器的产生、发展现状及结构
PLC是一种具有非常广泛用途的高性能装置。
在没有可编程控制器的年代里，许多系统控制者选用继电器来进行工业控制，并且继电器几乎占据了工业控制的所有领域。
虽然工业控制中继电器被大量应用，但是它却有很大的缺陷：
体积很大，性能不稳定，维修麻烦，环境适应能力差。
随着工业的发展，外国一家大公司经过艰苦的努力和不断钻研，终于研究出一种能够替代继电器控制的新机械设备—可编程控制器。
接着，人们不断对可编程控制器进行改进，提高它的性能，到目前为止，PLC已经得到诸多使用者的认可，并且还在不断向前发展。
我国由于种种原因到了七十年代末和八十年代初才开始引进可编程控制器，当时随着专用设备和成套设备的进口引进了很多国外可编程控制器。
一直到现在为止，我国的市场还大部分被国外的一些着名的可编程控制器产品占领着，如西门子、欧姆龙、三菱等等。
所以，对于我国自主研发可编程控制器的厂商来说，前景是光明的，同时也会是很艰难的。
1.3变频器的工作原理、发展现状及前景
近些年来，随着各行业的自动化程度正在不断提高，它们对调速性能的要求也越来越高，这使变频器在各个行业的应用越来越广泛。
变频器是利用微电子技术和变频技术，通过改变电机工作电源的幅值来控制交流电机的电力传动元件。
它有节能效果显着，维护简单，起停特性好，调速性能好等优点。
目前国产的变频器占全国变频器市场容量的很小一部分，而大约我国70%的市场被各种国外品牌所占领，其中40%是被日本品牌所占领，30%是被欧美品牌所占领。
这说明我国的变频器技术还有待很大提升空间。
变频器可以改变电机定子供电频率，而电机定子频率的变化可以使电动机的转速平滑改变。
电机的转速变化范围在电源频率在0~50Hz范围变化内是很广的。
这使在整个电动机调速过程中，都可以达到转差功率，拥有高效率、高精度的调速性能。
1.4基于PLC的复贴机电控张力控制系统
基于PLC的复贴机电控张力控制系统主要有检测单元、数据转换单元（A/D、D/A数据转换）、控制单元（PLC）、驱动单元组成。
本系统选用台达的PLC，通过接收A/D扩展单元的数据，进行处理，发出指令，经过D/A扩展单元的数据转换来控制变频器，然后有变频器对电动机的转速进行调节，最后达到控制张力的目的。
2复贴机的主要结构和组成
2.1复贴机的基本情况
复贴机主要有放卷单元、送模单元、喷涂单元、层压单元、干燥单元、收卷单元、纠偏单元构成。
放卷单元起到放送面料的作用；送模单元起到传送具有特殊作用的薄膜的作用；喷涂单元主要是向面料表面喷涂胶水，从而为面料和有特殊功能的薄膜的粘合做准备；层压单元主要是通过压力的作用使薄膜和加工物充分结合在一起；干燥单元则是对层压过的面料进行高温干燥，加快薄膜和面料的粘合；收卷单元则起到将黏贴有特殊功能薄膜的面料收卷起来；纠偏单元针对面料在传递的过程中出现跑偏问题而设计的，起到纠偏的作用。
图2.1是复贴机的结构框图。
图2.1复贴机的结构框图
2.2磁粉制动器
磁粉制动器是制动部件与运动部件借助于磁粉间的电磁吸力形成的磁粉链，同工作面之间的摩擦力产生制动功能的制动器。
本课题主要是利用磁粉制动器的连续滑动、张力控制的用途来对放卷单元和收卷单元的张力进行控制。
尽管磁粉制动器是一个具有优越性能的自动控制元件，但是它也需要进行保养，在使用的过程中应注意湿气和表面温度。
磁粉制动器的特点很多，主要包括以下几点：
1、能够很容易地进行大范围的控制；2、能够实现连续滑动运转；3、能产生安定的扭力；4、没有鸣叫音；5、热容量很大，因为它使用了耐热性优越的磁粉及运用了理想的冷却方法，所以即使是超长时间的连续滑动运转，仍可以放心使用；6、能够达到平顺的连续及驱动状态，因为动、静摩擦系数几乎一样，所以完全连结时不会产生震荡，能够因应负载加减速度。
图2.2是一个单轴磁粉制动器。
图2.2单轴磁粉制动器
2.3放卷单元和送膜单元
放卷单元是将要加工的面料送给喷涂单元，而送膜单元是放送有特殊功能的薄膜的单元。
它们的工作过程是，主轴电机带动要加工的面料做放卷运动，磁粉制动器对放卷辊产生制动力，使面料拉紧而产生张力。
另外，面料张力会随着放卷辊的卷径的逐渐减小而逐渐增大，若不进行调节，面料可能会被拉断。
故设置了摆杆装置，通过检测摆杆的角度变化来测量张力的变化。
我们通过把测量到的摆杆角度值反馈给控制器，然后控制磁粉制动器的输入电压，从而使面料的张力维持在设定值附近，保证面料质量满足生产要求。
同时，面料或薄膜由于在传送的过程中经历的环节比较多，容易跑偏，故在放卷部分装设了纠偏装置。
2.4喷涂单元
喷涂单元主要是向加工面料上喷涂胶水，为粘合特殊功能的薄膜做准备。
工作原理是：
液体胶水从喷枪喷出后呈气体状态，直接粘在面料上。
对于喷胶的过程，要求很严格。
因为任何一处的喷涂不均匀将直接影响加工物的质量。
因此，喷头在这里起到的作用非常重要，它应该独立稳定、工作协调一致。
2.5干燥单元
由于大量的水分含在胶水里，而薄膜和面料是通过胶水粘合在一起，所以需要利用干燥单元对经过喷胶处理的面料烘干处理。
如果让胶水自然冷却，黏贴时间不仅会增加，而且黏贴的紧密性也会因此受到影响。
通过干燥单元的处理，加快了熔胶里大量水分的蒸发，这样面料的黏贴效果不仅能够得到提高，而且加工面料里的水分蒸发的速度也会提高。
2.6层压单元
要达到加工面料和薄膜粘合牢固的目的，层压单元也是必不可少的。
层压单元的具体工作过程是，压辊对经过烘干处理的复合面料均匀加压，从而使复合面料的黏合效果更加密实，满足生产要求。
同时，压辊在汽缸的驱动下可以控制自身的加压与抬起，从而满足不同涂层工艺的需求。
2.7收卷单元
收卷单元主要作用是将复合面料收卷起来。
由于收卷的过程中收卷辊的半径逐渐增大，势必引起面料张力的变化，这直接影响到面料的质量，为此必须设置张力传感器随时检测面料的张力，将数据传送给控制器，然后有控制器进行相应的计算和操作，来控制变频器，达到调节电机转速的目的，从而控制收卷时的收卷张力稳定在设定值范围内。
2.8纠偏单元
加工面料经过放卷、喷涂、干燥、层压、收卷单元，经历的机构很多，同时加上导布辊的磨损，这些导致面料受到的张力很不均匀，容易在传递的过程中跑偏。
纠偏单元是针对这个问题而设置的，通过对面料进行纠偏，达到面料张力均匀的目的。
本课题使用的纠偏方法是，在面料的两侧边缘放置一对超声波检测头。
一旦面料跑偏，超声波检测头的一端接收不到另一端发送的信号，同时光电检测头会将信号的变化信息快速传送给PLC，PLC会对数据进行计算、处理，发出指令控制纠偏电机的转动来进行纠偏运动。
3张力控制原理分析
复贴机的张力控制主要是对放卷单元，送膜单元以及收卷单元的张力进行控制。
对张力的控制主要是通过对电机转速的控制来间接实现对张力的控制的。
张力控制系统的结构简图如图3.1所示。
图3.1张力控制系统的结构简图
由胡克定律可知卷绕辊与压辊两个传动点之间的加工物长度是L，压辊前后两侧的线速度分别是v1、v0,那么加工面料的弹性模量是
（3.1）
其中F是加工物的张力，S是加工物的截面积，
是弹性伸出量。
那么加工物的张力是：
（3.2）
从式3.2可知张力调节是一个积分环节，加工后的面料经拉伸之后，加工面料由于弹性而伸长，面料因此绷紧，从而产生了张力。
同时，张力的大小与两传动单元的线速度之差有紧密关系。
当两传动单元的线速度之差保持不变，那么复合面料的张力也保持不变；当两传动单元的线速度之差发生变化，那么复合面料的张力也会随着发生变化。
所以，面料的张力控制进而被转化成对两个传动单元的线速度之差的控制。
4电控张力系统控制方案设计
4.1张力控制方法的选择
张力控制的方法可分为直接张力控制和间接张力控制两种。
对于间接张力控制，就是通过控制传动系统来调节张力的变化，从而间接实现对张力的控制。
而通常通过控制传动系统来间接控制张力。
传动系统的控制方式有最大力矩控制方式、功率控制方式等等。
这种间接张力控制仅仅能满足一般张力控制要求，适用于张力要求不高的场合。
显然，对于复贴机来说，张力控制要求很严格，张力控制的好坏直接影响产品的质量。
所以，间接张力控制这种方法不适合本课题的张力控制。
而对于直接张力控制，它主要是采用传感器来测量张力值，然后把测的数据传送给处理器，经处理器的有关运算，从控制器中输出相关的控制信号给执行机构，执行机构根据命令做出相应的调整，最终使张力维持在恒定值附近。
同时，直接张力控制方法对于高速度、高精度的张力控制系统来说是非常不错的张力控制方法。
故本课题将采用直接张力控制方法来进行张力控制。
4.2张力控制系统的驱动方式的选择
整个控制系统的组成部分中，张力控制系统的驱动是非常重要的一部分。
它是执行控制器的控制信号的部分。
而对于张力控制系统中的驱动，它分为表面驱动和中心驱动两种。
表面驱动是靠皮带或者驱动辊与加工面料之间的摩擦力，从而使皮带或者驱动辊带动加工面料产生驱动力。
这种驱动方式的优点是结构简单，随着卷绕辊半径的变化加工面料的张力和速度不会随之也变化；它的缺点是不适合复贴面料的卷绕加工。
对中心驱动来说，它主要是驱动装置设置在卷绕辊的中心轴线上，随着卷绕辊半径的变化，面料的张力和速度会会随之而变化；同时，它利用磁粉制动器产生阻力加于放卷辊上，而收卷张力控制系统是依靠交流电机产生收卷张力的。
通过对表面驱动和中心驱动两种驱动方式的比较，本课题选择中心驱动，因为它更容易实现自动化控制和生产效率更高。
4.3收卷、放卷、送膜张力控制设计
本课题中的收卷控制系统是使用链轮交流变频调速电动机的轴与收卷辊连接起来，收卷辊有交流变频电动机的旋转带动转动。
在本张力控制系统中，张力的设定值的大小由汽缸设定系统设定。
而汽缸设定系统的电气比例阀由精密调节阀、计算机及过滤器来控制。
它的具体工作过程是，空气通过电气比例阀进入汽缸，产生较大的压力，然后在转化成拉力，输出此拉力带动摆杆转动，最后通过摆杆和收卷辊的共同作用，使经过复合加工的面料产生收卷运动。
同时，传感器将检测到的变频调速电机的转速信号输入到PLC控制器中，由PLC控制器对数据信息进行运算处理，然后输出电压信号给变频器，从而达到调节变频调速电动机转速的目的。
本系统将选择使用台达公司的DVP48EH00R2型号的PLC作为控制器，系统的结构框图如下图4.1。
图4.1收卷控制系统的结构框图
5张力控制系统的硬件选择以及电路设计
本课题的主控回路是复贴机张力控制系统中的重要组成部分，主要完成在硬件方面对电机实施控制的任务，如图5.1-5.4所示。
三相交流电经过低压断路器输入到三菱系列的变频器的电源输入端R、S、T，变频器的输出端U、V、W和电动机的输入端U、V、W相连。
其中，M0-M3电动机和四台变频器相连，而三相交流异步电动机M4是作为风机，则不受变频器控制。
M0-M4这五台电机分别是收卷电动机、主轴电动机、放卷电动机、放膜纠偏电动机、风机电动机。
使用三菱公司的变频器对电动机M0-M3控制，变频器用台达公司的PLC控制。
控制器PLC的输出端Y0-Y7分别输入控制信号到变频器，而变频器的STR和STF端接收控制器的控制信号，U、V、W端对电动机M0-M3的转向进行控制，PLC输入端X17、X20、X21和X22分别和四个变频器的异常报警端子A和公共端子C相连接，变频器则通过串行通信接口RS485与型号为DVP48EH00R2的PLC传输数据。
放膜纠偏0.25kw风机0.75kw
图5.1主控制电路图
主轴1.5kw放卷纠偏0.25kw
图5.2主控制电路图
收卷0.75kw
图5.3主控制电路图
5.1控制电路的电源设计
在整个电控张力控制系统中，每个设备的运行都需要可靠的电源，故电源的设计也是本课程中的一个重要组成部分，其结构见5.4所示，台达PLC的主机与24V的交流电源连接，电气比例阀、显示屏、电磁阀需要的24V直流电都有开关电源S-100-24提供，张力控制器所需要的0-10V的直流电有开关电源S-35-12提供。
控制柜中接入220V的电源插座作为备用电源。
图5.4控制电路电源
5.2系统输入输出点分配
输入点
输出点
地址编号
功能
数据类型
地址编号
功能
数据类型
X0
主轴编码器A相
BOOL
Y0
收卷正转
BOOL
X1
主轴编码器B相
BOOL
Y1
收卷反转
BOOL
X3
收卷编码器Z相
BOOL
Y2
主轴正转
BOOL
X4
放卷编码器Z相
BOOL
Y3
主轴反转
BOOL
X5
放膜编码器Z相
BOOL
Y4
放卷纠偏正转
BOOL
X10
放卷纠偏左超声波检测
BOOL
Y5
放卷纠偏反转
BOOL
X11
放卷纠偏右超声波检测
BOOL
Y6
放膜纠偏正转
BOOL
X12
放膜纠偏左超声波检测
BOOL
Y7
放膜纠偏反转
BOOL
X13
放膜纠偏右超声波检测
BOOL
Y10
风机接触器
BOOL
X14
手动SA0-1
BOOL
Y11
备用电机接触器
BOOL
X15
手动SA0-2
BOOL
Y20
压辊一电磁阀
BOOL
X16
紧急停止SB0
BOOL
Y21
压辊二电磁阀
X17
收卷变频报警ALM1
BOOL
Y22
喷胶电磁阀
X20
主轴变频报警ALM2
BOOL
Y23
放卷电磁阀
X21
放卷纠偏变频报警ALM3
Y24
放膜电磁阀
X22
放膜纠偏变频报警ALM4
收卷电磁阀
X23
风机电动机报警
表5.1I/O分配表
5.3控制器PLC的输入和输出回路设计
本课题采用台达的PLC，DVPEH有24个输入点，在输入点中包括了超声波检测，变频器报警及编码器等信号。
另外，输出点共有24个，包括了放卷和放膜部分的电磁阀输出控制、电机控制等信号。
PLC的外部接线图如图5.5所示。
图5.5PLC的外部接线图
5.4D/A和A/D转换模块电路设计
本课题需要采集放膜摆杆电位计、放卷摆杆电位计、收卷摆杆电位计等的模拟信号，而PLC只接受数字信号，故必须在系统中使用D/A和A/D转换模块。
系统中使用的是与台达EH系列PLC相匹配的DVP04AD-H2和DVP04DA-H2转换模块。
转换模块的接线图分别为图5.6，图5.7.两个模块的电源有DC-24V--+24V的电源提供；收卷摆杆电位计电压信号，放卷摆杆电位计电压信号，放膜摆杆电位计电压信号的幅值是DC-10V--+10V，将以上信号经过A/D转换为数字信号，送给控制器PLC.然后，D/A转换模块将大小为0-10V的电压控制信号送入放膜、放卷的张力控制器中，张力控制器进行运算处理，然后输出0-10V的电压控制信号给磁粉制动器，并控制磁粉制动器，磁粉制动器驱动放卷辊做出相应的动作来调整放卷张力，从而使张力保持恒定。
图5.6DVP04AD-H2模块接线图
图5.7DVP04DA-H2模块接线图
5.5控制器PLC模块
本课题之所以选择PLC作为控制器，是因为PLC的可靠性高、使用方便、性价比高、编程简单易懂等优点。
在本系统中选用台达公司的DVP48EH00R2型号的PLC。
台达公司的DVP48EH00R2型号的PLC输入点有24个，输出点有24个内存容量是16KSteps,指令执行速度是0.24s,拥有的通讯接口内置RS-232与RS-485，具有优异的运算能力，支持浮点运算。
同时，DVPEH系列的PLC具有多样化的特殊扩展模块与功能卡，价格也比较便宜。
这些决定了本系统选择使用上述台达EH系列的PLC。
5.6变频器模块的选择
本系统使用变频器通过改变频率而达到改变转速的目的，而控制电动机的转速对于整个系统来说至关重要。
故其选型要非常慎重。
收卷过程中过载现象很少出现，所以变频器的容量要求不高，其值只须与电动机的容量相符就满足要求。
因为在收卷运行的过程中负载变化不大，同时调速范围也不大，所以选用仅仅有U/f控制方式的通用变频器就能够满足系统要求。
变频器的型号是根据电动机的功率和电流来选择的。
在一台变频器驱动一台电机连续转动时，变频器的容量必须同时满足以下三个式子：
（5.1）
（5.2）
（5.3）
在上式中，
是负载所要求的电机输出功率；
是电机效率，常常取其值在0.85以上；
是电机的功率因数；
是电机电压，单位是V;
是电机工频电源时的电流值，单位是A；
是电流波形修正系数，是个定值；
是变频器的额定容量，单位是
；
是变频器的额定电流，单位是A。
根据上面的分析，经过适当的运算后，选择使用三菱的FR-E540-1.5K型变频器，选择U/f控制方式。
本系统使用0-10V的电压值指令，经过端子SD输入到PLC中，外接PU接口连接变频器与PLC,从而完成速度反馈控制。
PLC的输出端Y0-Y7分别与变频器的STF和STR端连接，而输入端X17、X20、X21、X22则分别与四个变频器的异常报警端A和公共端C连接。
6控制器PLC的软件设计
本课题用台达公司的DVP48EH00R2型号的PLC来作为控制器，包括数字量输入/输出模块、模拟量输入/输出模块、PID调节模块及通信程序模块等模块。
本系统软件的开发采用梯形图编程语言。
图6.1是张力控制系统的总体结构图，图6.2是程序设计流程图。
图6.1张力控制系统的总体结构图
图6.2程序设计流程图
6.1PLC程序各个模块的程序分析
6.1.1模块初始化程序分析
本系统的模块初始化程序主要是各种PLC初始参数的设定，比如数据采集时，数据采集通道的选择以及相应寄存器的赋值，还有在数据处理模块计算时使用到的一些常数的设置，例如收卷电机的速度的设定等等。
6.1.2数据采集模块程序分析
本系统使用的数据采集模块有DVP04AD-H2，DVP04DA-H2。
收卷摆杆电位计电压信号、放卷摆杆电位计电压信号、放膜摆杆电位计电压模拟电压信号都要经过DVP04AD-H2的转换，然后输入到PLC。
另外，本系统根据张力控制的要求设定模拟量的采集量程是-10V-10V。
应用梯形图语言编写能够与硬件接口相对应的采集程序，然后从结果寄存器里读取采集到的数据，进行模数转换。
6.1.3数据处理模块的程序设计分析
本课题的数据处理程序主要是完成对采集的数据进行平均值处理、摆杆电位计的反馈检测、旋转编码器对电机转速的检测以及能够实现PID控制策略等任务。
6.1.4输出模块程序分析
输出模块主要是将控制器输出的数字信号转换成标准的电流或者电压模拟量信号。
具体过程是：
数字量数据送到输入/输出总线接口处，然后，输出到内部继电器或输入/输出继电器的指定通道里，再通过光藕隔离传送到各个输出电路的存储区中，经过DVP04DA-H2模块的DA转换得到电流或电压信号，然后向外输出该信号。
6.1.5积分分离PID的控制策略分析
积分分离控制方法是设定一个值，当被控量与设定的那个值的偏差较大，大于事先确定的那个幅度时，取消积分作用；当被控量与设定的那个值的偏差不大时，再加入积分作用；从而保持系统的稳定，又能保证系统的控制精度。
之所以在本系统中使用积分分离的控制策略，是因为复贴面料在卷绕的过程中封头和结尾处变化范围很大，从而使张力在很短的时间里与设定值之间存在很大的偏差，PID控制器的积分积累作用会使系统产生较大的超调量，甚至引起振荡。
而采用积分分离控制方法可以有效的避免这种超调或振荡。
6.2系统的梯形图程序
图6.3PID梯形图
图6.4系统的梯形程序图
结论
（一）工作总结
本课题较为详细的讨论了基于PLC的复贴机电控张力控制系统设计的整个过程。
联系实际，从市场需求的角度出发，运用传感器技术、过程控制理论和方法，参考其它论文的思路和方法，进行整个系统的设计。
本系统从下列两方面进行了分析和设计工作。
（1）本课题主要是使用接口技术、通讯技术、PLC技术、变频器技术建立拥有优质功能的低成本的张力控制模型。
然后，进过分析和仔细研究，针对本系统对张力控制的要求设计出符合要求的自动张力控制系统。
最后，开始选择系统所需要的设备器械，同时要考虑成本以及系统的可行性、实用性。
（2）本课题的软件设计是整个系统的难点，因为程序一点小小的错误都会影响系统功能的实现。
在本系统的编写的过程中，进行逐个功能模块的程序编写，编译，然后进行汇总，从而提高了程序编写的效率。
（二）展望
对于该系统的下一阶段研究和完善可以从下面三方面进行。
首先，深入研究和分析系统设计的理论、方法以及设计思路，构建完善的优化设计和评价体系，进一步提高方案设计的标准化和科学化，从而尽可能使整个自动控制系统具有更高的性价比，更有市场竞争力。
其次，随着可编程控制器性能的不断提高和价格的逐渐下降，用高主频、大内存和大容量扩展存储和接口的PLC来组成控制系统已经成为可能。
这样既能提高系统的运算能力，又能够可以提高系统的控制的精确性，更能提高自动控制系统的市场适用性和性价比。
再次，使用传感器可以对电动机运行速度和加工状态进行检测，可以实现更加精确的加工和控制。
致谢
本课题的研究和设计是在前人研究设计的基础上开展的，他们的诸多研究成果给我以极大的帮助和启发，在此致以真挚的感谢。
本课题的工作是在学院领导和老师的大力支持和教导下进行的，是在林琪老师的严格而认真的指导下完成的。
可以说，本课题的整个过程都是在老师的指导和帮助下完成的。
几个月来，通过与林老师的相处，我们之间产生了深厚的友谊。
同时，电气学院领导的诚挚支持，论文指导老师渊博的学识、迅速的应变能力、较强的创新能力、以身作则、兢兢业业的精神都给我以极大的影响，这些将使我受益匪浅。
非常感谢学校给的这次机会，感谢你们又让我认识了一位好老师，好朋友。
另外，在学习和人生的道路上，我的家人和朋友给了我很大的鼓励和关怀，这时刻激励我严格要求自己，认真对待生活，做一个对社会有责任的人。
在这里，向他们表示深深的感谢。
另外，还要感谢几年来与我并肩学习的的同学们、战友们的帮助和支持，他们让我的脑海里又多了一份美好的记忆。
最后，感谢教育、帮助我的所有敬爱的老师们以及各位专家、学者为审阅本文所付出的辛勤劳动，感谢那些给予本文真诚的修改意见和建议的领导老师和亲爱的朋友们。
参考文献
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