ABB机器人操作培训.docx

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ABB机器人操作培训.docx

ABB机器人操作培训

培

训手

册

介

绍

・22系统安全与环

境保

护-

机

器人

综

述

-5

机

器人

示

教

■12

机

器人

启

动

・25

自

动生

产

编

程与

测

试

输

入输

出

信

系

统备

份

与

冷启动

-52

文

件管

理

在

没有声

明

的情

况下，文件中的信息会发生变化。

上海

ABB工程有限公司不对此承担责任

对

文件

中

可

能

出

现

的

错

误，

上海

ABB工

程

有限公

司

不

对

此

承

担责

任

对

于使

用

此

文

件

或

者

此

文件

提及

的软硬

件

所导致

的

部

分

或

者

重

严

性

错

误

，上

海

B工程

有限

公司无

论

女a何不

1对

吐

承

担

责

任。

没

有上

海

ABB

工

程

有

限

公司

书面

允许，

此

文件的

任

何

部

分

不

得拷

印

或

复

制

并

且

其中

内容

也不能

转

于第三

方

和

用

作

非

法目

的

否

则

将

追

究

其法

律责

任。

文

件中

如

有

不

详

尽

处

参阅

«UserGuide»-

«ProductManual»

«RAPIDReferenceManual»。

上海ABB工程有限公司

ABB（Shanghai）.

第一章培训手册介绍

本手册主

介绍

了ABB机器人的基本操作与运

行。

为了理解

手册

内容，不要求具有任何机器人现场

操作经验

本手册共

分为十

章各章节分别描述一个特别的

工作任务

和实现

的方法。

各章节之

间有一

定联系。

因此应该按他们在书中

的顺序阅

读。

借助本手

册学习

操作机器人是我们的目的，但是

仅仅阅读

此手册

也应该能帮助你理解机器人的基

本的操作

本手册依

照机器

人标准的安装编写，实际操作根

据系统的

配置会

有差异。

本手册仅

仅描述

实现通常的工作作业的某一种方

法如果

你是经

验丰富的用户，可能会有其他的

方法。

其他的方

法和更

详细的信息请阅读下列机器人手

册（英语版

>。

《

使用指南User'sGuide》与《产品

手册Prod

uctMan

ua1》。

第二

章系

统安全及环境保护

系统安全：

由于机器人系

统复杂

而且危险性大，在练习期间，对

机器人进行任

何操作

都必须注意安全。

无论什么时候

进入机器人工

作范围

都可能导致严重的伤害只有经

过培训认证的

人员才

可以进入该区域。

以下的安全

守则必

须遵守

万一

发生火

灾请使用二氧化碳灭火器。

急停

开细

E-Stop不允许被短接。

机器人处于自动模式时，任何人员都不允许进入其运动所及的区域

在

任何情

况

下

不

要

使

用机

器

人原

始

启动

盘，

用复制

盘O

机

器人停

机

时

夹

具上

不应

置

物

必

须空

机。

机

器人在

发

生

/Sx

外

或

运

行不

正

常

等

情

况下，

均可

使用E

键

停

止运

行

因

为机器

人

在

自

动

状

态

下

即

使

运

行

速度非

常低，其

及维修

动量

等工作

仍彳良大

所以在进行编程

、测试

手动模

时

必须

将

机器人置于

式。

系

统中

的

压力

可

达

任

何相矢

检

修都要

切断气

源

在手

动

模式

下

调试

机

器人

如果不

需

要移动

机器

人

时

必

须

及

时

释放

使

能器

（Enab1

eDevic

e）

调试

人

员进

入

机器

人

工作

区

域时，

必

须随身

携带示

教

器，

以

防他人

误操

作

在得

到

停电

通

知时

要预

先

矢断机

器

人的主

电源及

气

源。

突然

停

电后

要赶

在

来电

之

前预先

闭机器

人的主

电

源开

并及

时取

下

夹具上

的

工件。

维修

人

员必

须

保管

好

机器

人

钥匙，

严

.非授

权人员

在

手动

模

式下进

入机

器

人软件

系

统，随

意翻阅

或

修改

程

序及参

数。

安全

事

项在

《

用户

指

南U

r'sGui

》安全

这一章节中有详细说明。

现场作业产生的废弃物处理：

现场服务产生的危险固体废弃物：

废工业电池废

电路板废润滑油废油脂

粘油回丝或抹布废油桶

损坏的零件包装材料现场作业产生的废弃物处理方法:

现场服务产生的损

坏

零件

由

我公

司

现

场

服

务

人员或客户修复后再

使

用°

废包装材料，我方

现

场服

务

人员

建

议

客

户

交

回收公司回收再利用

现场服务产生的废

工

业电

池

和

废

电

路

板

由

我公司现场服务人员

带

回后

交

还

供

应

商

或由

客户保管，在购买新

电

池时

作

为

交

换

物

废润滑油、废润滑

脂

、废

油

桶

粘

油

废

棉

丝

和抹布等，建议客户

分

类收

集

后

交

给

专

业

公司

机

S4C

S4Cp

RB1

RB2

RB4

RB6

后全I

IRB6

处理。

第三章机器人综述

器人系统：

机器人控

制

系统：

1994

■1

996生产

的机器人

1997

-1

999生产

的机器人

Ius20

年以后生

产的机器人

机器人本

体

工作

氾

围

较

小

取大

承

载

常

用

于焊

接

与

小

氾

围

搬

运

工作

氾

围

较

小

曰-4—取X

承

载

g，

常

用

于焊

接

涂

刷

、

搬

运

与切

割

工作

氾

围

较

大

1ST-1—

取大

承

载

g，

常

用

于搬

、—*

工作

氾

围

较

大

曰-4—取大

承

载

常

用

于搬

、—•

与

焊

IRB6

升

级

版

年

开

始

生

.产

2000年

了替代IRB6400

40工作范围较大最大承载160kg，

堆

垛

专

用

的

四

轴

机器。

IRB1

工

作

-4•卄氾

围

很

小

最

大

承

载

为

5kg，

常

用

于

焊

接

IRB8

工

作

十4

氾

围

很

大

最

大

承

载

okg，搬运专用龙

门架

机

器

人

IRB3

最

大

承

载

为

分

拣

专

用

机器人。

机

器

人

型

号

机器

人

常

规

型

号

IRB44001RB6400

IRB指ABB标准机器人

第一位数（1,2,4,6）指机器人大小

无论何种型号机器人，都表示机器人本体特性，适用于任何机器人控制系统。

机器人铭牌与系统盘：

机器人铭牌

机器人系统盘标签

机器人组成：

机械手（Manipulator）机械手是由六个转轴组成的空间六杆开链机构，理论上可达到运动范围内空间任何一点。

六个转轴均有AC伺服电机驱动，每个电机后均有编码器。

每个转轴均带有一个齿轮箱，机械手运动精度（综合）达正负至正负。

机械手带有手动松闸按钮，用于维修时使用。

机械手带有平衡气缸或弹簧

机械手带有串口测量板（SMB），测量板带有

节口J充电的篠乍各

电池，

起保存数据作

用。

控制柜

（

Controller）

外

观

MainsSwitch:

主

电源开

矢

TeachPendant:

示

教器

Operator'sPanel:

操作面

板

Diskdrive:

磁

盘驱动

器

控

制

系统：

Robotcomputerboard:

机器人

计算机板，控

制运

动与输

入/输出通讯。

Memoryboard:

存

贮

板5增

加额外的内存

Maincomputerboard:

主

计算机

板，含8M内存

控

制

整个系统。

Optionalboards:

选

项板插

槽。

Communicationboards

•

■

通讯板

用于网络或

现场

总线通

讯。

驱动系统

•

DCIink:

将三相

交流电转换为

三相

直流电

Drivemodule:

每个单

元控制2-3根

转轴

的转距

电

源

系统：

Transformer:

®电

变压器

Supplyunit:

直流供

电单元，整流

输出

电压及

短路保护。

其

他

主要部件：

Lithiumbatteries:

锂

电池，

存贮备用电源。

Panelunit:

系统安

全面板单元，

处理

所有影

响安全与操作

的信

系统软件（RobotWare）:

RobotWare是ABB提称，RobotWare目前

供的机器人系列应用软件的总

包括

BaseWare,BaseWareOp

tion,ProcessWare,Desk

e与FactoryWare五

s4系统机器人：

个系列。

每台机器人均配有-

-张1RB盘、三张系统盘和若干张参

数盘，其中IRB盘为每台机器人特有，其他盘片只要版本相同可以通用。

根据机器人工作性质，每台机器人可以另外增加应用软件选项盘。

S4C系统机器人：

每台机器人均配有一张Key盘与一套系统盘，Key盘为

每台机器人特有，其他盘片只要版本相同均可以通用。

根据机器人工作性质，每台机器人可以另外增加应用软件选项盘。

S4CpIus系统机器人：

每台机器人均配有一张系统光盘与一张Key盘或一组密码，Key盘或密码为每台机器人特有，系统光盘只要版本相同可以通用。

系统光盘中包含机器人冷启动软件RobInsta11与网络通讯软件FTP°

RobotStadio:

RobotStadio是ABB公司自行开发的机器人模拟软件，能在PC机上模拟几乎所有型号的ABB机器人几乎所有的操作。

通过对CAD图纸的转换，RobotStadi。

可以模拟机器人外围设备与夹具，能够用于配置机器人系统。

件ConfigEdit、离线编程软件ProgramMa

机器人冷启动软件RobInsta11等。

部分ABB机器人随机

配备Robot

StadioLi

RobotStadioLite安

装后，需要

申请密码

使用。

第四章

机器

示教

人示教单

操作面板

操作示面教板器

功能:

马达上电显示灯常

ope「aeachPseprhd©nt

按钮（带器人已上电，待

显示灯）：

亮，机

命状态°

显示灯

对PC硬件配

闪烁（1Hz），机器人未上电。

都会造成

置的更改

密码失效。

ABB

机器人

都随机配

备

■套

至少三

本手册。

User

1sGui

de用户

手

册，

介绍

如何操作

Prod

uctMan

ual厂口口

手

册，

介绍

如何维修

RAPI

DRefer

ence编程

手

册，

介绍

如何编程

，机器人未同

步

显示灯急促闪烁（4Hz）机器人急停按钮：

操作模式自

动模式

用于正式生产，

选择器（带钥匙）：

编辑程序功能被锁定

手动限速模式

<250mm/s

用于机器人编程测试

手动全速模式：

只允许专业人员在测试程序时使用

般情况下，避免使用这种运动模

机器人运行时间计时器:

显示机械手马达上电，刹车释放的总时间。

为机器人维修与

保养提供数据。

教器功能:

Emergencystopbutton（E-Stop）:

急停开尖°

Enablingdevice:

使能器°

Joystick:

Display:

操纵杆。

显示屏。

窗口键：

（Windowkeys）

表与其数值O

）gg

g・

操纵

窗

口

下

用

来

操纵

.机

器

人

显

示

屏上显

位

置

及

当

•、八

月1」

座

标

系

编

程

窗

□

手

动

状

态

下

用

来

编

程

与

测试。

所

有

编

程

工

作

都

在

编

程

窗

口中完成

手动状态

示机器人相对

Input/Outputs-输入/输出窗口显示输入输出信号

可手动给输出信号赋值。

其他窗口

包括系统参数、服务、生产以及文件

管理窗口。

（Navigationkeys）

List-切换键

将光标在窗口的几个部分间切换。

（X!

常由双实线分隔）

NextPage■向卜翻页键

光标向下快速移动

Uparrows-光标上移键

将光标向上单步移动

Downarrows■光标下移键

将光标向下单步移动。

Leftarrows-光标左移键将光标向左单步移动。

Rightarrows-光标右移键将光标向左单步移动。

运动控制键：

（Motionkeys）

MotionUnit-运动单元切换键手动状态下，操纵机器人本体与机器所制的其他机械装置（外轴）之间的切换。

MotionType1-运动模式切换键1

直线运动与姿态运动切换键。

直线运动是指机器人TCP沿座标系X、

丫、Z轴方向作直线运动。

姿态运动是指机器人TCP在座标系中X、Y、Z轴数值不

变，只沿着X、Y、Z轴旋转，改变姿态。

MotionType2・运动模式切换键2单轴运动选择键。

第一组：

1、2、3轴

第二组：

4、5、6轴

IncrementaI-点动操纵键

启动或矢闭点动操纵功能，从而控制机器人手动运行时速度。

其他键：

（0therkeys）

Stop-停止键停止机器人程序运行。

Contrast-光亮键调节显示器对比度°

MenuKeys■菜单键

显示下拉式菜单（热键），共有五个菜单键，显示包含各种命令的菜单。

Functionkeys-功能键

直接选择功能（热键），共有五个功能键，直接选择各种命令。

Delete-删除键删除显示屏所选数据，机器人操作时，所要删除任何数据、文件、目录等，都用此键。

Enter-回车键进入光标所示数据。

自定义键：

（ProgrammabIekeys）

P1-P5这五个自定义键的功能可由程序员自定义，每个键可以控制一个模拟输入信号或一个输出信号以及其端口。

手动操作机器人：

操纵窗口切换：

将机器人操作模式选择器置于手动限速模式。

切换至操纵窗口。

运动控制键：

运动单元切换键：

ExternaIUnit-外轴运动单元Robot-机器人

光标指向机器人，操纵杆操纵机器人本体运动。

光标指向外轴，操纵杆操纵外轴，一台机器人最多可控制六个外轴。

运动模式切换键：

Linear-直线运动

机器人工具姿态不变，机器人TCP沿座标轴线性移动。

选择不同坐标系5机器人移动方向将改变。

Reorientation-姿态运动机器人

TCP位置不变，机器人工具沿座标轴转动，改变姿态。

Axes-单轴运动

进

入

操

纵

窗

□

后

使

用

光

标

移

动

键

将

光

标

移

至

选

项

按

回

键

此

时

显

示

器

显

示

机

器

人

系

统

内

工

具

清

单

使

用

光

标

移

动

键

将

光

标

移

至

相

应

的

工

具

通

过

功

能

键OK选择。

工件座标系选择：

使用光标移动键将光标移至选项w。

bj，按回车键，显示器显示工件座标系清单，将光标移至相应的工件座标系，通过功能键OK选择。

只有机器人座标系Coord选择Wobj时，此项选择才起作用。

操纵杆锁定选择：

进入操纵窗口后，使用光标移动键将光标移至选项

Joysticklock，此时显示器下端功能键上将显

示None与三种箭头共四种选项，

按相应功能键

选

择锁

定

机器

人操

纵杆前

后

、左右与旋转。

速度

选

择

使

用光

标

移动

键将

光标移

至

选项Incremental、显

示

器下

端

功能

键上

显示

K1Z'X■

Small、Medium、Large与

User四种

选项，

按相应功能键选择相应速度。

用

点动

操

纵键

可以

快速控

制

点动速度打开或

闭。

当

机器

人处

于点动

状

态时，每动一下

摇

杆，

机

器人

移动

步，

摇

杆倾斜超过1秒钟

后

机

器

人以

每秒

10步的速度连续移动，直

到

摇杆

复

位。

No（Normal）正

常状

态

连

续

移动。

Small

小

每

单

元移

动或度。

Medium

中

每

单

元移

动

1mm或度。

Large

大

每

单

元移

动

5mm或度。

用户自定义点动速度

机器人当前位置显示：

进入操纵窗口后，在显示屏右侧Robotpos会显示机器人当前位置。

当机器人运动模式为直线运动或姿态运动

显示屏显

示机器人丫、Z座标值

空间姿态值

Q1、Q2、Q3、Q4根据基座标

机器人工

具TCP或工件座标系的不同选

数值会发生变化。

当机器人运动模式为单轴运动时，显示屏

显示机器人当前每个轴的转角偏差。

使能器：

自动模式下，使能器无效。

手动模式下，使能器有三个位置

起

始为

“0

，机器人

电机不上

电。

中

间为

，机器人

电机能上

电。

最

终为

“0

机器人

电机不上

电，

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