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超声装置在移动机器人探测功能中的应用毕业论文
超声装置在移动机器人探测功能中的应用
摘要
随着社会的发展，人们对距离或长度测量的要求越来越高。
在社会生活中超声装置在移动机器人探测功能中的应用已很广泛，如汽车倒车雷达、测距仪和物位测量仪等都可以通过超声波来实现。
超声装置在移动机器人探测功能应用中控制系统的核心部分是超声波测距仪的研制。
因此设计好的超声测距仪就显得非常重要了。
针对移动机器人在移动过程中会遇到各种障碍物并需要合理的避开，以移动机器人为平台，利用超声测距原理，以单片机为核心设计一种基于超声装置的移动机器人避障系统。
本设计采用以STC12C2052单片机为核心的低成本，高精度，微型化数字显示超声波测距仪的硬件电路和软件设计方法。
整个电路采用模块化设计，由主程序、预置子程序、发射子程序、接收子程序、显示子程序等模块组成。
各探头的信号经单片机综合分析处理，实现超声装置在移动机器人中的测距及避障。
在此基础上设计了系统的总体方案，最后通过硬件和软件实现了各个功能模块。
相关部分附有硬件电路图、程序流程图。
经实验证明，这套系统软硬件设计合理、抗干扰能力强、实时性良好，很好的应用于移动机器人探测功能中，以软硬件实现移动机器人利用超声装置实现测距以及避障功能，具有很好的实际意义。
关键词：
单片机；超声波；测距
Ultrasonicdeviceapplicationinmobilerobotdetectionfunction
Abstract
Withthedevelopmentofsociety,thedemandonthemeasurementofdistanceorlengthisincreasing.Ultrasounddeviceinthemobilerobotdetectionfunctionhasawiderangeofapplicationsinsociallife,suchascarsreversingradar，rangefinderandlevelmeasurementandsoon.ControlSystemisthecorecomponentofthedevelopmentofultrasonicrangefinder.Therefore,itisveryimportanttodesignagoodultrasonicrangefinder.Formobilerobotmovingprocesswillencountervariousobstaclesandavoidtomovereasonably，asamobilerobotplatform,theuseofultrasonicrangingprinciple,amicrocontrollerasthecoredesignofmobileultrasounddevicebasedrobotobstacleavoidancesystem
AtthecoreofthedesignusingSTC12C2052mculow-cost,highaccuracy,Microfiguresshowthattheultrasonicrangefinderhardwareandsoftwaredesignmethods.Modulardesignofthewholecircuitfromthemainprogram,presubroutinefiredsubroutinereceivesubroutine.displaysubroutinemodulesform.SCMcomprehensiveanalysisoftheprobesignalprocessing,andtheultrasonicrangefinderfunction.Onthebasisoftheoverallsystemdesign,hardwareandsoftwarebytheendofeachmodule.
Theresearchhasledtothediscoverythatthesoftwareandhardwaredesigningisjustified,theanti-disturbancecompetenceispowerfulandthereal-timecapabilityissatisfactory.Withhardwareandsoftwareformobilerobotusinganultrasonicdevicetoachievedistanceandobstacleavoidancecapabilities.Itcanbegoodforthemobilerobotdetectionfunctionandhavetheactualsignificance.
Keywords:
MCU;SilentWave;MeasureDistance
第1章绪论
随着电子技术和计算机技术的发展,移动机器人在降低劳动强度和生产成本方面起着日益重要的作用，许多应用场合都要求机器人在未知环境中能够自动识别行驶方向上的障碍物，超声波传感器成本低，可以实现非接触式的距离测量。
超声测距是一种非接触式的检测方式。
与其它方法相比,如电磁的或光学的方法,它不受光线、被测对象颜色等影响。
对于被测物处于黑暗、有灰尘、烟雾、电磁干扰、有毒等恶劣的环境下有一定的适应能力。
因此超声装置在移动机器人探测功能等方面有广泛应用。
特别是应用于空气测距,由于空气中波速较慢,其回波信号中包含的沿传播方向上的结构信息很容易检测出来,具有很高的分辨力,因准确度也较其它方法为高;而且超声波传感器具有结构简单、体积小、信号处理可靠等特点。
1.1研究背景和意义
超声波测距是一种传统而实用的非接触测量方法，和激光、涡流和无线电测距方法相比，具有不受外界光及电磁场等因素的影响的优点，在比较恶劣的环境中也具有一定的适应能力，且结构简单，成本低，因此在工业控制、建筑测量、机器人定位避障方面得到了广泛的应用。
但由于超声波传播声时难于精确捕捉，温度对声速的影响等原因，使得超声波测距的精度受到了很大的影响，限制了超声测距系统在测量精度要求更高的场合下的应用。
距离是在不同的场合和控制中需要检测的一个参数，测距成为数据采集中要解决的一个问题。
而由于超声波的速度相对光速小的多，其传播时间比较容易检测，并且易于定向发射，方向性好，强度好控制，因而人类采用仿真技能利用超声波测距。
超声波测距是一种利用超声波特性、电子技术、光电开关相结合来实现非接触式距离测量的方法。
因为它是非接触式的，所以它就能够在某些特定场合或环境比较恶劣的情况下使用。
比如要测量有毒或有腐蚀性化学物质的液面高度或高速公路上快速行驶汽车之间的距离。
超声波测距是一种极有潜力的方法，本文结合超声波的特性设计了一个简单实用的超声测距与避障系统。
1.2本领域的研究历史与现状
目前国内超声波测距仪的发展主要采用引进加仿制等手段，还有许多合资企业代理国外相应产品。
我国在该领域的发展相对国外还有很大差距，普遍存在产品性能指标低、仪表可靠性差、企业技术力量及装备差等问题。
深圳长泉机电C&Q超声波超声测距仪能快速测算距离、面积、体积，操作简易，使用方便，便宜实用，在建筑装饰、房产评估、园林绿化、展馆布置、管线铺设、体育活动等领域有广泛应用。
可储存2个测量数据或计算结果，可计算面积和体积;可作连续测距和单次测距;可省电的自动关闭电源功能;公英制单位转换。
杰创立仪器有限公司生产的UD2500型超声波测距仪，可以实现公英制直接转换；测量基准选择；记忆/调出记忆数据；计算面积和体积；五组不同的记忆体；累加长度和；自动关机功能；LED背光显示；按键声提示；出错声提示；确认声音提示:
面积测量功能；距离测量功能；体积测量功能；累加求和功能。
国内外的学者在提高超声波测距精度方面也作了大量的研究，影响超声波测距精度的因素包括所测的超声波传输时间和超声波在介质中的传播速度，其中传输时间的精度影响较大。
许多人提出采用降低传输时间的不确定度来提高测量精度，目前，相位探测法和声谱轮廓分析法或者二者的结合是主要的降低传输时间不确定度的方法。
厦门大学的童峰提出了一种回波轮廓分析法，该方法在测距中通过两次探测求取回波轮廓包络曲线来求得回波的起点，通过这种方法使测量精度有了很大的提高。
意大利的Carullo等人介绍了一种自适应系统，发射特殊的波形来获得好的回波包络，设置一定的回波开启电平，并采用自动增益的控制放大器。
也有文献提出通过数字信号处理技术和小波变换理论来提高测量精度。
1.3课题主要内容和课题研究方案
本课题主要内容是设计一个超声波测距与避障系统,由于超声波在空气中的传播速度为已知，测量声波在发射后遇到障碍物反射回来的时间，根据发射和接收的时间差，最终计算出发射点到障碍物的实际距离。
并且设计出移动机器人的避障系统，以躲避障碍物。
课题研究方案是根据设计要求并综合各方面因素，采用单片机作为主控制器，控制超声波的接收和发射，并用动态扫描法实现LED数字显示，超声波驱动信号用单片机的定时器完成因为不同的超声波发生器产生的超声波的频率、功率和声波特性各不相同，本设计要进行近距离测量，所以选用利用电气方式产生超
声波的超声波发生器—压电式超声波换能器。
第2章超声波测距系统的工作原理
2.1超声波概述
声音是与人类生活紧密相联的一种自然现象，人们对声音早有认识，在人们的日常生活中存在着各式各样的声音。
在科学史上，声学是发展最早的学科之一。
然而，由于超声是人耳听不到的信号，直到18世纪，人们才开始研究海豚、蝙蝠等动物时，才推测自然界存在超声。
声波是一种能在气体、液体和固体中传播的机械波。
根据声波振动频率的范围，可以分为次声波、声波、超声波和特超声波。
当声的频率高到超过人耳的频率极限时，人们就觉察不出声的存在，我们称这种高频率的声为超声。
频率高于人类听觉上限频率（约20000Hz）的声波，称为超声波，或称超声。
超声波在介质中传输的速度即介质的声速。
它是一秒钟超声波等相位面通过的距离，与介质的密度和弹性性质有关。
对于液体介质，只能传播纵波。
声速参数与声介质、声阻抗及生衰减等有很大关系。
声速是随着介质及其状态（如温度）的不同而不同。
如在常温下，空气中的声速约为334m/s，在水中的声速约为1440m/s，而在钢铁中约为5000m/s。
除水以外，大部分液体的声速随温度的升高而增加。
流体中的声速随压力的增加而增加。
声速与介质的许多特性有关，有的关系非常直接，可有精确的理论公式，有的关系比较间接而复杂，但在特定条件下，也可建立一些经验公式，例如介质的成分、混合物的比例、溶液的浓度、某些液体的比重等，都可以与声速建立一定关系，这样就可以通过声速来测定这些特性参数。
由于介质的温度、压强和流速等状态参量的变化都会引起响应的声速变化，因此出现了超声温度计和超声流量计等。
在声速已知的介质中，可以利用身波传播距离L和传播时间t的关系L=vt，进行超声测距，超声液位计和超声测厚计就是这方面的典型应用。
声阻抗是当声波从一种介质传播到另一种介质，在两个介质的分界面上一部分超声波被反射，另一部分透射过界面，在另一种介质内部继续传播。
这样的两种情况称之为声波的反射和折射。
由物理学可知，当波在界面上产生反射时，入射角的正弦之比等于波速之比，当入射波和反射波的波型相同时，波速相同，入射角度等于反射角。
当波在界面处生折射时，入射角的正弦与折射角的正弦之比，等于入射波在第一介质中的波速与折射波在第二介质中的波速之比。
超声波在两种介质的界面上的反射能量和透射能量的变化，取决于这两种介质的声阻抗之比。
声阻抗定义为传声介质的密度ρ与声速c的乘积，用Z表示。
它是介质固有的一个常数，它的数值对超声波在介质中的传播非常重要，单位为瑞利（rayl）。
超声波在弹性介质中传播时，会发生能量的衰减，其产生原因可分为三个方面:
（1）由于波前的扩展而产生的能量损失；
（2）超声波在介质中的散射而产生的能量损失，即散射衰减；
（3）由于介质内耗所产生的吸收衰减。
2.2超声波传感器
超声波传感器的工作原理是陶瓷的压电效应。
超声波传感器在测量过程中，声波信号由传感器发出经液体或固体物体表面反射后折回由同一传感器接收，可以测量声波的整个运行时间，从而实现物位的测量。
本仪器是现场监控系统的液位测量子功能模块。
测距仪系统所用传感器是CUSS100。
CUSS100超声波传感器采用声波反射原理，从而避免传感器直接与介质接触,实现非接触测量物位，这一点对固体散料、粘稠介质,固体、液体混合介质的物位测量非常重要。
其最佳工作频率75kHz，适于中程范围测量，最大量程10m，盲区20cm，脉冲触发模式工作。
此类传感器适应强,可在-40～90℃环境下正常工作,散射角最大15°。
为测量更精确，鉴于声速受温度影响最大,测距数据处理过程采用了温度补偿。
且各种温度传感器均可用于本系统的温度补偿。
为了以超声波作为检测手段，必须产生超声波和接收超声波。
完成这种功能的装置就是超声波传感器，习惯上称为超声波换能器，或者超声波探头[3、4]。
压电式超声波传感器如图2—1所示。
图2.1超声波传感器结构图
压电式超声传感器是在超声频率范围内将交变的电信号转换成声信号或者将外界声场中的声信号转换为电信号的能量转换器件。
超声换能器的种类很多，按照实现超声传感器机电转换的物理效应的不同可将换能器分为电动式、电磁式、磁致式、压电式和电致伸缩式等。
目前压电式换能器的理论研究和实际应用最为广泛，本文超声波测距选用的也是压电式超声波换能器。
常见的压电材料有石英晶体、压电陶瓷、压电半导体、高分子压电材料等，压电效应包括正压电效应和逆压电效应。
逆压电效应是指将具有逆压电效应的介质置于电场中，由于电场作用介质内部正负电荷中心发生位置变化，这种位置变化在宏观上表现为产生了形变，形变与电场强度成正比。
如电场反向，则形变亦相反。
这一现象称为逆压电效应。
利用逆压电效应能产生超声波。
将适当的交变电信号施加到晶体上，品体将发生交替的压缩和拉伸，因而产生振动，振动频率与交变电压的频率相同，若把晶体藕合到弹性介质中，晶体将充当一个超声源的作用，超声波将被辐射到那种介质。
正压电效应是指当对某电介质施加应力时，产生的变形将引起内部正负电荷中心发生相对位移而产生极化，在介质两端面上出现符号相反的束缚电荷，其电荷密度与应力成正比，这种效应称为正压电效应。
利用正压电效应将机械能（即声能转换成电能，并用来接受超声波的装置，称为接收换能器。
超声波传感器的基本特性分为频率特性和指向特性。
1、频率特性
图2—2是超声波的频率特性曲线。
图中,f0为超声波发射器的中心频率，在f0处，超声波发射器产生的超声机械波最强，也就是说，在f0处所产生的超声波声压能级最高。
而在f0两测，声压能级迅速减小。
因此，超声波发射器一定要使用非常接近中心频率的f0的交流电压来激励。
由图知，f0为中心频率，曲线在f0处最尖锐，输出电信号的幅度最大，信号f0处接收灵敏度最高。
因此超声波接收器具有很好的频率选择特性，在构成遥测系统时一般不再设置选频电路。
另外，超声波接收器的频率特性和输出端外接电阻有很大关系，如果R很大，（如大于100K）频率特性是尖锐共振的，并且在这个共振频率上灵敏度很高。
如果R较小，（如小于10K）频率特性曲线变的平滑而且具有放宽的带宽，同时灵敏度也随着降低。
并且最大灵敏度向着稍低的频率移动。
因此，超声波接收器应于输入阻抗高的前置放大器配合使用，才能有较高的接收灵敏度。
图2.2超声波发射传感器的发射频率特性
2、指向特性
实际的超声波传感器中压电晶片是个小圆片，可以把表面上每个点看成1个振荡源，辐射出一个半球面波（子波），这些子波没有指向性。
但离开超声波传感器的空间某一点的声压是这些子波叠加的结果（衍射），却有指向性。
指向特性用指向图表示。
下图2-4就是超声波传感器的指向图。
超声波传感器的指向图是由一个主瓣和几个副瓣构成，其物理意义是Ф=0声压最大，角度逐渐增大时，声压减小。
超声波传感器的指向角一般为40度～80度[5]。
超声波传感器指向特性图如图2—3所示。
图2.3超声波传感器指向特性图
2.3超声波测距
2.3.1超声测距原理
为了使移动机器人实现避障，就必须装备测距系统，以使其及时获取距障碍物的距离信息（距离和方向）。
脉冲法测距的原理如图2—4所示。
图2.4脉冲法测距
首先超声波传感器向空气中发射声脉冲,声波遇到被测物体反射回来,若可以测出第一个回波达到的时间与发射脉冲间的时间差t,利用
即可算得传感器与反射点间的距离s,测量距离
若
时,则d≈s,本仪器采用收发同体传感器,故h=0,则d=
温度补偿
常温常压下,空气近似为理想气体。
超声波在理想气体中传播速度为
式中μ为气体摩尔质量;r为气体的比热比;R为气体常数;T为热力学温度。
对于一定的气体r、μ为定值。
由公式可知:
声速与热力学温度的平方根成正比。
温度越高声速越大,温度越低声速越小。
0℃时,空气中声速的实验值为331.45m/s,空气中声速表达式为
（2.1）
由实验分析得距离计算公式为
（2.2）
式中N为计数个数;fr为参考频率;θ为摄氏温度;s为距离。
在25℃时,
为本仪器的距离计算公式。
电路中未用温度传感器,所以仅进行常温下的声速补偿:
v=346.285m/s。
在其它情况下,可根据具体需要而程序会略有改动。
2.3.2单片机实现测距原理
单片机发出超声波测距是通过不断检测超声波发射后遇到障碍物所反射的回波，从而测出发射和接收回波的时时间差t，然后求出距离S=Ct/2，式中的C为超声波波速。
限制系统的最大可测距离存在4个因素：
超声波的幅度，反射的质地，反射和入射声波之间的夹角以及接收换能器的灵敏度。
接收换能器对声波脉冲的直接接收能力将决定最小的可测距离。
为了增加所测量的覆盖范围、减小测量误差，可采用多个超声波换能器分别作为多路超声波发射/接收的设计方法。
由于超声波属于声波范围，其波速C与温度有关，表2.1列出了几种不同温度下的波速。
表2.1波速与温度的关系
温度（℃）
-30
-20
-10
0
10
20
30
100
声速（m／s）
313
319
325
323
338
344
349
386
在测距时由于温度变化，可通过温度传感器自动探测环境温度、确定计算距离时的波速C，较精确地得出该环境下超声波经过的路程。
波速确定后，只要测得超声波往返时间t，即可求得距离S。
其系统原理框图如图2.5所示
图2.5测距系统原理框图
单片机发出短暂的40kHz信号，经过放大后通过超声波换能器输出，反射后的超声波经超声波换能器作为系统的输入，锁相环对此信号锁定，产生锁定信号启动单片机中断程序，得出时间t，再由系统软件对其进行计算、判别后，相应的计算结果被送至LED显示。
2.4超声波测量中盲区及近限和远限
用往返时间检测法测量距离时，障碍物与超声波传感器间的距离既不能太远也不能太近，存在着距离测量的近限和远限[5]。
距离过远时，接收到的信号太弱，以致无法从噪声信号中分辨出来，这是远限存在的原因。
在距离过近时，接收信号将落进盲区中而无法分辨出来，这是近限所以存在的原因。
在使用一个探头同时充当发射和接收的情况下，由于在探头上施加的发射电压强达几十伏甚至上百伏以上，虽然发射信号只维持一个极短的时间，但停止施加发射信号后，探头上还存在一定的余振，因此在一段较长的时间内，加在接收放大器输入端的发射信号幅值仍是相当强的，可以达到限幅电路，引起探头振动，不能进行正确的测量，同时，探头上接收到的各种反射信号却远比发射信号小，即使是离探头较近处的液面反射信号也达不到限幅电路的限幅电平。
当液面离探头越来越远时，接收信号与发射信号相隔时间越来越长，其幅值相应的越来越小。
同时，接收信号的衰减程度总是要比发射信号余振的衰减慢得多。
为了保证一定的信噪比，接收信号需要规定一个值，接收信号必须大于这个值，才能有输出信号。
这就构成了远限的问题。
在使用一个探头的情况下，发射信号的幅值要维持到低于引起探头振动时，接收信号才基本上摆脱了发射信号的影响而能够明显地分辨出来。
所以把这段时间规定为盲区时间。
当开始计时，测量超声波在空气中的传播时间才有效。
但是，当探测距离很远时，为了增大发射功率，须采用特殊形式的大功率超声发射传感器，但这些传感器的接收灵敏度一般很低，甚至无法用于接收，在这种情况下，选用两个换能器分别用于发送和接收。
而使用双探头方式，不仅可以增加探测距离，还可以减小盲区。
由于发射探头上并不直接施加发射电压，所以，从理论上说，可以没有盲区。
但是，由于接收电路多少会受到发射电路的感应，并且发射探头所发出的超声波可能有部分直接绕道接收探头，因此实际上仍存在一定的盲区，不过它要比单探头方式的盲区小很多。
所以，在本实验中，我们选取了双探头的工作方式，减小盲区，同时提高检测的距离精度。
2.5提高测距仪性能的若干措施
1、声速校正
要想通过测量超声波传播时间确定距离，声速c必须恒定，实际上声速随介质、温度、压力等变化而变化。
一般情况下，由于大气压力变化很小，因此传播速度主要考虑温度的影响。
对一定介质，通常采用对温度进行修正的方法，可以测得比较准确的距离。
通过对温度修正来校正声速的方法，即用测温元件测量实际环境。
2、减小盲区措施
（1）压缩发射脉冲宽度
发射端采用减幅振荡脉冲或单个脉冲，可使余震（拖尾）减少，此法常用于短距离测量距离。
（2）采用自动距离增益控制
采用具有自动增益控制功能的接收放大器，使近距离的增益很小，远距离时的增益较大，这样一方面发射信号的余震幅度变小，相应的延续时间缩短，可以分辨出近处的接受回波信号，故可使盲区减少。
另一方面，可使远处的回波信号的幅度增大，以提高测量的精度。
（3）信噪比问题
超声波测距仪都有确定的量程。
量程主要决定于接收信号的幅值应大于规定的阐值。
这个阂值决定信噪比。
噪声有两类，一类电噪声，在处理上同其它电子仪器一样，另一类为机械噪声，其中工业噪声频率较低，对液介式超声测距仪，工作频率较高，可以避开工业噪声频谱段。
而气介式超声回波测距仪，一般频率都较低，易引入工业噪声。
这时要求对环境噪声进行频谱分析，尽量避免与噪声频率重叠。
第三章系统硬件设计
3.1电路工作原理及设计
主要由单片机系统及显示电路、超声波发射电路和超声波接收电路三部分组成。
利用单片机来实现对超声波和超声波转换模块的控制。
单片机通过INT0引脚来控制超声波的发送，然后单片机不停的检测INT1引脚，当INT0引脚的电平由高电平变为低电平时就认为超声波已经返回。
计数器所计的数据就是超声波所经历的时间，通过换算就可以得到传感器与障碍物之间的距离。
结构框图如图3—1所示。
图3.1超声波测距系统结构框图
3.2主要电路具体设计及主要器件介绍
电路采用L7805CV作为电源电路将+12V电压转换为+5V电压，控制器选用STC12C2052单片机,晶振为11.0592MHZ
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