工业机器人技术及应用第4章.ppt

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工业机器人技术及应用,初识工业机器人的作业示教,讲授：

王兴,章节目录,4.1工业机器人示教的主要内容,4.1.1运动轨迹,4.1.2作业条件,4.1.3作业顺序,思考练习,学习目标,导入案例,扩展与提高,课堂认知,4.2工业机器人的简单试教学与再现,4.2.1在线示教及其特点,4.2.2在线示教的基本步骤其特点,4.3工业机器人的离线编程技术,4.3.1离线编程及其特点,4.3.2离线编程系统的软件架构,返回,4.3.3离线编程的基本步骤,目录,1/38,本章小结,课前回顾,所,处,位,置,如何选择机器人坐标系和运动轴？

机器人点动与连续移动有何区别，分别适合在哪些场合运用？

【,课,前,回,顾,】,返回,目录,2/38,学习目标,所,处,位,置,掌握工业机器人示教的主,能够进行工业机器人简单,要内容,作业在线示教与再现,【,学,熟悉机器人在线示教的特,能够进行工业机器人离线,习,点与操作流程,目,作业示教与再现,标,熟悉机器人离线编程的特,】,点与操作流程,掌握机器人示教-再现工作,原理,返回,目录,3/38,认知目标,能力目标,导入案例,机器人职业前景分析,所,处,对于机器人企业来说，他们需要的高端人才，至少应熟悉编程语言和仿真设计，,位,置,以及神经网络、模糊控制等常用控制算法，能达到指导员工的程度。

在此基础上，能,依据实际情况自主研究算法。

此外，最好还能主导大型机电一体化设备的研发，具备,【,一定的管理能力。

而其余调试，,导,入,案,操作员工的要求相应递减。

跟,例,】,据职能划分，大概可分为四个,工种：

1.工程师助手，主要责,任是协助工程师绘制机械图样、,电气图样、简单工装夹具设计、,制作工艺卡片、指导工人按照,装配图进行组装；2.机器人生,产线试产员与操作员；3.机器人总装与调试者；4.高端维修或售后服务人员。

返回,目录,4/38,4.1工业机器人示教的主要内容,目前，企业引入的以第一代工业机器人为主，其基本工作原理是“示教-再现”。

所,处,位,“示教”也称导引，即由操作者直接或间接导引机器人，一步步按实际作,置,业要求告知机器人应该完成的动作和作业的具体内容，机器人在导引过程中以,程序的形式将其记忆下来，并存储在机器人控制装置内；,【,“再现”则是通过存储内容的回放，机器人就能在一定精度范围内按照程,课,序展现所示教的动作和赋予的作业内容程序是把机器人的作业内容用机器人语,堂,认,言加以描述的文件，用于保存示教操作中产生的示教数据和机器人指令。

知,】,机器人完成作业所需的信息包括运动轨迹、作业条件和作业顺序。

4.1.1运动轨迹,运动轨迹是机器人为完成某一作业，工具中心点（TCP）所掠过的路径，是机,器示教的重点。

从运动方式上看，工业机器人具有点到点（PTP）运动和连续路,径（CP）运动2种形式。

按运动路径种类区分，工业机器人具有直线和圆弧2种动,作类型。

返回,目录,5/38,4.1工业机器人示教的主要内容,4.1.1运动轨迹,所,处,示教时，直线轨迹示教2个程序点（直线起始点和直线结束点）；圆弧轨迹,位,置,示教3个程序点（圆弧起始点、圆弧中间点和圆弧结束点）。

在具体操作过程中,，通常PTP示教各段运动轨迹端点，而CP运动由机器人控制系统的路径规划模块,经插补运算产生。

【,课,堂,程序点2,认,知,】,程序点4,程序点1,程序点3,机器人运动轨迹,返回,目录,6/38,4.1工业机器人示教的主要内容,4.1.1运动轨迹,所,处,机器人运动轨迹的示教主要是确认程序点的属性。

每个程序点主要包含：

位,置,位置坐标描述机器人TCP的6个自由度（3个平动自由度和3个转动自由度）。

插补方式机器人再现时，从前一程序点移动到当前程序点的动作类型。

【,课,再现速度机器人再现时，从前一程序点移动到当前程序点的速度。

堂,认,空走点,指从当前程序点移动到下一程序点的整个过程不需要实施作业，用,知,于示教除作业开始点和作业中间点之外的程序点。

】,指从当前程序点移动到下一程序点的整个过程需要实施作业，用,作业点,于作业开始点和作业中间点。

空走点和作业点决定从当前程序点移动到下一程序点是否实施作业。

作业区间的再现速度一般按作业参数中指定的速度移动，而空走,区间的移动速度则按移动命令中指定的速度移动；,登录程序点时，程序点属性值也将一同被登录。

提示,返回,目录,7/38,4.1工业机器人示教的主要内容,4.1.1运动轨迹,所,工业机器人常见插补方式,处,位,置,插补方式,动作描述,动作图示,【,机器人在未规定采取何种轨,课,迹移动时，默认采用关节插补,堂,关节插补,认,。

出于安全考虑，通常在程序,终点,知,点1用关节插补示教。

】,起点,机器人从前一程序点到当前,程序点运行一段直线，即直线,直线插补,轨迹仅示教1个程序点（直线,终点,结束点）即可。

直线插补主要,用于直线轨迹的作业示教。

起点,机器人沿着用圆弧插补示教,的3个程序点执行圆弧轨迹移,圆弧插补,动。

圆弧插补主要用于圆弧轨,终点,中间点,返回,迹的作业示教。

目录,起点,8/38,4.1工业机器人示教的主要内容,4.1.2作业条件,所,工业机器人作业条件的登录方法，有3种形式：

处,位,使用作业条件文件,输入作业条件的文件称为作业条件文件。

使用这些文,置,件，可使作业命令的应用更简便。

在作业命令的附加项中直接设定,首先需要了解机器人指令的语言形式，,【,或程序编辑画面的构成要素。

程序语句一般由行标号、命令及附加项几部分,课,堂,组成。

认,知,8:

J,P1100%FINE,0008,MOVJ,VJ=80.00,】,（b）YASKAWA机器人,（a）FANUC机器人,程序语句的主要构成要素,手动设定,在某些应用场合下，有关作业参数的设定需要手动进行。

返回,目录,9/38,4.1工业机器人示教的主要内容,4.1.3作业顺序,所,处,作业顺序不仅可保证产品质量，而且可提高效率。

作业顺序的设置主要涉及：

位,置,作业对象的工艺顺序在某些简单作业场合，作业顺序的设定同机器人运,动轨迹的示教合二为一。

【,机器人与外围周边设备的动作顺序,课,在完整的工业机器人系统中，除机器,堂,人本身外，还包括一些周边设备，如变位机、移动滑台、自动工具快换装置,认,知,等。

】,返回,目录,10/38,4.2工业机器人的简单示教与再现,工业机器人四巨头的机器人移动命令,所,处,移动命令,位,运动形式,移动方式,置,ABB,FANUC,YASKAWA,KUKA,点位运动,PTP,MoveJ,J,MOVJ,PTP,直线,MoveL,L,MOVL,LIN,【,连续路径运动,圆弧,MoveC,C,MOVC,CIRC,课,堂,认,在线示教因简单直观、易于掌握，是工业机器人目前普遍采用的编程方式。

知,】,4.2.1在线示教及特点,由操作人员手持示教器引导，控制机器人运动，记录机器人作业的程序点并,插入所需的机器人命令来完成程序的编制。

典型的示教过程是依靠操作者观察机器人及其末端夹持工具相对于作业对象,的位姿，通过对示教器的操作，反复调整程序点处机器人的作业位姿、运动参数,和工艺条件，再转入下一程序点的示教。

返回,目录,11/38,4.2工业机器人的简单示教与再现,4.2.1在线示教及其特点,所,处,位,置,示,教,【,课,堂,认,知,】,控制器,再,现,操作者手,持示教器,工业机器人的在线示教,早期机器人作业编程系统中，亦有一种人工牵引示教（也称直接示教或手,把手示教）。

即由操作人员牵引装有力-力矩传感器的机器人末端执行器对工件,实施作业，机器人实时记录整个示教轨迹与工艺参数，然后根据这些在线参数,返回,就能准确再现整个作业过程。

目录,12/38,4.2工业机器人的简单示教与再现,4.2.1在线示教及其特点,所,在线示教作业任务编制共同特点：

处,位,置,1）利用机器人有较高的重复定位精度优点，降低了系统误差对机器人运动绝,对精度的影响。

2）要求操作者有专业知识和熟练的操作技能，近距离示教操作，有一定的危,【,险性，安全性较差。

课,堂,认,3）示教过程繁琐、费时，需要根据作业任务反复调整末端执行器的位姿，占,知,用了大量时间，时效性较差。

】,4）机器人在线示教精度完全靠操作者的经验目测决定，对于复杂运动轨迹难,以取得令人满意的示教效果。

5）机器人示教时关闭与外围设备联系功能。

对需要根据外部信息进行实时决,策的应用就显得无能为力。

6）在柔性制造系统中，这种编程方式无法与CAD数据库相连接。

返回,目录,13/38,4.2工业机器人的简单示教与再现,4.2.2在线示教的基本步骤,所,通过在线示教方式为机器人输入从工件A点到B点的加工程序。

处,位,置,程序点1,程序点6,【,课,程序点2,堂,认,程序点3,知,A,】,程序点5,B,程序点4,机器人运动轨迹,为提高工作效率，通常将程序点6和程序点1设在同一位置。

程序点说明,说明,说明,说明,程序点,程序点,程序点,程序点1,程序点3,程序点5,机器人原点,作业开始点,作业规避点,返回,程序点2,程序点4,程序点6,作业临近点,作业结束点,机器人原点,目录,14/38,4.2工业机器人的简单示教与再现,开始,

（1）示教前的准备,所,处,示教前的准备,1）工件表面清理。

位,置,2）工件装夹。

新建作业程序,手动操纵机器人,示,3）安全确认。

教,【,运动轨迹示教,移动机器人到各个示教位置点,课,4）机器人原点确认。

登录各个程序点及其属性,堂,认,设定作业条件,知,和作业顺序,

（2）新建作业程序,】,运行确认（跟踪）,作业程序是用机器人语言描述,机器人工作单元的作业内容，主要,添加、变更、删除程序点,否,满足要求？

编辑作业程序,用于登录示教数据和机器人指令。

修改作业条件、作业顺序,再,是,现,执行作业程序,否,满足要求？

是,返回,结束,目录,在线示教基本流程,15/38,4.2工业机器人的简单示教与再现,（3）程序点的登录,运动轨迹示教方法,所,处,程序点,示教方法,位,按第3章手动操纵机器人要领移动机器人到原点。

置,程序点1,将程序点属性设定为“空走点”，插补方式选“PTP”。

（机器人原点）,确认保存程序点1为机器人原点。

手动操纵机器人移动到作业临近点。

【,程序点2,将程序点属性设定为“空走点”，插补方式选“PTP”。

课,（作业临近点）,确认保存程序点2为作业临近点。

堂,认,手动操纵机器人移动到作业开始点。

知,将程序点属性设定为“作业点/焊接点”，插补方式选“直线插补”。

程序点3,】,确认保存程序点3为作业开始点。

（作业开始点）,如有需要，手动插入焊接开始作业命令。

手动操纵机器人移动到作业结束点。

将程序点属性设定为“空走点”，插补方式选“直线插补”。

程序点4,确认保存程序点4为作业结束点。

（作业结束点）,如有需要，手动插入焊接结束作业命令。

手动操纵机器人移动到作业规避点。

程序点5,将程序点属性设定为“空走点”，插补方式选“直线插补”。

（作业规避点）,确认保存程序点5为作业规避点。

手动操纵机器人要领移动机器人到原点。

程序点6,返回,将程序点属性设定为“空走点”，插补方式选“PTP”。

（机器人原点）,目录,确认保存程序点6为机器人原点。

16/38,4.2工业机器人的简单示教与再现,（4）设定作业条件,所,在作业开始命令中设定焊接开始规范及焊接开始动作次序；,处,位,在焊接结束命令中设定焊接结束规范及焊接结束动作次序；,置,手动调节保护气体流量。

（5）检查试运行,【,跟踪的主要目的是检查示教生成的动作以及末端工具指向位置是否已登录。

课,堂,认,知,通过逐行执行当前行（光标所在行）的程序语,】,单步运转,句，机器人实现两个临近程序点间的单步正向,或反向移动。

结束1行的执行后，机器人动作暂,停。

跟踪方式,通过连续执行作业程序，从程序的当前行到程序,连续运转,的末尾，机器人完成多个程序点的顺向连续移动,。

程序为顺序执行，所以仅能实现正向跟踪，,多用于作业周期估计。

返回,目录,17/38,4.2工业机器人的简单示教与再现,（5）检查试运行,所,处,确认机器人附近无人后，按以下顺序执行作业程序的测试运转：

位,置,1）打开要测试的程序文件。

2）移动光标至期望跟踪程序点所在命令行。

【,课,3）持续按住示教器上的有关【跟踪功能键】，实现机器人的单步或连续运转。

堂,认,知,】,当机器人TCP当前位置与光标所在行不一致时，按下【跟踪功能键】,，机器人将从当前位置移动到光标所在程序点位置；而当机器人TCP,提示,当前位置与光标所在行一致时，机器人将从当前位置移动到下一临近,示教点位置。

执行检查运行时，不执行起弧、喷涂等作业命令，只执行空再现。

利用跟踪操作可快速实现程序点的变更、增加和删除。

返回,目录,18/38,4.2工业机器人的简单示教与再现,（6）再现施焊,所,处,工业机器人程序的启动可用两种方法：

位,置,手动启动使用示教器上的【启动按钮】来启动程序的方式。

适合作业,任务及测试阶段。

自动启动利用外部设备输入信号来启动程序的方式。

在实际生产中经,【,课,常用到。

堂,认,在确认机器人的运行范围内没有其他人员或障碍物后，接通保护气体，采用,知,手动启动方式实现自动焊接作业。

】,1）打开要再现的作业程序，并移动光标到程序开头。

2）切换【模式旋钮】至“再现/自动”状态。

3）按示教器上的【伺服ON按钮】，接通伺服电源。

4）按【启动按钮】，机器人开始运行。

执行程序时，光标跟随再现过程移动，程序内容自动滚动显示。

返回,提示,目录,19/38,4.3工业机器人的离线编程技术,4.3.1离线编程及其特点,所,离线编程是利用计算机图形学的成果，建立起机器人及其工作环境的几何模,处,位,型，通过对图形的控制和操作，使用机器人编程语言描述机器人作业任务，然后,置,对编程的结果进行三维图形动画仿真，离线计算、规划和调试机器人程序的正确,性，并生成机器人控制器可执行的代码，最后通过通讯接口发送至机器人控制器,。

【,PC机,课,堂,认,示,知,】,教,数,据,传,输,再,现,操作者,控制器,返回,机器人的离线编程,目录,20/38,4.3工业机器人的离线编程技术,4.3.1离线编程及其特点,所,基于虚拟现实技术的机器人作业编程已成为机器人学中的新兴研究方,处,位,向，它将虚拟现实作为高端的人机接口，允许用户通过声、像、力以及图,置,形等多种交互设备实时地与虚拟环境交互。

PC仿真软件,虚拟机器,【,人控制器,课,堂,示,认,知,教,】,示教器外,部显示屏,再,操作者手,现,持示教器,控制器,返回,机器人的虚拟示教,目录,21/38,4.3工业机器人的离线编程技术,4.3.2离线编程系统的软件构架,所,处,典型的机器人离线编程系统的软件架构，主要由建模模块、布局模块、编程,位,模块、仿真模块、程序生成及通讯模块组成。

置,PC仿真软件,【,标准化的图形用户界面,课,离线计算、规划和调试机器人程序,堂,认,知,】,接口,几何,空间,离线,动画,程序,通讯,建模,布局,编程,仿真,生成,机器人实际工作单元,程序下载|程序上传|I/O配置|节拍预估|状态监控,返回,典型机器人离线编程系统的软件架构,目录,22/38,4.3工业机器人的离线编程技术,4.3.2离线编程系统的软件构架,所,处,位,这是离线编程系统的基础，为机器人和工件的编程与仿真提供,建模模块,置,可视的三维几何造型。

按机器人实际工作单元的安装格局在仿真环境下进行整个机器人,【,布局模块,课,系统模型的空间布局。

堂,认,知,包括运动学计算、轨迹规划等，前者是控制机器人运动的依据；,】,编程模块,后者用来生成机器人关节空间或直角空间里的轨迹。

用来检验编制的机器人程序是否正确、可靠，一般具有碰撞检查,仿真模块,功能。

把仿真系统所生成的运动程序转换成被加载机器人控制器可以,程序生成,接受的代码指令，以命令真实机器人工作。

离线编程系统的重要部分分为用户接口和通讯接口：

前者设计成,接口通讯,交互式，可利用鼠标操作机器人的运动；后者负责连接离线编程,返回,系统与机器人控制器。

目录,23/38,4.3工业机器人的离线编程技术,4.3.2离线编程系统的软件构架,所,处,位,在离线编程软件中，机器人和设备模型均为三维显示，可直观设,置,置、观察机器人的位置、动作与干涉情况。

在实际购买机器人设,备之前，通过预先分析机器人工作站的配置情况，可使选型更加,提示,准确。

【,课,离线编程软件使用的力学、工程学等计算公式和实际机器人完全,堂,一致。

因此，模拟精度很高，可准确无误地模拟机器人的动作。

认,知,离线编程软件中的机器人设置、操作和实际机器人上的几乎完全,】,相同，程序的编辑画面也与在线示教相同。

利用离线编程软件做好的模拟动画可输出为视频格式，便于学习,和交流。

返回,目录,24/38,4.3工业机器人的离线编程技术,开始,4.3.3离线编程的基本步骤,几何建模,所,处,位置布局,新建作业程序,位,通过离线方式输入从A到B作业点程序。

置,运动规划,移动机器人到各个示教位置点,登录各个程序点及其属性,虚,动画仿真,拟,示,添加程序点,程序点1,【,教,程序点6,否,满足要求？

编辑作业程序,修改程序点,课,堂,删除程序点,是,程序点2,认,设定作业条件,知,和作业顺序,程序点3,】,A,程序点5,下载程序至控制柜,系统标定与误差补偿,B,程序点4,运行确认（跟踪）,为提高工作效率，通常将程序点6和程序点1设在同一位置。

添加、变更、删除程序点,机器人运动轨迹,否,满足要求？

编辑作业程序,再,修改作业条件、作业顺序,现,是,执行作业程序,否,满足要求？

是,返回,结束,目录,离线编程的基本流程,25/38,4.3工业机器人的离线编程技术,

（1）几何建模,所,处,位,置,【,课,堂,认,知,】,机器人工作台的几何建模,各机器人公司开发的离线编程软件的模型库中基本含有其生产,的所有型号的机器人本体模型和一些典型周边设备模型；,在导入由其他CAD软件绘制的机器人工作环境模型时，要注,提示,意参考坐标系是否一致问题。

返回,目录,26/38,4.3工业机器人的离线编程技术,

（2）空间布局,所,提供一个与机器人进行交互的虚拟环境，需要把整个机器人系统（包括机器人,处,位,本体、变位机、工件、周边作业设备等）的模型按照实际的装配和安装情况在仿真,置,环境中进行布局。

【,课,堂,认,知,】,返回,机器人及其作业环境布局,目录,27/38,4.3工业机器人的离线编程技术,（3）运动规划,所,运动规划主要有两个方面：

作业位置规划和作业路径规划。

处,位,作业位置规划在机器人运动空间可达性的条件下，尽可能的减少机器人在作,置,业过程中的极限运动或机器人各轴的极限位置。

作业路径规划在保证末端工具作业姿态的前提下，避免机器人与工件、夹具、,周边设备等发生碰撞。

【,课,堂,认,提示,知,】,同在线示教一样，机器人的,离线运动规划需新建一个作,业程序以保存示教数据和机,器人指令。

采用在线示教方式操作机器,人运动主要是通过示教器上,的按键，而离线编程操作机,器人三维图形运动主要用鼠,标。

返回,机器人运动规划,目录,28/38,4.3工业机器人的离线编程技术,（4）动画仿真,所,系统对运动规划的结果进行三维图形动画仿真，模拟整个作业情况，检查末端,处,位,工具发生碰撞的可能性及机器人的运动轨迹是否合理，并计算机器人的每个工步的,置,操作时间和整个工作过程的循环时间，为离线编程结果的可行性提供参考。

【,课,堂,认,知,】,返回,作业开始点仿真,作业结束点仿真,目录,29/38,4.3工业机器人的离线编程技术,（5）程序生成及传输,所,作业程序的仿真结果完全达到作业的要求后，将该作业程序转换成机器人的控,处,位,制程序和数据，并通过通信接口下载到机器人控制柜，驱动机器人执行指定的作业,置,任务。

（6）运行确认与施焊,【,课,处于安全考虑，离线编程生成的目标作业程序在自动运转前需跟踪试运行。

堂,认,知,】,至此，机器人从工件A点到B点的离线作业编程操作完毕。

开始再现前，请做如下准备工作：

工件表面清理与装夹、机,器人原点确认。

出于生产现场的复杂性、作业的可靠性等方面的考虑，工业,提示,机器人的作业示教在短期内仍将无法脱离在线示教的现状。

返回,目录,30/38,4.3工业机器人的离线编程技术,无论在线示教还是离线编程，其主要目的是完成机器人运动轨迹、作业条件和,所,作业顺序的示教。

处,位,置,离线编程,运动轨迹,【,操,计,课,作,算,PC仿真,作业条件,堂,者,机,认,作业顺序,知,】,在线示教,周,操,传,边,作,感,操纵杆,设,操,机,器,备,作,者,示教器,作业对象,期望效果,机器人示教的主要内容,返回,目录,31/38,机器人控制装置,动作控制,I/O控制,机器人作业程序的编辑,常见的操作有程序点的追加、变更和删除，机器人移动速度的修改以及机,所,器人指令的添加。

处,位,1程序点的追加、变更和删除,置,程序点编辑方法,编辑类别,操作要领,动作图示,【,扩,展,与,使用跟踪功能将机器人移动到程序点1位置。

提,示教点的,程序点2,程序点1,高,手动操作机器人移动到新的目标点位置（程序点3）。

追加,】,点按示教器按键登录程序点3。

程序点3,使用跟踪功能将机器人移动到程序点2位置。

示教点的,程序点3,程序点1,手动操作机器人移动到新的目标点位置。

变更,点按示教器按键登录程序点2。

使用跟踪功能将机器人移动到程序点2位置。

程序点2,示教点的,程序点3,程序点1,点按示教器按键删除程序点2。

删除,返回,程序点2,目录,32/38,机器人作业程序的编辑,2机器人移动速度的修改,所,处,示教再现操作过程中，涉及3类动作速度：

手动操作机器人移动时的示教速度,位,置,、运动轨迹确认时的跟踪速度、程序自动运转时的再现速度。

示教速度使用示教器手动操作机器人移动的速度，分点动速度和连续移动,【,速度。

扩,展,与,跟踪速度使用示教器进行运行轨迹确认，或者程序编辑中跟踪机器人到某,提,高,一程序点位置时的移动速度。

跟踪操作时，一般有作业条件速度、移动命令,】,速度以及高低档速度切换三种选择。

再现速度运行示教程序的机器人移动速度。

同跟踪速度类似，在作业区间,内按照作业命令中的速度运行，而空走区间按照移动命令中的速度运行。

返回,目录,33/38,机器人作业程序的编辑,3机器人指令的添加,所,处,机器人指令分为以下几类：

动作指令、作业指令、寄存器指令、I/O指令、跳转,位,置,指令和其他指令。

动作指令指以指定的移动速度和插补方式使机器人向作业空间内的指定位置移,动的指令。

【,扩,展,作业指令依据机器人具体应用领域而编制的一类指令，如码垛指令、焊接指令,与,搬运指令等。

提,高,】,寄存器指令,进行寄存器的算术运算的指令。

I/O指令,改变向外围设备的输出信号，或读取输入信号状态的指令。

跳转指令使程序的执行从程序某一行转移到其他（程序的）行，如标签指令、,程序结束指令、条件转移指令及无条件转移指令等。

其他指令,如计时器指令、注释指令等。

返回,目录,34/38,本章小结,所,处,位,目前国际上商品化、实用化的工业机器人基本都属属于第,置,一代工业机器人，它的基本工作原理是“示教-再现”。

“示,教”就是机器人学习的过程，“再现”是机器人按照示教时,【,记录下来的程序展现这些动工业机器人工作前，通常是通过,本,章,“示教”的方法为机器人作