PWM调速循迹智能小车程序精编.docx
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PWM调速循迹智能小车程序精编
Documentnumber：
WTT-LKK-GBB-08921-EIGG-22986
PWM调速循迹智能小车程序精编
32m
/*--------------------------------控速模块-----------------------------------*/
#defineP03P0_3."）;
DisplayString（0x0,1,"DesignedBy202"）;
Delay（300）;
WriteCmd（LCD_CLS）;
EA=1;"）;
Delay（50）;
WriteCmd（LCD_CLS）;
IsSelectingMode=True;
while
（1）
{
WriteCmd（LCD_CLS）;
DisplayString（0x0,0,"LineMode"）;
DisplayString（0x0,1,"NextYes"）;
Delay（300）;."）;
DisplayString（0x0,1,"Designedby202"）;
if（SelectedMode==Line&&AutoMode==0）
flag=Area0;
else
flag=1;
while（flag<5）
{
if（AutoMode==1）;
DisplaySingleChar（0x07,1,PassTime2）;
DisplaySingleChar（0x08,1,PassTime3）;
}
else
{
DisplaySingleChar（0x04,1,PassTime1）;
DisplaySingleChar（0x05,1,PassTime2）;
DisplaySingleChar（0x06,1,'.'）;
DisplaySingleChar（0x07,1,PassTime3）;
DisplaySingleChar（0x08,1,PassTime4）;
}
}
/*------------------------------------显示平均速度----------------------------------------*/
voidDisplayAVGSpeed（void）
{
intSpeed1=0x30;;
DisplaySingleChar（0x07,1,Speed2）;
DisplaySingleChar（0x08,1,Speed3）;
}
/*-------------------------------------显示路程----------------------------------------*/
voidDisplayDistance（void）
{
intDistance1=0x30;
intDistance2=0x30;
intDistance3=0x30;
intDistance4=0x30;
if（（int）（Distance*100）<100）
{
Distance1+=0;
Distance2+=（int）（Distance*100）/10;
Distance3+=（int）（Distance*100）%10;
}
elseif（（int）（Distance*100）>100&&（int）（Distance*100）<1000）
{
Distance1+=（int）（Distance*100）/100;
Distance2+=（int）（Distance*100）/10%10;
Distance3+=（int）（Distance*100）%10;
}
else
{
Distance1+=（int）（Distance*100）/1000;
Distance2+=（int）（Distance*100）/100%10;
Distance3+=（int）（Distance*100）/10%10;
Distance4+=（int）（Distance*100）%10;
}
if（（int）（Distance*100）<1000）
{
DisplaySingleChar（0x05,1,Distance1）;
DisplaySingleChar（0x06,1,'.'）;
DisplaySingleChar（0x07,1,Distance2）;
DisplaySingleChar（0x08,1,Distance3）;
}
else
{
DisplaySingleChar（0x04,1,Distance1）;
DisplaySingleChar（0x05,1,Distance2）;
DisplaySingleChar（0x06,1,'.'）;
DisplaySingleChar（0x07,1,Distance3）;
DisplaySingleChar（0x08,1,Distance4）;
}
}
/*-------------------------------------中断初始化-------------------------------------*/
voidINTInit（void）
{
EA=1;//开总中断
IT0=1;//INTO边沿触发
PX0=1;//INTO优先级为高级
EX1=1;//开INT1中断
IT1=1;//INT1边沿触发
PX1=1;//INT1优先级为高级
Clock0_Init（）;//初始化时钟中断
TMOD=0x11;//T0/T1定时方式1
ET0=0x01;//开T0中断
ET1=0x01;//开T1中断
}
voidClock0_Init（void）
{
TR0=0x01;//启动T0
TH0=Thx0;//定时初值
TL0=Tlx0;
}
voidClock1_Init（void）
{
TR1=0x01;//启动T1
TH1=0x3C;//定时初值-50ms中断一次
TL1=0x0B0;
}
/******************************************************************************
*************\
**中断处理程序
**
\******************************************************************************
*************/
/*-----------------------------------外部中断0----------------------------------------*\
外部中断0有两个功能
（1）作为菜单选择的Next键
（2）作为测速的计数器
\*-----------------------------------------------------------------------------------------*/
voidSpeedINT（void）interrupt0//中断INT0
{
if（SelectedAll==False）//如果模式和速度还没有选择完毕，则此中断作为
Next键
Next=True;
if（Running==True）//如果模式和速度已经选择完毕，则此中断作为
测速中断
SpeedCount++;
if（ChoosingDisplay==True）//如果是在选择要显示的内容
Next=True;
}
/*-----------------------------------外部中断----------------------------*\
外部中断1有两个功能
（1）作为菜单选择的确定键/返回键
（2）控速
\*-----------------------------------------------------------------------------------------*/
voidCtrSpeedINT（void）interrupt2//中断INT1
{
if（SelectedAll==False）//如果模式和速度还没有选择完毕，则此中断
作为确定键
{
if（IsSelectingMode==True）//模式选择标志
ModeSelected=True;
if（IsSelectingSpeed==True）//速度选择标志
SpeedSelected=True;
}
if（Running==True）//如果模式和速度选择已经完毕，则此中断作为
控速中断
{
if（Area0==0）//经过第一条铁线（即起跑线），开始计时，开始
测速
{
EX0=1;
Clock1_Init（）;
P31=0;//过起跑线，背光灭
}
if（Area0==1）
LowSpeedArea1StartTime=PassTime;//读取进入第一个低速区的时刻
if（Area0==2）
LowSpeedArea1EndTime=PassTime;//读取离开第一个低速区的时刻，也就是进
入高速区的时刻
if（Area0==3）
HighSpeedAreaEndTime=PassTime;//读取离开高速区的时刻，也就是进入第二
个低速区的时刻
if（Area0==4）
LowSpeedArea2EndTime=PassTime;//读取离开第二个低速去的时刻
if（AutoMode==1）//自动模式
{
PassLine++;
switch（PassLine）
{
case5:
PassLineID=1;break;
case10:
PassLineID=2;break;
default:
PassLineID=PassLineID;break;
}
}
else
{
if（SelectedMode==Line）//直线模式
{
Thx0=Thx[Area0++];
Tlx0=Tlx[Area1++];
if（Area0==5）
EX1=0;
}
else//S型模式
{
Nocurve++;
Round++;
if（Roundid==1&&Round==2）
{Round++;Roundid=0;}
Back=0;
Back0=0;
EX1=0;
}
}
IE1=0;
}
if（AutoDisplay==True）
{
GoToChoosingDisplay=True;
}
if（ChoosingDisplay==True）
{
SelectedShow=True;
SelectedReturn=True;
Selected=True;
}
}
/*--------------------------------------T0中断----------------------------------------*\
T0中断用来输出方波以控制速度
\*-----------------------------------------------------------------------------------------*/
voidTime0INT（void）interrupt1//T0中断
{
if（AutoMode==1）
{
IsT0INT*=-1;
switch（PassLine）
{case2:
PrepareDistance=Distance;break;
case3:
FirstDistance=Distance-PrepareDistance;break;
case4:
SecondDistance=Distance-PrepareDistance-FirstDistance;break;
case5:
ThirdDistance=Distance-PrepareDistance-FirstDistance-SecondDistance;break;
default:
break;
}
switch（PassLineID）
{
case0:
{
if（IsT0INT==1）
{TR0=0x01;TH0=0xec;TL0=0x78;}//5ms
else
{TR0=0x01;TH0=0xb1;TL0=0xe0;}//20ms
}break;
case1:
{
if（PassLine==5）
{
FirstHigh=（int）（65536-20*FirstDistance/（15*Count*Rate-FirstDistance）*1000）;
SecondHigh=（int）（65536-20*SecondDistance/（15*Rate-SecondDistance）*1000）;
ThirdHigh=（int）（65536-20*FirstDistance/（15*Count*Rate-FirstDistance）*1000）;
TR0=0x01;TH0=0xf4;TL0=0x48;
}
}break;
case2:
{
AutoMode=0;SelectedMode=Line;Area0=Area1=0;PassTime=0;Distance=0;
TR0=0x01;TH0=0xf4;TL0=0x48;
Thx[0]=Thx[1]=（（FirstHigh&
0xf0）>>8）;Tlx[0]=Tlx[1]=（FirstHigh&0x0f）;
Thx[2]=Thx[2]=（（SecondHigh&0xf0）>>8）;Tlx[2]=Tlx[2]=（SecondHigh&0x0f）;
Thx[3]=Thx[3]=（（ThirdHigh&
0xf0）>>8）;Tlx[3]=Tlx[3]=（ThirdHigh&0x0f）;
Thx[4]=Thx[4]=0xff;Tlx[4]=Tlx[4]=0xff;
}break;
default:
break;
}
}
else
{
if（SelectedMode==Line）
{
IsT0INT*=-1;
if（Area0<5）
{
if（IsT0INT==1）
Clock0_Init（）;
else
{
TR0=0x01;//启动T0
TH0=Thx1;//定时初值
TL0=Tlx1;
}
}
else
IsT0INT=-1;
}
else
{
IsT0INT2*=-1;
if（IsT0INT2==1）
{TR0=0x01;TH0=0xd8;TL0=0xf0;}//10ms
else
{TR0=0x01;TH0=0xb1;TL0=0xe0;}//20ms
Back++;
if（Back>=90）
Back0=70;
if（（Nocurve<2）&&（Back0>0）&&Back!
=0）
{
if（Back0<=65）
Roundid=1;
Back0--;
}
if（（Nocurve>2）&&Back>=450）
{Stop=1;IsT0INT2=-1;}
if（Stop==1）
flag=6;
}
}
TF0=0;
}
/*-----------------------------------T1中断----------------------------------------*\
T1中断用来定时
\*-----------------------------------------------------------------------------------------*/
voidTime1INT（void）interrupt3//T1中断
{
Clock1_Init（）;
Time1INTCount++;
if（Time1INTCount==10）//500ms扫描一次
{
IsT1INT=1;
if（Area0>5）
P03=0;
Time1INTCount=0;
}
TF1=0;
}
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