智能小车程序完整Word下载.docx
《智能小车程序完整Word下载.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《智能小车程序完整Word下载.docx（14页珍藏版）》请在冰点文库上搜索。
unsignedsX=50;
unsignedcharsY=0;
//小车的相对右下角的坐标CM（sX,sY）
unsignedcharStartTask=0;
//获得铁片后开始执行返回卸货任务，StartTask置一
unsignedcharInter_EX0=0;
//完成一个完整的任务期间只能有一次外部中断
//Inter_EX0记录外部中断0的中断状态
//0动作最近的前一次未中断过，
//1动作最近的前一次中断过
unsignedcharcntIorn=0;
//铁片数
unsignedcharbkAim=2;
//回程目的地，0为A仓库，1为B仓库，2为停车场，
//（在MAIN中接受铁片颜色判断传感器的信号来赋值）
unsignedcharLight_Flag=0;
//进入光引导区的标志
（1）
unsignedintcntTime_5Min=0;
//时间周期数,用于T0精确定时
unsignedintcntTime_Plues=0;
//霍尔开关产生的脉冲数
/*------------------------------------------------*/
/*-----------------通用延迟程序-------------------*/
voiddelay（unsignedinttime）
//time*0.5ms延时
{
unsignedinti,j;
for（j=0;
j<
time;
j++）
{
for（i=0;
i<
60;
i++）
{;
}
/*-----------------------------------------------*/
/*-------------------显示控制模块----------------*/
/*数码管显示，显示铁片的数目（设接在P0，共阴）*/
voidDisplay（unsignedcharn）
charNumb[12]={0x3F,0x06,0x5B,0x4F,0x66,0x6D,0x7D,0x07,0x7F,0x6F,0x37,0x77};
P0=Numb[n];
/*-------------------传感器模块------------------*/
/*光源检测程序:
*/
/*用于纠正小车运行路线的正确性*/
unsignedcharLightSeek（）
{voidDisplay（unsignedchar）;
bitl,r;
l=P24;
r=P25;
if（l==0&
&
r==1）
//Display
（1）;
return（3）;
//偏左,向右开
}
if（r==0&
l==1）
//Display（3）;
return
（1）;
//偏右,向左开
if（（l==1&
r==1）||（l==0&
r==0））
{//Display（9）;
return（0）;
//没有偏离,前进
/*铁片检测程序:
/*判断铁片的颜色，设定bkAim,0为A仓库，1为B仓库，2为停车场*/
voidIornColor（）
{
delay（4000）;
bkAim=（int）（P26）;
Display（（int）（P26）+2）;
/*------------------运动控制模块-----------------*/
/*====基本动作层:
完成基本运动动作的程序集====*/
/*运动调整程序:
/*对小车的运动进行微调*/
voidctrMotor_Adjust（unsignedchart）
if（t==0）
P2=P2&
240|11;
//用来解决两电机不对称的问题
delay（6）;
if（t==3）
250;
//向左走
delay
（1）;
if（t==1）
P2=（P2&
245）;
//向右走
P2=（（P2&
240）|15）;
delay（10）;
/*直走程序:
/*控制小车运动距离,dist为运动距离（cm）,type为运动方式（02）*/
/*只改变小车sX和sY的值而不改变Direction的值.
voidctrMotor_Dist（floatdist,unsignedchartype）
{unsignedchart=0;
mType=type;
cntTime_Plues=（int）（dist/det_Dist）;
while（cntTime_Plues）
{
if（Inter_EX0==1&
StartTask==0）
cntTime_Plues=0;
break;
if（Light_Flag==1）
t=LightSeek（）;
if（type==0）//向前走
249;
delay（40）;
ctrMotor_Adjust（t）;
if（type==2）//向后退
246;
delay（50）;
}
P2=（（P2&
if（mType==2）delay（60）;
//刹车制动0.5ms
elsedelay（75）;
/*拐弯程序:
/*控制小车运动角度,type为运动方式（13）
/*只改变小车Direction的值而不改变sX和sY的值*/
voidctrMotor_Ang（unsignedcharang,unsignedchartype,unsignedchardir）
unsignedchari=0;
cntTime_Plues=（int）（（PI*RD*90/（180*det_Dist）*1.2）*ang/90）;
{
if（type==1）//向左走
delay（100）;
ctrMotor_Adjust（0）;
if（type==3）//向右走
245;
//刹车制动0.5ms
if（!
（Inter_EX0==1&
StartTask==0））
Direction=dir;
}
/*====基本路线层:
描述小车基本运动路线的程序集====*/
/*当小车到达仓库或停车场时，放下铁片或停车（0，1为仓库，2为停车场）*/
voidrchPlace（）
{unsignedinttime,b,s,g;
time=（int）（cntTime_5Min*0.065535）;
//只有一个数码管时，轮流显示全过程秒数个十百
b=time%100;
s=（time-b*100）%100;
g=（time-b*100-s*10）%10;
if（bkAim==2）
//到达停车场了，停车
EA=0;
while
（1）
Display（10）;
//N
delay（2000）;
Display（cntIorn）;
Display（11）;
//A
Display（b）;
Display（s）;
Display（g）;
else
StartTask==1）P10=0;
//到达仓库，卸下铁片
/*无任务模式:
/*设置小车的固定运动路线,未发现铁片时的运动路线*/
voidBasicRoute（）
{
//Light_Flag=1;
ctrMotor_Dist（153,0）;
//Light_Flag=0;
ctrMotor_Ang（ANG_90,1,1）;
ctrMotor_Dist（100-sX,0）;
ctrMotor_Dist（125,2）;
ctrMotor_Dist（73,0）;
ctrMotor_Ang（ANG_90,1,2）;
ctrMotor_Ang（ANG_180,1,0）;
rchPlace（）;
/*任务模式:
/*设置小车的发现铁片后的运动路线*/
voidTaskRoute（）
//基本运行路线表,记载拐弯0向前1左拐2向后3右拐，正读去A区;
反读去B区
StartTask=1;
ctrMotor_Ang（ANG_90_T,1,2）;
if（bkAim==1）
//仓库A
ctrMotor_Dist（10,0）;
delay（60）;
ctrMotor_Ang（ANG_90_T,1,3）;
ctrMotor_Dist（100-sX,2）;
Light_Flag=1;
ctrMotor_Dist（153,2）;
Light_Flag=0;
//ctrMotor_Ang（208,1,0）;
elseif（bkAim==0）
//仓库B
ctrMotor_Ang（ANG_90_T,1,0）;
//ctrMotor_Ang（208,1,0）;
delay（5000）;
/*---------------------------------------------*/
/*-------------------主程序段------------------*/
voidmain（）
delay（4000）;
P2=0xff;
//初始化端口
P07=0;
P1=0;
TMOD=0x01;
//初始化定时器0/1及其中断
TL0=0;
TH0=0;
TR0=1;
ET0=1;
ET1=1;
IT0=1;
//初始化外部中断
EX0=1;
IT1=1;
EX1=1;
EA=1;
P11=1;
while
（1）
bkAim=2;
BasicRoute（）;
if（Inter_EX0==1）
TaskRoute（）;
//按获得铁片后的路线运动
IE0=0;
EX0=1;
Inter_EX0=0;
/*----------------------------------------------------*/
/*----------------------中断程序段--------------------*/
/*定时器0中断程序:
/*当时间过了5分钟，则就地停车并进入休眠状态*/
voidtmOver（void）interrupt1
cntTime_5Min++;
if（cntTime_5Min>
=4520）
Display（5）;
//停车程序
P07=1;
PCON=0X00;
while
（1）;
/*外部中断0中断程序:
/*发现铁片，发出声光信号并将铁片吸起，发光二极管和蜂鸣器*/
/*并联在一起（设接在P07）.0为A仓库，1为B仓库，2为停车场*/
voidfndIorn（void）interrupt0
unsignedchari;
P10=1;
//停车
P07=1;
delay（1000）;
Inter_EX0=1;
cntIorn++;
Display（cntIorn）;
for（i=0;
40;
delay
（2）;
P2=P2&
delay（100）;
IornColor（）;
//判断铁片黑白,设置bkAim
95;
delay（3）;
//把铁片吸起来
EX0=0;
/*外部中断1中断程序:
/*对霍尔开关的脉冲记数,对小车的位置进行记录，以便对小车进行定位*/
voidstpMove（void）interrupt2
cntTime_Plues--;
if（Direction==0）
//向上
if（mType==0）sY+=det_Dist;
else
if（mType==2）
sY-=det_Dist;
elseif（Direction==1）
//向左
if（mType==0）sX+=det_Dist;
sX-=det_Dist;
elseif（Direction==2）
//向下
if（mType==0）sY-=det_Dist;
sY+=det_Dist;
elseif（Direction==3）//向右
if（mType==0）sX-=det_Dist;
sX+=det_Dist;
升级会员 