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涂胶机技术标书

东风本田发动机有限公司

自动涂胶机技术规格书

项目：

1.下缸体涂胶机

2.油底壳涂胶机

3.水道涂胶机

4.链盖涂胶机

济南易恒技术有限公司

二00五年一月

自动涂胶机技术规格书

第一部分下缸体涂胶机

一、设备技术要求及使用环境

1、设备名称：

下缸体自动涂胶机。

2、涂胶零件ACC：

2.0L,2.4L;ODY2.4L;FIT1.3L,1.5L;V63.0L

3、生产节拍：

35秒/台

4、生产环境：

温度0℃－40℃；湿度：

≤95％；

5、电源：

380V±10％，50HZ±2％；

6、压缩空气：

0.4－0.6Mpa；保证压:

0.4Mpa

7、设备颜色：

RAL5024（市场采购零件颜色可以不作变更）

二、涂胶机的组成及系统说明

1、涂胶机的组成（下缸体自动涂胶机参见设备构造图GZBT-CRSXGT-01）

1.1六轴机器人系统.

1.2供胶系统（单泵双压盘配置）

1.3电器控制系统

1.4工件定位工装夹具

1.5气动系统

1.6安全防护装置

涂胶机主要由六轴机器人系统、美国GRACO供胶系统、工件定位装置、电器控制系统、气动系统及其它附属设备构成。

涂胶机系统在发动机装配线上直接对工件自动控制涂胶。

采用全自动工作方式，机动辊道输送上下工件。

涂胶系统的运转由专用智能涂胶软件控制和管理。

系统的启动、停止以及暂停、急停等运转方式均可通过操作面板进行，能在手动、自动、急停三种状态下进行切换。

此外，系统运行状态及系统报警可在操作面板上显示。

系统具有故障自诊断功能，并设有缺料、故障报警提示功能。

采用专用智能涂胶控制软件，实现涂胶枪运动轨迹的精确连续，克服了传统数控系统轨迹数据解析时出现的胶枪微停顿现象，实现施胶的均匀性连续性。

系统具有自动涂胶、自动涂胶面检测、更换胶桶后续涂胶等功能。

2、设备主要参数：

每次涂布工件数：

1个

总功率：

3kw

设备耗气量：

1.0ｍз／min

设备外形尺寸：

1200×1775×1950mm（参见附图GZBT-CRSXGT-01）

设备总重量：

1000Kg

噪音：

平均小于80dB（A），距离设备1000mm

重复定位精度：

0.08mm

涂胶范围：

最大活动半径1370mm

涂胶速度：

0.05-1m/s（可调）

涂胶材料：

乐泰5699三键TB1216E

胶桶容积：

5加仑和55加仑

供胶压力：

50—300kgf／cm2（可调）

胶泵压缩比：

55:

1（Check—Mate450BULLDOG）

胶泵配置：

单泵双压盘

出胶口出胶直径公差：

下缸体Φ4～Φ5mm

右端盖\油泵Φ1.5～Φ3.5mm

3、六轴机器人系统

涂胶轨迹行走机构采用日本发那科（FANUC）六轴机器人（附图一）及控制系统.M-6iB是一种为各种各样的工业应用而设计的6轴、电伺服驱动、模块结构机器人。

M-6iB机器人的结构简洁而可靠，该机器人提供先进而完善的运动控制和高生产力的稳定性能。

系统R-J3iB控制器和易于使用的应用软件给机器人提供了精确和稳定的轨迹性能。

机器人主要参数:

●最大有效负载：

6公斤

●最大作用范围：

1373mm

●重复精度：

+/-0.08mm

●运动速度：

●J1：

150mm/秒

●J2：

160mm/秒

●J3：

170mm/秒

●J4：

400mm/秒

●J5：

400mm/秒

●J6：

500mm/秒

●运动范围：

●J1：

340mm

●J2：

250mm

●J3：

315mm

●J4：

380mm

●J5：

280mm

●J6：

640mm

机器人特性:

●腕尺寸减少高达19%，使机器人能够在工作空间更小的开口里操作。

●全速+/-0.08mm可重复性和在整个工作包络里全有效负载。

●J3轴上专用气动和电动连接（8位数字输入和输出）。

●大LCD屏幕和工效学设计的物料输送方式示教盒提供操作上的直观控制。

●J3轴上附加的12kg有效负载和面板上6kg的有效负载。

●直立、倒置、角度、壁挂式多样化安装方式，无需经常变换机械装置。

●有完整轴承的RV减压器传动具有刚性和紧凑包装性能。

机器人功能优点:

●伺服电机简洁设计减少干扰并简单化机器人系统安装程序。

●操作使用简单,可维护性高。

●安全性能高，所有轴上安装有标准、自动防故障制动装置，增加安全性、功能性和控制能力。

●密封轴承装置和无刷交流电机驱动提高可靠性。

●机器人具有高灵敏度防碰撞检测功能。

机器人专用控制器及涂胶机的电气系统均有电脑通讯接口以便进行程序编辑及数据的传送和保存；提供相应的软件，设备具有坐标值编程和示教器编程功能，涂胶轨迹同时可通过示教器来方便的编程。

附图一下缸体涂胶机机器人结构

4、供胶系统

4.1供胶系统全部采用美国GRACO产品（附图二）。

设备选用55加仑和5加仑单泵供胶系统，由Check—Mate450BULLDOG55：

1气动马达柱塞泵、双立柱（55加仑）气动提升架、55加仑和5加仑压胶盘、自动气动涂胶阀、胶桶缺料报警、手动气动涂胶抢组成,这一系统被设计用于较高黏度密封胶的供料。

4.2系统中的BULLDOG55：

1主泵使用了GRACO专利的SEVEREDUTY超耐磨材料,CHECK-MATE流道设计和PRIMING-PISTON特殊结构,这些专利技术的使用,使BULLDOG55：

1主泵更适合输送高黏度材料,使用寿命更长,工作时出胶压力更稳定,脉动更小。

涂胶系统密封性能可靠，喉部无非正常漏胶现象。

4.3设备噪音主要由柱塞泵气动马达换向时产生,下面是几种马达的噪音参数对照表附表一.

附表一噪音参数对照表

4.4双立柱升降架,带有空气调压控制组件,使泵的升降更平稳，并附加一个30PSI（0.2Mpa）的压力，使柱塞泵上料更容易，不会出现涡空现象。

具有空桶液位检测和报警指示，胶桶下设有胶桶定位机构，便于更换胶桶。

双立柱升降架设有排气装置，更换胶桶时操作方便。

压胶盘外圈为软氟橡胶，可以将胶与外界空气隔绝同时将胶桶内壁刮干净。

配置5加仑胶桶压盘，由用户根据生产量更换压盘使用不同包装容积的胶桶。

4.5涂胶系统的另一关键部件为控制涂胶口开、关的气动挤胶阀，选用美国GRACO公司的AutomaticDispenseValves自动涂胶阀（附图三）。

胶阀的开关控制由位控系统协调控制，使涂胶过程胶线粗细均匀，无胶堆积、断胶等异常现象。

涂胶阀（SnuffBack）具有回吸功能，可在涂胶结束时迅速断胶，不会出现滴胶现象。

涂胶阀有手动排胶功能，便于清理。

涂胶枪的开关阀针处配置硅油密封装置，防止阀针运动时使RTV硅酮胶与空气接触造成溢出的胶固化进而使阀针密封圈漏胶固化而失效。

4.6供胶系统附带系统稳压装置，通过气控调压器对系统胶压进行控制，并设有专用的压力表显示系统胶压。

供胶系统还有补胶提示功能，当胶桶缺胶时，设备自动报警，提醒操作人员及时更换胶桶。

4.7由于硅酮胶具有遇湿气即固化的特性，所有输胶管线均应采用防湿气固化高压胶管,管路连接处采取防湿气措施。

柱塞泵上部柱塞杆与泵体移动配合处设有碗型容器,用于盛装密封硅油,防止柱塞往复运动空气侵入引起固化损坏设备.

4.8由于涂胶嘴在涂胶过程中可能有胶溢出到胶嘴的外缘，如不及时清理会固化而且会越积越多，影响自动涂胶的胶形和出胶的方向，因此自动涂胶系统配备胶嘴自动清理装置。

每次涂胶动作完成后，涂胶嘴均应到胶嘴自动清理装置处将胶嘴外缘的胶清理干净。

胶嘴防干胶装置是自动涂胶系统的必备装置，即涂胶嘴在待、停机状态下胶嘴暴露在空气中超过一定时间后，应将涂胶嘴浸入硅油杯中起到防止胶嘴固化的作用。

4.9配置两个胶调压器（附图四），通过调压获得不同的输出压力，配合不同涂胶阀及胶嘴满足同一设备涂布两种直径胶线的要求。

调压器压力调整方便，输出的胶压力稳定，配合机器人的运动速度获得好的胶线。

附图二泵结构图

附图三涂胶阀（SnuffBack）

附图四胶调压器

5、工件输送线及定位装置（参见图GZBT-CRSXGT-01）

5.1设备配置下缸体输送辊道线，辊道线长度8米，采用减速电机链条驱动方式。

输送线分上下两层，下层反向输送，两端设有定位夹具举升装置，实现下缸体定位夹具的自动循环使用功能。

辊道线体采用铝合金型材结构，结构强度高，外型美观。

5.2下缸体定位夹具设计满足UX：

2.0L,2.4L;ODY2.4L;FIT1.3L,1.5L及V63.0L各机种的涂胶定位要求。

定位夹具满足MN下缸体的输送要求。

5.3涂胶工位处设置工件机种识别传感器及定位检测传感器，判断工件种类并检测工件放置是否到位及是否满足涂布要求。

如没有放置到位，系统不涂胶并从显示屏上提示故障原因。

5.4下缸体定位夹具设有轴承盖螺栓放置位置，方便取放。

5.5定位工装满足工件定位后平面度精度要求，重复定位精度小于0.1mm。

6、电器控制系统

6.1主要电器控制元件选用日本三菱产品，电器开关选用欧母龙产品，电器元件安装在控制柜内，设有电源总开关。

主控制柜设置在设备后右侧（参见下缸体涂胶设备构造图GZBT-CRSXGT-01）所示，与设备主体为一体结构。

主控制柜内装有机器人控制器、三菱控制PLC及电器元件，综合布线符合电气工程施工标准。

6.2在设备前面操作者一侧设置操作控制面板，上面设置触摸屏、开关按钮、指示灯等,方便操作调整。

6.3系统安装检测开关用于检测判断机型种类及工件到位检测,能根据检测传感器判断并自动转换调用相应涂胶轨迹控制文件。

6.4机器人轨迹运行速度可以通过机器人控制器调节控制，供胶压力可通过胶调压器调节，可以实现不同粗细胶型和胶量的控制。

7、气动系统：

7.1压缩空气是该设备主要动力源，气缸、气动元件为日本“SMC”公司的产品。

7.2配备气源精密净化装置（三联休），设有低气压报警装置，气压过低时报警，并停止工作。

8、设备机体

为整体式的框架结构，采用高强度铝合金型材。

六轴机器人机构安装在加厚的基础板上。

周边采用由铝合金型材组成可视防护罩及金属安全护网，方便操作者的观察。

9、设备安全

9.1为了保证操作者的安全，防止外人误入自动工作区域，造成停机或伤人等事故的发生，在设备上料工位入口两侧安装安全检测光栅尺，安全光栅在工件进入涂胶工位后起作用，防止执行机器人在工作过程中有人或异物侵入。

涂胶完成后，机器人停止工作后光栅停止工作。

涂胶过程中光栅被遮挡，系统自动停止涂胶，去除遮挡后自动继续涂胶。

9.2为保护设备安全,在设备外侧设置金属安全防护罩,高度为1800mm。

右侧有安全门，门的开闭装有检测开关并有门锁。

9.3设备带有3色报警指示灯，根据设备运行状态显示不同颜色；同时装有报警蜂鸣器，及使提醒设备运行状态。

10、系统其他功能

10.1具有防滴胶功能及胶枪嘴防干功能。

系统具有计时功能,当工件涂胶完毕退出涂胶区域后开始计时,在5分钟（时间参数可调）内，没有搬出工件或没有放置工件或机器人没有动作,胶枪自动侵入硅油中，防止胶干。

10.2机械手前端安有检测传感器，在涂胶前对工件涂胶面进行位置检测，自动补偿修正涂胶嘴与工件表面的距离，保证涂胶效果。

10.3涂胶速度参数为预置变量,可以通过编程软件方便调整,参数改变设置有密码保护功能,防止他人随意改变.

10.4胶嘴从硅油杯内抬起开始涂布前,有专用胶嘴檫拭装置,将胶嘴沾起的油液去除,防止喷涂在工件上影响密封性能.

10.5控制操作面板上设有单独的旋钮用于开闭涂胶阀,便于将涂胶阀内的胶液排出.

10.6在机器人运动区域内设置一接胶盒，用于接收涂胶阀排出的废胶，防止污染。

10.7系统具有防止工件二次涂胶功能，即经过涂布的工件没有取离定位装置系统将不进行再涂布。

10.8在机器人待机位置设置一涂胶嘴弯曲确认工装，可通过手动控制机器人运动对胶嘴进行检测，防止胶嘴出现弯曲，影响涂胶质量。

10.9设备保证使用或停产时系统中的存留胶不固化，设备暂停或长时间停用涂胶枪嘴有保护措施，保证枪嘴系统中存留的胶不固化。

设备封存不用时，设备系统内存留的胶要清除干净。

10.10专用涂胶控制软件，保证涂胶胶线的均匀连续，不会出现大头小尾、断胶、拉丝、滴胶现象。

10.11系统设有涂胶完成提示音。

三、设备主要部分及配置

1、机器人部分

序号

部件名称

型号

数量

品牌

1

六轴机器人

M-6iB

1

FANUC

2

机器人控制器

R-J3iB

1

FANUC

3

机器人控制软件

SealingTool

1

FANUC

4

示教盒

1

FANUC

5

涂胶面检测开关

1

OMRON

2、供胶系统部分

序号

部件名称

型号

数量

品牌

1

55加仑供胶柱塞泵

223819

1

GRACO

2

自动涂胶阀（带回吸）

965766

2

GRACO

3

胶调压器

961635

2

GRACO

4

5加仑压胶盘

222812

1

GRACO

5

高压输胶管（防湿气）

685614

2

GRACO

6

高压管接头

166999

1

GRACO

7

高压转接头

100896

2

GRACO

8

高压球阀

214037

1

GRACO

9

防空打阀

224040

2

GRACO

10

密封防干硅油

206995

1

GRACO

11

缺胶检测开关

1

OMRON

12

供胶系统技术资料

1套

GRACO

13

气管及连接附件

1套

易恒

14

硅油杯（防干）

1

易恒

15

手动涂胶枪

C27098

1套

GRACO

3、设备本体及定位工装

序号

部件名称

型号

数量

品牌

1

设备本体（铝合金）

1套

ESTON

2

下缸体输送线

双层链传动机动辊道线

8米

易恒

3

工件定位夹具

适用多机种

8套

易恒

4

V6专用定位夹具

1

易恒

5

控制柜及操作箱

1

易恒

6

胶嘴弯曲检测装置

1

易恒

7

胶嘴自动清理装置

1

易恒

4、电控系统

序号

部件名称

型号

数量

品牌

1

控制PLC

FN2N-64MR-001

1

三菱

2

PLC扩展模块

FN2N-2AD

1

三菱

3

触摸屏

F940GOT-LWD-E

1

三菱

4

报警指示装置

1

易恒

5

检测开关

1组

OMRON

6

总电源开关

1

OMRON

7

电器元件

1组

OMRON

8

操作按（旋）钮

1组

TE

9

安装附件

1

易恒

5、气动系统

序号

部件名称

型号

数量

品牌

1

空气过滤处理单元

AC4000

1

SMC

2

压力检测表

GP46-10-02L5

1

SMC

3

二位五通电磁阀组

SY3120-5LD-M5

1组

SMC

4

附件

1组

SMC

6、安全设施

序号

部件名称

型号

数量

品牌

1

安全光栅

NA2-40

2

SUNX

2

安全外罩（铝合金金属网）

1

易恒

7、备品

序号

部件名称

型号

数量

品牌

1

定位夹具

1

易恒

2

涂胶嘴

Φ4.5±0.5,Φ2±0.5

各3

易恒

3

涂胶阀

965766

1

GRACO

4

柱塞泵维修包

222773

1

GRACO

5

马达头维修包

206734

1

GRACO

四、提供的图纸资料及文件

1、设备交付用户时提供下列资料。

1.1用户操作手册：

设备操作规程，机床维护手册及机床平面布置图，设备安装、调试、保养、维修所需的全部资料，各种标志、操作和显示元件的含义说明。

1.2设备组成零部件明细，外购件明细及供货商。

1.3设备总成图，主要部件装配图，机械结构件图纸，夹具装配图和零件图，易损件图纸。

1.4气／电路装置原理图、安装图及元件一览表。

1.5电气图纸、PLC程序、电控部分操作及维修手册。

1.6气控原理图、润滑原理图纸。

2、以下资料在合同生效后20工作日内提供给买方。

2.1平面图、设备安装图、分开布置的设备附属装置图、操作位置、工件上、下料位置。

2.2设备所需的各种功力消耗量、介质成分、接头形式、尺寸及位置资料。

3、设备交付用户时随机提供设备易损备件。

五、交货期

设备交货期为合同生效后4个月。

六、其它

1、卖方提供的涂胶系统为一可独立运行的设备，系统所需的动力，样件、胶由买方负责。

2、买方在本系统使用现场使用工位预留电源接口，压缩空气管路。

第二部分油底壳涂胶机

一、设备技术要求及使用环境

1、设备名称：

油底壳自动涂胶机。

2、涂胶零件ACC：

2.0L,2.4L;ODY2.4L;FIT1.3L,1.5L;V63.0L

3、生产节拍：

35秒/台

4、生产环境：

温度0℃－40℃；湿度：

≤95％；

5、电源：

380V±10％，50HZ±2％；

6、压缩空气：

0.4－0.6Mpa；保证压:

0.4Mpa

7、设备颜色：

RAL5024（市场采购零件颜色可以不作变更）

二、涂胶机的组成及系统说明

1、涂胶机的组成（油底壳自动涂胶机参见设备构造图GZBT-CRSYDK-02）

1.1三轴机器人系统.

1.2供胶系统（单泵双压盘配置）

1.3电器控制系统

1.4设备本体及定位夹具

1.5气动系统

1.6安全防护装置

涂胶机主要由三轴（XYZ）机器人系统、美国GRACO供胶系统、工件定位检测装置、电器控制系统、气动系统及其它附属设备构成。

涂胶机系统在发动机装配线上直接对工件自动控制涂胶。

采用全自动工作方式，机动辊道输送上下工件。

涂胶系统的运转由专用智能涂胶软件控制和管理。

系统的启动、停止以及暂停、急停等运转方式均可通过操作面板进行，能在手动、自动、急停三种状态下进行切换。

此外，系统运行状态及系统报警可在操作面板上显示。

系统具有故障自诊断功能，并设有缺料、故障报警提示功能。

采用专用智能涂胶控制软件，实现涂胶枪运动轨迹的精确连续，克服了传统数控系统轨迹数据解析时出现的胶枪微停顿现象，实现施胶的均匀性连续性。

系统具有自动涂胶、工件检测、更换胶桶后续涂胶等功能。

2、设备主要参数：

每次涂布工件数：

1个

总功率：

1kw

设备耗气量：

1.0ｍз／min

设备外形尺寸：

1200×1775×1950mm（参见附图GZBT-CRSYDK-02）

设备总重量：

1000Kg

噪音：

平均小于85dB（A），距离设备1000mm

重复定位精度：

0.05mm

涂胶范围：

400X500X200（mm）

涂胶速度：

0.05-0.5m/s（可调）

涂胶材料：

乐泰5699三键TB1216E

胶桶容积：

5加仑和55加仑

供胶压力：

50—300kgf／cm2（可调）

胶泵压缩比：

55:

1（Check—Mate450BULLDOG）

胶泵配置：

单泵双压盘

出胶口出胶直径公差：

缸体Φ4.5±0.5mm

3、三轴机器人系统

涂胶轨迹行走机构采用日本IAI直线机器人及控制系统，机器人机械传动系统采用高性能交流伺服电机、高精度滚珠丝杆、精密直线导轨组成，机械手的重复精度为0.02mm，可实现直线插补和圆弧插补。

该机器人具有结构紧凑、重量轻、高刚度的特性。

在高速、高精度位置决定、直线导轨的组合方面发挥卓越的性能。

具有多种驱动方式、动作速度、动作领域、负载的产品，能满足客户的多种工况使用要求。

机器人专用控制器及涂胶机的电气系统均有电脑通讯接口以便进行程序编辑及数据的传送和保存；提供相应的软件，设备具有坐标值编程和示教器编程功能，涂胶轨迹可通过示教器来方便的编程。

附图一油底壳涂胶机机器人结构

4、供胶系统

4.1供胶系统全部采用美国GRACO产品（附图二）。

设备选用55加仑和5加仑单泵供胶系统，由Check—Mate450BULLDOG55：

1气动马达柱塞泵、双立柱（55加仑）气动提升架、55加仑和5加仑压胶盘、自动气动涂胶阀、胶桶缺料报警、手动气动涂胶抢组成,这一系统被设计用于较高黏度密封胶的供料。

4.2系统中的BULLDOG55：

1主泵使用了GRACO专利的SEVEREDUTY超耐磨材料,CHECK-MATE流道设计和PRIMING-PISTON特殊结构,这些专利技术的使用,使BULLDOG55：

1主泵更适合输送高黏度材料,使用寿命更长,工作时出胶压力更稳定,脉动更小。

涂胶系统密封性能可靠，喉部无非正常漏胶现象。

4.3设备噪音主要由柱塞泵气动马达换向时产生,下面是几种马达的噪音参数对照表附表一.

附表一噪音参数对照表

4.4双立柱升降架,带有空气调压控制组件,使泵的升降更平稳，并附加一个30PSI（0.2Mpa）的压力，使柱塞泵上料更容易，不会出现涡空现象。

具有空桶液位检测和报警指示，胶桶下设有胶桶定位机构，便于更换胶桶。

双立柱升降架设有排气装置，更换胶桶时操作方便。

压胶盘外圈为软氟橡胶，可以将胶与外界空气隔绝同时将胶桶内壁刮干净。

配置5加仑胶桶压盘，由用户根据生产量更换压盘使用不同包装容积的胶桶。

4.5涂胶系统的另一关键部件为控制涂胶口开、关的气动挤胶阀，选用美国GRACO公司的AutomaticDispenseValves自动涂胶阀（附图三）。

胶阀的开关控制由位控系统协调控制，使涂胶过程胶线粗细均匀，无胶堆积、断胶等异常现象。

涂胶阀（SnuffBack）具有回吸功能，可在涂胶结束时迅速断胶，不会出现滴胶现象。

涂胶阀有手动排胶功能，便于清理。

涂胶枪的开关阀针处配置硅油密封装置，防止阀针运动时使RTV硅酮胶与空气接触造成溢出的胶固化进而使阀针密封圈漏胶固化而失效。

4.6供胶系统附带系统稳压装置，通过气控调压器对系统胶压进行控制，并设有专用的压力表显示系统胶压。

供胶系统还有补胶提示功能，当胶桶缺胶时，设备自动报警，提醒操作人员及时更换胶桶。

4.7由于硅酮胶具有遇湿气即固化的特性，所有输胶管线均应采用防湿气固化高压胶管,管路连接处采取防湿气措施。

柱塞泵上部柱塞杆与泵体移动配合处设有碗型容器,用于盛装密封硅油,防止柱塞往复运动空气侵入引起固化损坏设备.

4.8由于涂胶嘴在涂胶过程中可能有胶溢出到胶嘴的外缘，如不及时清理会固化而且会越积越多，影响自动涂胶的胶形和出胶的方向，因此自动涂胶系统配备胶嘴自动清理装置。

每次涂胶动作完成后，涂胶嘴均应到胶嘴自动清理装置处将胶嘴外缘的胶清理干净。

胶嘴防干胶装置是自动涂胶系统的必备装置，即涂胶嘴在待、停机状态下胶嘴暴露在空气中超过一定时间后，应将涂胶嘴浸入硅油杯中起到防止胶嘴固化的作用。

4.9配置胶调压器（附图四），通过调压获得的稳定输出压力，调压器压力调整方便，配合机器人的运动速度获得好的胶线。

附图二泵结构图

附图三涂胶阀（SnuffBack）

附图四胶调压器

5、工件的输送与定位（参见图GZBT-CRSYDK-02）

5.1涂胶设备安装在缸体输送线上，利用装配线已有停止器和已有举升定位装置,通过改造由涂胶设备统一控制,实现涂胶的顺序动作。

5.2在涂胶前一工位设置2检测开关,用于检测缸体托盘方向,保证工件处于涂胶状态。

5.3涂胶工位处设置工件机种识别传感器及定位检测传感器，判断工件