步进电机完整版Word文件下载.docx
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蓝DP1.0
十六制（P1口）
1
0x0800001000
1
0x0c00001100
0x0400000100
0x0600000110
0x0200000010
0x0300000011
0x0100000001
0x0900001001
A-AB-B-BC-C-CD-D-DA
顺序刚好相反
所以可以定义旋转相序
ucharcodeCCW[8]={0x08,0x0c,0x04,0x06,0x02,0x03,0x01,0x09};
//逆时钟旋转相序表
ucharcodeCW[8]={0x09,0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08};
//正时钟旋转相序表
Keil代码
#include<
reg52.h>
#defineucharunsignedchar
#defineuintunsignedint
uchari;
voiddelay（uintz）
{
uinti,j;
for（i=0;
i<
z;
i++）
for（j=0;
j<
110;
j++）;
}
main（）
while
（1）
{
for（i=0;
8;
{
P1=CCW[i];
delay
（1）;
}
}
C语言代码：
AT89X52.h>
intrins.h>
#defineucharunsignedchar
#defineuintunsignedint
sbitK1=P3^2;
//反转按键
sbitK2=P3^3;
//正转按键
sbitK3=P3^4;
//停止按键
sbitFMQ=P3^6;
//
蜂鸣器
voiddelaynms（uintaa）
ucharbb;
while（aa--）
for（bb=0;
bb<
115;
bb++）
//1ms基准延时程序
;
voiddelay500us（void）
intj;
for（j=0;
57;
j++）
;
voidbeep（void）
uchart;
for（t=0;
t<
100;
t++）
delay500us（）;
FMQ=!
FMQ;
//产生脉冲
FMQ=1;
//关闭蜂鸣器
voidmotor_ccw（void）
uchari,j;
j++）
//电机旋转一周，不是外面所看到的一周，是里面的传动轮转了一周
if（K3==0）
break;
//如果K3按下，退出此循环
for（i=0;
i++）
//旋转45度
P1=CCW[i];
delaynms（10）;
//调节转速
voidmotor_cw（void）
P1=CW[i];
delaynms
（2）;
voidmain（void）
ucharr;
ucharN=64;
//因为步进电机是减速步进电机，减速比的1/64
，
//所以N=64时，步进电机主轴转一圈
while
（1）
if（K1==0）
beep（）;
for（r=0;
r<
N;
r++）
motor_ccw（）;
//电机逆转
if（K3==0）
break;
elseif（K2==0）
for（r=0;
motor_cw（）;
//电机反转
else
P1=0xf0;
//电机停止
}
附：
步进电机小知识（转）
1.什么是步进电机?
步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。
2.步进电机分哪几种?
步进电机分三种：
永磁式（PM），反应式（VR）和混合式（HB）
永磁式步进一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为7.5度或15度；
反应式步进一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一般为1.5度，但噪声和振
动都很大。
在欧美等发达国家80年代已被淘汰；
混合式步进是指混合了永磁式和反应式的优点。
它又分为两相和五相：
两相步进
角一般为1.8度而五相步进角一般为0.72度。
这种步进电机的应用最为广泛。
3.什么是保持转矩（HOLDINGTORQUE）?
保持转矩（HOLDINGTORQUE）是指步进电机通电但没有转动时，定子锁住转
子的力矩。
它是步进电机最重要的参数之一，通常步进电机在低速时的力矩接近
保持转矩。
由于步进电机的输出力矩随速度的增大而不断衰减，输出功率也随速
度的增大而变化，所以保持转矩就成为了衡量步进电机最重要的参数之一。
比如，
当人们说2N.m的步进电机，在没有特殊说明的情况下是指保持转矩为2N.m的步
进电机。
4.什么是DETENTTORQUE?
DETENTTORQUE是指步进电机没有通电的情况下，定子锁住转子的力矩。
DETENTTORQUE在国内没有统一的翻译方式，容易使大家产生误解；
由于
反应式步进电机的转子不是永磁材料，所以它没有DETENTTORQUE。
5.步进电机精度为多少？
是否累积?
一般步进电机的精度为步进角的3-5%，且不累积。
6.步进电机的外表温度允许达到多少?
步进电机温度过高首先会使电机的磁性材料退磁，从而导致力矩下降乃至于失步，
因此电机外表允许的最高温度应取决于不同电机磁性材料的退磁点；
一般来讲，磁性材料的退磁点都在摄氏130度以上，有的甚至高达摄氏200度以
上，所以步进电机外表温度在摄氏80-90度完全正常。
7.为什么步进电机的力矩会随转速的升高而下降?
当步进电机转动时，电机各相绕组的电感将形成一个反向电动势；
频率越高，反
向电动势越大。
在它的作用下，电机随频率（或速度）的增大而相电流减小，从
而导致力矩下降。
8.为什么步进电机低速时可以正常运转,但若高于一定速度就无法启动,并伴有啸叫声?
步进电机有一个技术参数：
空载启动频率，即步进电机在空载情况下能够正常启
动的脉冲频率，如果脉冲频率高于该值，电机不能正常启动，可能发生丢步或堵
转。
在有负载的情况下，启动频率应更低。
如果要使电机达到高速转动，脉冲频
率应该有加速过程，即启动频率较低，然后按一定加速度升到所希望的高频（电
机转速从低速升到高速）。
9.如何克服两相混合式步进电机在低速运转时的振动和噪声?
步进电机低速转动时振动和噪声大是其固有的缺点，一般可采用以下方案来克服：
A.如步进电机正好工作在共振区，可通过改变减速比等机械传动避开共振区；
B.采用带有细分功能的驱动器，这是最常用的、最简便的方法；
C.换成步距角更小的步进电机，如三相或五相步进电机；
D.换成交流伺服电机，几乎可以完全克服震动和噪声，但成本较高；
E.在电机轴上加磁性阻尼器，市场上已有这种产品，但机械结构改变较大。
10.细分驱动器的细分数是否能代表精度?
步进电机的细分技术实质上是一种电子阻尼技术（请参考有关文献），其主要目
的是减弱或消除步进电机的低频振动，提高电机的运转精度只是细分技术的一个
附带功能。
比如对于步进角为1.8°
的两相混合式步进电机，如果细分驱动器的
细分数设置为4，那么电机的运转分辨率为每个脉冲0.45°
，电机的精度能否达
到或接近0.45°
，还取决于细分驱动器的细分电流控制精度等其它因素。
不同厂
家的细分驱动器精度可能差别很大；
细分数越大精度越难控制。
11.四相混合式步进电机与驱动器的串联接法和并联接法有什么区别?
四相混合式步进电机一般由两相驱动器来驱动，因此，连接时可以采用串联接法
或并联接法将四相电机接成两相使用。
串联接法一般在电机转速较的场合使用，
此时需要的驱动器输出电流为电机相电流的0.7倍，因而电机发热小；
并联接法
一般在电机转速较高的场合使用（又称高速接法），所需要的驱动器输出电流为
电机相电流的1.4倍，因而电机发热较大。
12.如何确定步进电机驱动器的直流供电电源?
A.电压的确定
混合式步进电机驱动器的供电电源电压一般是一个较宽的范围（比如IM483
的供电电压为12～48VDC），电源电压通常根据电机的工作转速和响应要
求来选择。
如果电机工作转速较高或响应要求较快，那么电压取值也高，但
注意电源电压的纹波不能超过驱动器的最大输入电压，否则可能损坏驱动器。
B.电流的确定
供电电源电流一般根据驱动器的输出相电流I来确定。
如果采用线性电源，
电源电流一般可取I的1.1～1.3倍；
如果采用开关电源，电源电流一般可
取I的1.5～2.0倍。
13.混合式步进电机驱动器的脱机信号FREE一般在什么情况下使用?
当脱机信号FREE为低电平时，驱动器输出到电机的电流被切断，电机转子处于自
由状态（脱机状态）。
在有些自动化设备中，如果在驱动器不断电的情况下要求
直接转动电机轴（手动方式），就可以将FREE信号置低，使电机脱机，进行手动
操作或调节。
手动完成后，再将FREE信号置高，以继续自动控制。
14.如果用简单的方法调整两相步进电机通电后的转动方向?
只需将电机与驱动器接线的A+和A-（或者B+和B-）对调即可。
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