实验三PID 控制器参数对系统性能的影响Word下载.docx

实验三PID 控制器参数对系统性能的影响Word下载.docx

《实验三PID 控制器参数对系统性能的影响Word下载.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《实验三PID 控制器参数对系统性能的影响Word下载.docx（18页珍藏版）》请在冰点文库上搜索。

（三）微分时间常数TD对系统性能的影响。

闭环PID模拟控制仿真系统仿真原理图

（一）比例系数KP对系统性能的影响

1.对动态特性的影响

Kp=10；

输入波形：

输出波形：

静态误差波形：

Kp=100；

偏大

输出波形

Kp=500；

太大

✓比例系数加KP大，使系统的动作灵敏，速度加快。

✓KP偏大，则振荡次数增加，调节时间加长。

✓KP太大，系统会趋于不稳定。

✓KP太小，又会使系统动作缓慢。

2.对稳态误差的影响

Kp=5；

稳态误差图形

Kp=100稳态误差波形

✓加大比例系数KP，在系统稳定的情况下，可以减少稳态误差ess，提高控制精度。

✓但加大KP只是能够减少稳态误差ess，不能完全消除稳态误差ess。

（二）积分时间常数TI对系统性能的影响

Kp=20；

Ti=0.5时

Ti=1时

TI=200时

没有积分波形图：

✓TI太小时，系统将不稳定。

✓TI偏小，则系统振荡次数较多。

✓TI太大时，对系统性能的影响减少。

✓当TI合适时，过渡过程的特性则比较理想。

3.对稳态误差的影响

稳态误差波形图

TI=4；

I=200时

✓积分控制能消除系统的稳态误差ess，提高控制系统的控制精度。

✓但若TI太大时，积分作用太弱，以至不能减少稳态误差ess。

（三）微分时间常数TD对系统性能的影响

微分控制可以改善动态特性，如超调量减少，调节时间缩短，允许加大比例控制，使稳态误差减少，控制精度提高。

Ti=10；

当Td=0.5时；

当Td=0.01时

当Td=0.1时；

✓TD偏大时，无超调量，调节时间较长。

✓TD偏小时，超调量也较大，调节时间也较长。

✓当TD合适时，可以得到比较满意的过渡过程。

、、

PID模拟系统全程图