工业机器人习题课答案Word格式.docx
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2,回转型典型结构：
楔块杠杆式.滑槽杠杆式.连杆杠杆式.齿轮齿条式.自重杠杆式.3,平移型典型结构：
齿轮齿条式.螺母丝杠式.凸轮式.平行连杆式.十、机器人吸附式手分为哪两种？
各有何特点？
1，机器人吸附式手分为：
气吸式.磁吸式2，气吸式特点：
气吸式手是利用吸盘内的压力与外界大气压之间形成的压力差来工作的3，磁吸式特点：
磁吸式手是利用磁场产生的磁吸力来抓取工件的，因此只能对铁磁性工件起作用（钢、铁等材料在温度超过723C时就会失去磁性），另外，对不允许有剩磁的工
件要禁止使用，所以磁吸式手的使用有一定的局限性。
十一、什么是机器人的换接器？
有何作用？
1，换接器一般由两部分组成：
换接器插座和,换接器插头。
2，换接器的作用：
它们分别装在机器人的手部和机器人的腕部，能够使机器人快速自动
更换的手部。
十二、机器人腕部的作用是什么？
有哪些典型机构？
1,腕部作用：
改变或调整机器人手部在空间的姿态（方向），并连接机器人的手部和臂部。
3，腕部典型机构：
a.液压摆动缸,b.轮系机构一2自由度（诱导运动），c.轮系机构一2自由度（差动式），d.轮系机构一3自由度（正交）e.轮系机构一3自由度（斜交）
十三、机器人柔顺腕部结构的作用是什么？
柔顺装配有哪两种方法？
如何实现？
1，机器人柔顺腕部结构的作用：
消除机器人在进行装配作业时的装配误差2，柔顺装配方法：
①主动柔顺②被动柔顺
3,①主动柔顺一一边检测，边修正。
②被动柔顺
角度误差
一一回转运动
-回转机构位置误差
一一平移运动
-平移机构十四、机器人臂部的作用是什么？
实现两种运动方式的典型机构有哪些？
1，臂部作用：
改变机器人手在空间的位置。
2，典型结构：
a.臂部的平移运动机构:
（1）活塞油缸、活塞气缸
（2）齿轮齿条机构（3）丝杠螺母机构
（4）曲柄滑块机构
（5）凸轮机构
b.机器人臂部回转运动机构：
（1）油马达、气马达、摆动液压缸
（2）各种轮系机构
（3）齿条齿轮机构
（4）滑块曲柄机构
（5）活塞缸加连杆机构
（机器人臂部的俯仰运动）
第三章
十五.什么是齐次坐标？
与直角坐标有何区别？
1,齐次坐标定义：
空间中任一点在直角坐标系中的三个坐标分量用（x,yz）
表示，若有四个不同时为零的数（x,y；
z,k）
与三个直角坐标分量之间存在以下关系：
则称（x,y,z,k）是空间该点的齐次坐标。
；
空间中的任一点
3，与直角坐标的区别：
空间中的任一点都可用齐次坐标表示
的直角坐标是单值的，但其对应的齐次坐标是多值的；
k是比例坐标，它表示直角坐标值与对应的齐次坐标值之间的比例关系。
十六.齐次变换矩阵的意义是什么？
意义：
若将齐次坐标变换矩阵分块，则有:
cos"
1
-sin"
Px
M：
1d
sin二
j
cos71
Py=
Pij
j0
Pz
意义：
左上角的3X3
矩阵是两个坐标系之间的旋转变换
矩阵，它描述了姿态关系；
右上
角的3X1矩阵是两个坐标系之间的平移变换矩阵，它描述了位置关系，所以齐次坐标变换矩阵又称为位姿矩阵。
十七.联合变换与单步变换的关系是什么?
经观察可得：
cos°
-sin日
Pxl-
Px「COS&
-sin°
01
sin日
cos日
Py=1
Pysin日
Pz0
-0
1一:
1一0
即：
M帀二Mp•MzR
任何一个齐次坐标变换矩阵均可分解为一个平移变换矩阵与一个旋转变换矩阵的乘积，即：
-
nxny
°
x
Oy
axay
Px_
Py
[
Px_
nx
ny
ax
ay
Mj=
=
nz
Oz
az
z
1I
十八.已知齐次变换矩阵，如何计算逆变换矩阵?
逆变换时：
变换顺序颠倒；
先平移，后旋转T先旋转，后平移。
变换参数取反。
旋转（B）-0）,
平移（Px,Py,Pz）7（-Px,-Py,-Pz）。
若齐次变换矩阵为：
[
nxOxax
Px]
nyOyay
RjPij1
Mij=
nzOzaz
[o1
000
则：
T
nynz—
P
Mji=M「=|ij
-Ri；
Pj
Ox
OyOz-
po
jj10
ayaz一
Pa
00
十九•机器人运动学解决什么问题？
什么是正问题和逆问题？
1,解决问题：
机器人手在空间的运动与各个关节的运动之间的关系
2,正问题：
已知关节变量qi的值，求手在空间的位姿Moh。
正解特征：
唯一性。
用处：
检验、校准机器人。
3,逆问题：
已知手在空间的位姿Moh，求关节变量qi的值。
逆解特征分三种情况：
多解、唯一解、无解。
多解的选择原则：
最接近原则。
计算方法：
递推逆变换法
二十.机器人的坐标系有哪些？
如何建立？
1,坐标系：
机座坐标系{0}
杆件坐标系{i}
手部坐标系{h}绝对坐标系
3,建立方法：
略
二十一.建立运动学方程需要确定哪些参数？
如何辨别关节变量？
1,确定参数有：
a.杆件几何参数：
杆件长度I,杆件扭角；
b.关节运动参数:
关节平移量d,关节回转量。
2,辨别关节变量方法：
若关节是平移型的，则关节平移量为关节变量；
若关节是回转型的，则关节回转量是关节变量。
二十二.机器人运动学方程的正解和逆解有何特征？
各应用在什么场合？
逆解如何计算？
10、已知｛j｝是由｛i｝经过以下变换来的:
（1绕z轴旋转45；
（2沿矢量p=3i5j7k平移；
（3绕x轴旋转30°
计算：
（1｛i｝与｛j｝之间的齐次变换矩阵；
（2若｛j｝中有一矢量r^10i20j30k,
则其在｛i｝中的坐标分量是多少？
（3）若｛i｝中有一矢量r^10i20j30k,则其在｛j｝中的坐标分量是多少？
11、已知三关节机器人如图所示，计算:
（1根据已知参数建立机
器人运动学方程；
（2若关节变量qi=[30：
60,100]T,
则机器人手的位置和姿态是多少？
（3若已知机器人手的位姿
第四章
二十三：
机器人动力学解决什么问题？
什么是动力学正问题和逆题?
1,机器动力学解决的问题：
机器人各个关节的运动与关节需要的驱动力（矩）之间的关系。
2，动力学正问题：
已知关节运动，求关节驱动力（矩），3，动力学逆冋题：
已知关节驱动力（矩），求关节运动。
二十四：
什么是牛顿方程？
什么是欧拉方程？
1,牛顿方程：
FC=maC
牛顿方程t惯性力
2矢量。
3质心上的线加速度。
3,
欧拉方程：
欧拉方程一惯性力矩
M=ICv亠，（IC）
卜五•什么是惯性张量矩阵？
如何计算?
惯性张量矩阵：
理论计算方法：
1cxx=（y2z2）?
dv
ICyy!
!
（z2-X2），dv
Iczz=（x2y2^?
V
IcxyIiixydv
IcxzIIIxzdv
Icyz!
yzdv
实验测试法：
惯量摆仪器
二十六.正向递推的作用是什么？
分哪几步实现？
正向递推的作用：
递推出每个杆件在自身坐标系中的速度和加速度实现正向递推步骤：
1杆件速度和加速度递推计算
2杆件质心上的速度和加速度
3杆件质心上的惯性力和惯性力矩
二十七.反向递推的作用是什么？
反向递推作用：
递推出机器人每个关节上承受的力和力矩
实现反向递推步骤：
1关节承受的力和力矩递推计算
2关节驱动力（矩）
二十八.正向递推和反向递推的初始条件各是什么？
当考虑杆件自重或手部负载为重物时，正向递推初始条件有何变化？
a.正向递推初始条件：
机座0的速度和加速度：
讥=；
0=v0=a0=0
*考虑杆件自重或手部负载为重物时：
"
丁0="
0=vo=O,ao=g0
g0为描述在机座坐标系｛0｝中的标准重力加速度。
b.反向递推初始条件：
机器人手部负载：
fh=fn1,mh=mn1
二十九.写出机器人动力学模型，并简述各项的含义-
F二D（q）qH（q,q）G（q）
上式也称为机器人的动力学模型。
式中：
D（q）q是机器人动力学模型中的惯性力项;
D（q）表示机器人操作机的质量矩阵，它是nxn阶的对称矩阵;
包括离心
H（q，q）是nxi阶矩阵，表示机器人动力学模型中非线性的耦合力项,力（自耦力）和哥氏力（互耦力）；
G（q）也是nxi阶矩阵，表示机器人动力学模型中的重力项。
77777
第五章
三十•控制系统的两大功能是什么？
示教再现功能，运动控制功能
三十一.简述两种控制方式及其技术指标。
a.示教方式：
机器人示教的方式种类繁多，总的可以分为集中示教方式和分离示教方式。
1集中示教方式
将机器人手部在空间的位姿、速度、动作顺序等参数同时进行示教的方式，示教次即可生成关节运动的伺服指令。
2、分离示教方式
将机器人手部在空间的位姿、速度、动作顺序等参数分开单独进行示教的方式,般需要示教多次才可生成关节运动的伺服指令，但其效果要好于集中示教方式。
b.记忆过程：
1记忆速度
取决于传感器的检测速度、变换装置的转换速度和控制系统存储器的存储速度。
2、记忆容量取决于控制系统存储器的容量。
三十二•简述控制系统的组成及各个部分的作用。
机器人控制系统的组成
a.硬件：
'
人机对话数学运算控制器」上位机：
个人微机、小型计算机<
数学八算控制器彳1通信
［数据存储下位机：
单片机、运动控制器T"
伺服驱动
b.软件：
、松”’计算机操作系统T个人微机、小型计算机^系统软^件1
八’、系统初始化程序T单片机、运动控制器
”动作控制软件T实时动作解释执行程序
、中“”运算软件T运动学、动力学和插补程序应用软件i
|编程软件T作业任务程序编制环境程序
［监控软件T实时监视、故障报警等程序
C上位机（个人微机或小型计算机）的功能：
（1）人机对话：
人将作业任务给机器人，同时机器人将结果反馈回来，即人与机器人之间的交流。
（2）数学运算：
机器人运动学、动力学和数学插补运算。
（3）通信功能：
与下位机进行数据传送和相互交换。
（4）数据存储：
存储编制好的作业任务程序和中间数据。
d.下位机（单片机或运动控制器）的功能：
伺服驱动控制：
接收上位机的关节运动参数信号和传
感器的反馈信号，并对其进行比较，然后经过误差放大和各种补偿，最终输出关节运动所需的控制信号。
e.内部传感器的功能：
内部传感器的主要目的是对自身的运动状态进行检测，即检测机器人各个关节的位移、速度和加速度等运动参数，为机器人的控制提供反馈信号。
机器人使用的内部传感器主要包括位置、位移、速度和加速度等传感器。
f.外部传感器的功能：
机器人要能在变化的作业环境中完成作业任务，
就必须具备类似于人类对环境的感觉功能。
将机器人
用于对工作环境变化的检测的传感器称为外部传感
器，有时也拟人的称为环境感觉传感器或环境感觉器
官。
目前，机器人常用的环境感觉技术主要有视觉、听觉、触觉、力觉等。
三十三•示教再现控制如何实现？
影响示教和记忆的因素有哪些？
将机器人手部在空间的位姿、速度、动作顺序等参数分开单独进行示教的方式，般需要示教多次才可生成关节运动的伺服指令，但其效果要好于集中示教方式。
b.影响因素：
2、记忆容量
取决于控制系统存储器的容量。
三十四.运动控制如何实现？
可分为哪两步？
a.运动控制实现方式：
反愦
b.分为：
第一步：
关节运动伺服指令的生成，即将机器人手部在空间的位姿变化转换为关节
变量随时间按某一规律变化的函数。
这一步一般可离线完成。
第二步：
关节运动的伺服控制，即采用一定的控制算法跟踪执行第一步所生成的关节运动伺服指令，这是在线完成的。
三十五.什么是轨迹规划？
不同控制方式下各在什么坐标空间进行？
a.轨迹规划：
机器人关节运动伺服指令的轨迹规划生成方法是指根据作业任务要求的机器人手部在空间的位姿、速度等运动参数的变化，通过机器人运动学方程的求解和各种插补运算等数学方法最终生成相应的关节运动伺服指令。
b.不同控制方式下的坐标：
PTP下的轨迹规划是在关节坐标空间进行。
CP下的轨迹规划是在直角坐标空间进行。
三十六.点位控制（PTP）下的轨迹规划如何实现？
第一步：
由手的位姿得到对应关节的位移；
第二步：
不同点对应关节之间位移的运动规划；
第三步：
由关节运动变化计算关节驱动力（矩）。
三十七.连续轨迹控制（CP）下的轨迹规划如何实现？
连续轨迹离散化。
PTP下的轨迹规划。
三十八.关节运动伺服控制方法有哪些？
a.控制方法：
1、基于前馈和反馈的计算力（矩）的控制方法注意：
前馈指的是加速度，反馈指的是速度和位移。
2、线性多变量控制方法
3、自适应控制
4、自学习控制
b.控制方法特点：
1、基于前馈和反馈的计算力（矩）的控制方法：
这种控制方法是基于关节变量加速度的前馈和速度、位移误差的反馈以及对耦合力项和重力项的补偿而实现的，其考虑的主要是位移和速度的误差对惯性力项的影响，所以适合于低速、重载的机器人。
它的缺点是计算的工作量大，且控制的精
度主要依赖于机器人动力学模型的精确度。
2、线性多变量控制方法：
线性多变量控制选用的是一个比例微分（PD）控制器，其考虑的主要是位移和速度的误差
对耦合力项和重力项的影响，所以适合于高速、轻载机器人的控制。
3、自适应控制：
这种控制方法对机器人控制系统的动态性能具有自我调整功能，并且可以达到全局的稳定。
4、自学习控制：
它可利用结构简单的控制器实现高精度的控制。
三十九.机器人语言有哪些分类？
VAL和AUTOPASS语言各有何特点？
a.机器人语言分类：
（1）根据机器人语言对作业任务描述水平的高低可分为动作级、对象级和任务级三大类。
（2）根据机器人语言的实际应用水平可分为动作指示语言和作业指示语言两大类。
b.VAL语言特点：
1979年美国Unimation公司推出的VAL语言，是在BASIC语言的基础上扩展的机器人语言，它具有BASIC语言的结构，在此基础上添加了机器人编程指令和VAL监控操作系统。
操作
系统包括用户交联、编辑和磁盘管理等部分。
VAL语言适用于机器人两级控制系统，上级机
是LS—11/23小型计算机，机器人各关节则由6503微处理器控制。
上级机还可以和用户
终端、示教盒、I/O模块和机器视觉模块等交联。
VAL语言在调试过程中可以和BASIC语言以及6503汇编语言联合使用。
VAL语言目前主用
在各种类型的PUMA机器人以及UNIMATE2000、UNIMATE4000系列机器人上。
在VAL语言中，机器人终端位置和姿态用齐次变换表征。
当精度要求较高时，可以用精确点的数据表征终端位置和姿态。
C.AUTOPAS齬言特点：
AUTOPAS齬言是IBM公司下属的一个研究所提出来的机器人语言，它像给人的组装说明书一样，是针对描述对机器人操作的语言。
程序把工作的全部规划分解成放置部件、插入部件等宏功能状态变化指令来描述。
AUTOPASS^言的编译，是用称作环境模型的数据库，一边模拟工作执行时环境的变化一边决定详细动作，作出对机器人的工作指令和数据。
11、已知机器人的某一关节从=10由静止开始在
5秒钟内移动到4=90并停止。
试用三次多项
式规划该关节的运动，并作出关节的位移、速
度和加速度随时间的变化图形。
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