认识工业机器人.docx

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认识工业机器人

认识工业机器人

机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多种学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃、应用日益广泛的领域。

而且，机器人应用情况是反映一个国家工业自动化水平的重要标志。

本次任务的主要内容就是了解工业机器人的现状和发展趋势；通过现场参观，认识工业机器人相关企业；现场观摩或在技术人员的指导下操作ABB工业机器人，了解其基本组成。

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一、工业机器人的定义及特点

1.工业机器人的定义

国际上对机器人的定义有很多。

美国机器人协会（RIA）将工业机器人定义为：

“工业机器人是用来进行搬运材料、零部件、工具等可再编程的多功能机械手，或通过不同程序的调用来完成各种工作任务的特种装置。

”

《

日本工业机器人协会（JIRA）将工业机器人定义为：

“工业机器人是一种装备有记忆装置和末端执行器的，能够转动并通过自动完成各种移动来代替人类劳动的通用机器。

”

在我国1989年的国际草案中，工业机器人被定义为：

“一种自动定位控制，可重复编程、多功能的、多自由度的操作机。

操作机被定义为：

具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓取物体或进行其他操作的机械装置。

”

国际标准化组织（ISO）曾于1984年将工业机器人定义为：

“机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助于可编程的操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行各种任务。

”

2.工业机器人的特点

（1）可编程

；

生产自动化的进一步发展是柔性自动化。

工业机器人可随其工作环境变化的需要而再编程，因此它在小批量、多品种具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统中的一个重要组成部分。

（2）拟人化

工业机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有计算机。

此外，智能化工业机器人还有许多类似人类的“生物传感器”，如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、语音功能传感器等。

（3）通用性

除了专门设计的专用的工业机器人外，一般机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。

例如，更换工业机器人手部末端执行器（手爪、工具等）便可执行不同的作业任务。

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（4）机电一体化

第三代智能机器人不仅具有获取外部环境信息的各种传感器，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能，这些都是微电子技术的应用，特别是与计算机技术的应用密切相关。

工业机器人与自动化成套技术，集中并融合了多项学科，涉及多项技术领域，包括工业机器人控制技术、机器人动力学及仿真、机器人构建有限元分析、激光加工技术、模块化程序设计、智能测量、建模加工一体化、工厂自动化及精细物流等先进制造技术，技术综合性强。

二、工业机器人的历史和发展趋势

1.工业机器人的诞生

“机器人”（Robot）这一术语是1921年捷克著名剧作家、科幻文学家、童话寓言家卡雷尔·恰佩克首创的，它成了“机器人”的起源，此后一直沿用至今。

不过，人类对于机器人的梦想却已延续数千年之久。

如古希腊古罗马神话中冶炼之神用黄金打造的机械仆人、希腊神话《阿鲁哥探险船》中的青铜巨人泰洛斯、犹太传说中的泥土巨人、我国西周时代能歌善舞的木偶“倡者”和三国时期诸葛亮的“木牛流马”传说等。

而到了现代，人类对于机器人的向往，从机器人频繁出现在科幻小说和电影中已不难看出，科技的进步让机器人不仅停留在科幻故事里，它正一步步“潜入”人类生活的方法面面。

1959年，美国发明家英格伯格与德沃尔制造了世界上第一台工业机器人Unimate，这个外形类似坦克的炮塔的机器人可实现回转、伸缩、俯仰等动作，如图1-1-1所示，它称为现代机器人的开端。

之后，不同功能的工业机器人也相继出现并且活跃在不同的领域。

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图1-1-1世界上第一台工业机器人Unimate

2.工业机器人的发展现状

机器人技术作为20世纪人类最伟大的发明之一，自20世纪60年代初问世以来，从简单机器人到智能机器人，机器人技术的发展已取得长足进步。

从近几年推出的产品来看，工业机器人技术正向智能化、模块化和系统化方向发展，其发展趋势主要为：

结构的模块化和可重构化；控制技术的开放化、PC化和网络化；伺服驱动技术的数字化和分散化；多传感器融合技术的实用化；工作环境设计的优化和作业的柔性化等。

2005年，日本YASKAWA推出能够从事此前由人类完成组装及搬运作业的产业机器人MOTOMAN-DA20和MOTOMAN-IA20，如图1-1-2所示。

DA20是一款在仿造人类上半身的构造物上配备2个6轴驱动臂型“双臂”机器人。

上半身构造物本身也具有绕垂直轴旋转的关节，尺寸与“成年男性大体相同”，可直接配置在此前人类进行作业的场所。

因为可实现接近人类两臂的动作及构造，因此可以稳定地搬运工件，还可以从事紧固螺母以及部件的组装和插入等作业。

另外，与协调控制2个臂型机器人相比，设置面积更小。

单臂负重能力为20kg，双臂可最大搬运40kg的工件。

（

IA20是一款通过7轴驱动再现人类肘部动作的臂型机器人。

在产业机器人中也是全球首次实现7轴驱动，因此更加接近人类动作。

一般来说，人类手臂具有7～8轴关节。

此前的6轴机器人，可再现手臂具有3个关节，以及手腕具有的3个关节。

而IA20则进一步增加了肘部具有的1个关节。

这样就可以实现通过肘部折叠或伸出手臂的动作。

6轴机器人由于动作上的制约，胸部成为“死区”，而7轴机器人可将胸部作为动作区域来使用，另外还可以实施绕开靠近机身障碍物的动作。

a）b）

图1-1-2YASKAWA机器人

a）双臂机器人MOTOMAN-DA20b）7轴机器人MOTOMAN-IA20

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2010年意大利柯马（COMAU）宣布SMART5PAL码垛机器人研制成功，如图1-1-3所示，该机器人专为码垛作业设计，采用新的控制单元C5G和无线示教，有效载荷范围为180～260kg，作业半径，同时共享机器人家族的中空腕技术和机械配置选项；该机器人符合人体工程学，采用一流的碳纤维杆，整体轻量化设计，线速度高，能有效减少和优化时间节拍。

该机器人能满足一般工业部门客户的高质量要求，主要应用在装载/卸载、多个产品拾取、堆垛和高速操作等场合。

图1-1-3COMAU码垛机器人SMART5PAL

同年，德国KUKA公司的机器人产品——气体保护焊接专家KR5arcHW（HollowWritsl），如图1-1-4所示，赢得了全球著名的红点奖，并且获得了“RedDot：

优中之优”杰出设计奖。

其机械臂和机械手上有一个50mm宽的通孔，可以保护机械臂上的整套气体软管的敷设。

由此不仅可以避免气体软管组件受到机械性损伤，而且可以防止其在机器人改变方向时随意甩动。

既可敷设抗扭转软管组件，也可用于无限转动的气体软管组件。

对用户来说，这不仅意味着提高了构件的可接近性，保证了对整套软管的最佳保护，而且使离线编程也得到了简化。

日本FANUC公司也推出过RobotM-3iA装配机器人。

M-3iA装配机器人可采用四轴或六轴模式，具有独特的平行连接结构，并且还具备轻巧便携的特点，承重极限6kg，如图1-1-5所示。

此外，M-3iA装配机器人在同等级机器人（1350mm×500mm）中的工作行程最大。

六轴模式下的M-3iA具备一个三轴手腕用于处理复杂的生产线任务，还能按要求旋零件，几乎可与手工媲美。

四轴模式下的M-3iA具备一个单轴手腕，可用于简单快速的拾取操作，工作速度可达4000°/s。

另外，手腕的中空设计使电缆可在内部缠绕，大大降低了电缆的损耗。

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图1-1-4KUKA焊接机器人KR5arcHW图1-1-5FANUC装配机器人RobotM-3iA

国际工业机器人技术日趋成熟，基本沿着两个路径发展：

一是模仿人的手臂，实现多维运动，在应用上比较典型的是点焊、弧焊机器人；二是模仿人的下肢运动，实现物料输送、传递等搬运功能，例如搬运机器人。

机器人研发水平最高的是日本、美国与欧洲国家。

日本在工业机器人领域研发实力非常强，全球曾一度有60%的工业机器人都来自日本；美国则在特种机器人研发方面全球领先。

它们在发展工业机器人方面各有特点：

（1）日本模式

各司其职，分层面完成交钥匙工程。

即机器人制造厂商以开发新型机器人和批量生产优质产品为主要目标，并由其子公司或社会上的工程公司来设计制造各行各业所需要的机器人成套系统。

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（2）欧洲模式

一揽子交钥匙工程。

即机器人的生产和用户所需要的系统设计制造，全部由机器人制造商自己完成。

（3）美国模式

采购与成套设计相结合。

本国国内基本上不生产普通的工业机器人，企业需要机器人通常由工程公司进口，再自行设计、制造配套的外围设备。

总之，机器人行业的发展与30年前的电脑行业极为相似。

机器人制造公司没有统一的操作系统软件，流行的应用程序很难在五花八门的装置上运行。

机器人硬件的标准化工作也尚未开始，在一台机器人上使用的编程代码，几乎不可能在另一台机器上发挥作用。

如果想开发新的机器人，通常的从零开始。

】

我国在机器人领域的发展尚处于起步阶段，应以“美国模式”着手，在条件成熟后逐步向“日本模式”靠近。

整体而言，与国外进口机器人相比，国产工业机器人在精度、速度等方面不如进口同类产品，特别是在关键核心技术上还没有取得应用突破。

具体现状如下：

（1）低端技术水平有待改善

机器人制造包括整机制造、控制系统、伺服电动机与驱动器、减速器等方面，其中控制系统和减速器的核心技术仍由国外企业掌握，国内企业只能发挥组成优势，即将已接近成品的各部分模块组合到一起。

然而，许多零部件的缺失使得国内企业在拓展产业链条方面颇受摯肘，而高昂的进口费用也极易威胁企业的生存状况。

（2）产业链条亟待充实与规范

与其他高端装备制造领域的情况不同，机器人制造主要集中在民营企业，产能规模自然不能比拟航空航天等产业，研发成果也无法在有利平台得到展现。

可想而知，国资不足是国产制造的最大劣势，而缺乏国企的规模管理导致产业链条过于松散，从而无法实现集群式发展。

而主流的工业机器人领域，配套产业及设备的集群效应才是机器人制造的关键。

只有具备完善的产业链条，盈利空间才能得到提升。

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3.工业机器人的发展趋势

从近几年推出的产品来看，工业机器人技术正向高性能化、智能化、模块化和系统化方向发展，其发展趋势主要为：

结构的模块化和可重构化；控制技术的开放化、PC化和网络化；伺服驱动技术的数字化和分散化；多传感器融合技术的实用化；工作环境设计的优化和作业的柔性化等。

（1）高性能

工业机器人技术正向高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修方向发展，且单机价格不断下降。

（2）机械结构向结构的模块化、可重构化发展

》

例如，关节模块中的伺服电动机、减速机、检测系统三位一体化；由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机；国外已有模块化装配机器人产品问市。

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（3）本体结构更新加快

随着技术的进步，机器人本体近10年来发展变化很快。

以安川MOTOMAN机器人产品为例。

L系列机器人持续10年，K系列机器人持续5年时间，SK系列机器人持续3年时间，1998年年底安川公司推出了最新的UP系列机器人，其最突出的特点是：

大臂采用新型的非平行四边形的单连杆机构，工作空间有所增加，本体自重进一步减少，变得更加轻巧。

（4）控制系统向基于PC的开放型控制器方向发展

控制系统向基于PC的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化；器件集成度提高，控制柜日见小巧。

…

（5）多传感器融合技术的实用化

机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制；多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。

（6）多智能体调控制技术

多智能体调控制技术是目前机器人研究的一个崭新领域。

主要对多机器人协作、多机器人通信、多智能体的群体体系结构、相互间的通信与磋商机理，感知与学习方法，建模和规划、群体行为控制等方面进行研究。

二、工业机器人的分类

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关于工业机器人的分类，国际上没有制定统一的标准，有的按负载重量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按结构度分，有的按应用度分。

例如机器人首先在制造业大规模应用，所以机器人曾被简单地分为两类，即用于汽车、IT、机床等制造业的机器人称为工业机器人，其他的机器人称为特种机器人。

随着机器人应用的日益广泛，这种分类显得过于粗糙。

现在除工业领域之外，机器人技术已经广泛地应用于农业、建筑、医疗、服务、娱乐，以及空间和水下探索等多种领域。

依据具体应用领域的不同，工业机器人又可分为物流、码垛、服务等搬运型机器人和焊接、车铣、修磨、注塑等加工型机器人等。

可见，机器人的分类方法和标准很多。

本书主要介绍以下两种工业机器人的分类法。

1.按机器人的技术等级划分

按照机器人技术发展水平可以将工业机器人分为三代。

（1）示教再现机器人

第一代工业机器人是示教再现型。

这类机器人能够按照人类预先示教的轨迹、行为、顺序和速度重复作业。

示教可以由操作员手把手地进行，比如操作人员握住机器人上的喷枪，沿喷漆路线示范一遍，机器人动作记住这一连串运动，工作时，自动重复这些运动，从而完成给定位置的涂装工作。

这种方式即所谓的“直接示教”，如图1-1-6a所示。

但是，比较普遍的方式是通过示教器示教，如图1-1-6b所示。

操作人员利用示教器上的开关或按键来控制机器人一步一步运动，机器人自动记录，然后重复。

目前在工业现场应用的机器人大多属于第一代。

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图1-1-6示教再现工业机器人

a）手把手示教b）示教器示教

（2）感知机器人

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第二代工业机器人具有环境感知装置，能在一定程度上适应环境的变化，目前已进入应用阶段，如图1-1-7所示。

以焊接机器人为例，机器人焊接的过程一般是通过示教方式给出机器人的运动曲线，机器人携带焊枪沿着该曲线进行焊接。

这就要求工件的一致性要好，即工件被焊接位置十分准确。

否则，机器人携带焊枪沿所走的曲线和工件的实际焊缝位置会有偏差。

为解决这个问题，第二代工业机器人（应用于焊接作业时），采用焊缝跟踪技术，通过传感器感知焊缝的位置，再通过反馈控制，机器人就能够自动跟踪焊缝，从而对示教的位置进行修正，即使实际焊缝相对于原始设定的位置有变化，机器人仍然可以很好地完成焊接工作。

类似的技术正越来越多地应用于工业机器人。

图1-1-7有感知能力的工业机器人

（3）智能机器人

第三代工业机器人称为智能机器人，如图1-1-8所示，具有发现问题，并且能自主地解决问题的能力，尚处于实验研究阶段。

这类机器人具有多种传感器，不仅可以感知自身的状态，比如所处的位置、自身的故障等，而且能够感知外部环境的状态，如自动发现路况、测出协作机器的相对位置、相互作用的力等。

更重要的是，能够根据获得的信息，进行逻辑推理、判断决策，在变化的内部状态与变化的外部环境中，自主决定自身的行为。

这类机器人不但具有感觉能力，而且具有独立判断、行动、记忆、推理和决策的能力，能适应外部对象、环境协调地工作，能完成更加复杂的动作，还具备故障自我诊断及修复能力。

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图1-1-8智能型机器人

2.按机器人的机构特征划分

工业机器人的机械配置形式多种多样，典型机器人的机构运动特征是用其坐标特征来描述的。

按基本动作机构，工业机器人通常可分为直角坐标机器人、柱面坐标机器人、球面坐标机器人和关节型机器人等类型。

（1）直角坐标机器人

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直角坐标机器人具有空间上相互垂直的多个直线移动轴，通常为3个，如图1-1-9所示，通过直角坐标方向的3个独立自由度确定其手部的空间位置，其动作空间为一长方体。

直角坐标机器人结构简单，定位精度高，空间轨迹易于求解；但其动作范围相对较小，设备的空间因数较低，实现相同的动作空间要求时，机体本身的体积较大。

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图1-1-9直角坐标机器人

a）示意图b）实物图

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（2）柱面坐标机器人

柱面坐标机器人的空间位置机构主要由旋转基座、垂直移动和水平移动轴构成，如图1-1-10所示。

其具有一个回转和两个平移自由度，动作空间成圆柱体。

这种机器人结构简单、刚性好，但缺点是在机器人的动作范围内，必须有沿轴线前后方向的移动空间，空间利用率较低。

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图1-1-10直角坐标机器人

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a）示意图b）实物图

（3）球面坐标机器人

如图1-1-11所示，其空间位置分别由旋转、摆动和平移3个自由度确定，动作空间形成球面的一部分。

其机械手能够作前后伸缩移动、在垂直平面上摆动以及绕底座在水平面上移动。

著名的Unimate机器人就是这种类型的机器人。

其特点是结构紧凑，所占空间体积小于直角坐标和柱面坐标机器人，但仍大于多关节型机器人。

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图1-1-11球面坐标机器人

a）示意图b）实物图

（4）多关节机器人

由多个旋转和摆动机构组合而成。

这类机器人结构紧凑、工作空间大、动作最接近人的动作，对涂装、装配、焊接等多种作业都有良好的适应性，应用范围越来越广。

不少著名的机器人都采用了这种形式，其摆动方向主要有铅垂方向和水平方向两种，因此这类机器人又可分为垂直多关节机器人和水平多关节机器人。

如美国Unimation公司20世纪70年代末推出的机器人PUMA就是一种垂直多关节机器人，而日本由梨大学研制的机器人SCARA则是一种典型的水平多关节机器人。

目前世界工业界装机最多的工业机器人是SCARA型四轴机器人和串联关节型垂直6轴机器人。

1）垂直多关节机器人。

垂直多关节机器人模拟了人类的手臂功能，由垂直于地面的腰部旋转轴（相对于大臂旋转的肩部旋转轴）、带动小臂旋转的肘部旋转轴以及小臂前端的手腕等构成。

手腕通常由2～3个自由度构成。

其动作空间近似一个球体，所以也称为多关节球面机器人，如图1-1-12所示。

其优点是可以自由地实现三维空间的各种姿势，可以生成各种复杂形状的轨迹。

相对机器人的安装面积，其动作范围很宽。

缺点是结构刚度较低，动作的绝对位置精度较低。

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图1-1-12垂直多关节机器人

2）水平多关节机器人。

水平多关节机器人在结构上具有串联配置的两个能够在水平面内旋转的手臂，其自由度可以根据用途选择2～4个，动作空间为一圆柱体，如图1-1-13所示。

其优点是在垂直方向上的刚性好，能方便地实现二维平面的动作，在装配作业中得到普遍应用。

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图1-1-13水平多关节机器人

二、工业机器人的应用

工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。

在国外，工业机器人技术日趋成熟，已经成为一种标准设备而得到工业界广泛应用，从而也形成了一批在国际上较有影响力的、知名工业机器人公司。

根据国际机器人联合会（IFR）的数据，2011年是工业机器人创业自1961年以来最蓬勃发展的一年，全球市场销量166028台，同比增长38%。

而中国市场则成为增幅最大的一年，销售量达22577台，较2010年实现了%的增长。

中国拥有的工业机器人数量和密度与日本、美国和德国等国家仍有很大差距。

在绝对数量上，中国的机器人数量仅为日本的24%、美国的39%、德国的47%；在工业机器人应用最多的汽车行业，每万名工人当中中国机器人数量只有141台，而日本有1584台，德国有1176台，美国有1104台。

从这个角度看，工业机器人在中国的缺口很大。

自1969年，美国通用汽车公司用21台工业机器人组成了焊接轿车车身的自动生产线后，各工业发达国家都非常重视研制和应用工业机器人。

进而也相继形成一批在国际上较有影响力的著名的工业机器人公司。

这些公司目前在中国的工业机器人市场也处于领先地位，主要分为日系和欧系两种。

具体来说，又可分成“四大”和“四小”两个阵营：

“四大”即为瑞典ABB、日本FANUC及YASKAWA、德国KUKA；“四小”为日本OTC、PANA、SONIC、NACHI及KAWASAKI。

其中，日本FANUC与YASKAWA、瑞典ABB三家企业在全球机器人销量均突破了20万台，KUKA机器人的销量也突破了15万台。

国内也涌现了一批工业机器人厂商，这些厂商中既有像沈阳新松这样的国内机器人技术的领先者，也有像南京埃斯顿、广州数控这些伺服、数控系统厂商。

如图1-1-14所示展示了近年来工业机器人行业应用发布情况，当今世界近50%的工业机器人集中使用在汽车领域，主要进行搬运、码垛、焊接、涂装和装配等复杂作业。

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图1-1-14近年来工业机器人行业应用分布

（1）机器人搬运

搬运作业是指用一种设备握持工件，从一个加工位置移到另一个加工位置。

搬运机器人可安装不同的末端执行器（如机械手爪、真空吸盘、电磁吸盘等）以完成各种不同形状和状态的工件搬运，大大减轻了人类繁重的体力劳动，通过编程控制，可以让多台机器人配合各个工序不同设备的工作时间，实现流水线作业的最优化。

搬运机器人具有定位准确，工作节拍可调，工作空间大，性能优良，运行平稳，维修方便等特点。

目前世界上使用的搬运机器人已超过10万台，广泛应用于机床上下料、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等自动搬运，机器人搬运如图1-1-15所示。

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图1-1-15机器人搬运机床上下料

（2）机器人码垛

机器人码垛是机电一体化高新技术产品，如图1-1-16所示。

它可满足中低量的生产需要，也可按照要求的编组方式和层数，完成对料带、胶块、箱体等各种产品的码垛。

机器人替代人工搬运、码垛，生产能迅速提高企业的生产效率和产量，同时能减少人工搬运造成的错误；机器人码垛可全天候作业，由此每年能节约大量的人力资源成本，达到减员增效。

码垛机器人广泛应用于化工、饮料、食品、啤酒、塑料等生产企业，对纸箱、袋装、罐装、啤酒箱、瓶装等各种形状的包装成品都适用。

图1-1-16机器人码垛

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（3）机器人焊接

机器人焊接是目前最大的工业机器人应用领域（如工程机械、汽车制造、电力建设、钢结构等），它能在恶劣的环境下连续工作并能提供稳定的焊接质量，提高了工作效率，减轻了工人的劳动强度。

采用机器人焊接是焊接自动化的革命性进步，它突破了焊接刚性自动化（焊接专机）的传统方式，开拓了一种柔性自动化生产方式，实现了在一条焊接机器人生产线同时自动生产若干种焊件，如图1-1-17所示。

图1-1-17机器人焊接

（4）机器人涂装

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机器人涂装工作站或生产线充分利用了机器人灵活、稳定、高效的特点，适用于生产量大、产品型号多、表面形状不规则的工件外表面涂装，广泛应用于汽车、汽车零配件（如发动机、保险杆、变速箱、弹簧、板簧、塑料件、驾驶室等）、铁路（如客车、机车、油罐车等）、家电（如电视机、电冰箱、洗衣机、电脑、手机等外壳）、建材（如卫生陶瓷）、机械（如电动机减速器）等行业，如图1-1-18所示。

图1-1-18机器人涂装

（5）机器人装配

装配机器人是柔性自动化系统的核心设备，如图1-1-19所示。

其末端执行器为适应不同的装配对象而设计成各种“手爪”；传感系统用于获取装配机器人与环境和装配对象之间相互作用的信息。

与一般工业机器人相比，装配机器人具有精度高、柔顺性好、工作范围小、能与其他系统配套使用等特点，主要应用于各种电器的制造行业及流水线产品的组装作业，具有高效、精确、可不间断工作的特点。

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图1-1-19手机装配

综上所述，在工业生产中应用机器人，可以方便迅速第改变作业内容或方式，以满足生产要求的变化。

比如，改变焊缝轨迹，改变涂装位置，变更装配部件或位置等。

随着对工业生产线柔性的要求越来越高，对各种机器人的需求也会越来越强烈。

三、工业机器人的安全使用

机器人与