圆盘刀库加工中心调试说明.docx
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圆盘刀库加工中心调试说明
郝经理要求：
1，增加限位点数分开
2，增加螺补测量方法
3，修改字体
4，增加G41、G42、G43、G44的使用方法
圆盘刀库调试说明大纲
一，准备工作
工具：
万用表、十字螺丝刀、一字螺丝刀，
资料：
K1000M/4M说明书、进给轴驱动器说明书SD200-30或SD100、主轴驱动器说明书（ZD100或ZD100B）、PLC接线表及刀库调试说明、刀库说明书、
一，信号线和NC电缆的接线
1,确定各输入输出的信号线及各信号的意义
标准型圆盘加工中心系统需连接一下信号（以下只列出需接的信号线）：
X0000
X0.7
X0.6
X0.5
X0.4
X0.3
X0.2
X0.1
X0.0
插座脚号
XS54:
9
XS54:
22
XS54:
23
XS54:
10
XS54:
24
XS54:
11
XS54:
25
XS54:
12
功能定义
+X
-X
*DECX
PSWI
S@SOLA
QFSI
M11I
M10I
X0.5:
X轴回零开关的减速输入信号（X轴的回零减速开关信号）
X0.4:
4轴分度头输入信号（使用第四轴时）
X0.3:
松拉刀开关信号（主轴侧打刀缸的开关控制信号）
X0.1:
X0.0:
X0001
X1.7
X1.6
X1.5
X1.4
X1.3
X1.2
X1.1
X1.0
插座脚号
XS54:
15
XS54:
16
XS54:
17
XS54:
18
XS54:
19
XS54:
20
XS54:
8
XS54:
21
功能定义
SKP
+Y
*DECY
-Y
+Z
M19I
M21I
M20I
X1.6:
+Y
X1.5:
Y轴减速输入信号（Y轴的回零减速开关信号）
X1.4:
-Y
X1.4:
+Z
X1.2:
主轴定位完成输入信号（主轴驱动器定向完成后给系统的完成信号）
X1.1:
转台松开输入信号（第四轴使用分度头时放松转台）
X1.0:
转台夹紧输入信号（第四轴使用分度头时加紧转台）
X0002
X2.7
X2.6
X2.5
X2.4
X2.3
X2.2
X2.1
X2.0
插座脚号
XS54:
4
XS54:
5
XS54:
6
XS54:
7
XS56:
14
XS56:
15
XS56:
7
XS56:
8
功能定义
SPALM
-Z
*DECZ
*ESP
OV8
OV4
OV2
OV1
X2.7:
主轴报警信号输入（检测主轴报警的信号）
X2.6:
-Z
X2.5:
Z轴减速输入信号（Z轴回零的减速开关信号）
X0003
X3.7
X3.6
X3.5
X3.4
X3.3
X3.2
X3.1
X3.0
插座脚号
XS54:
14
XS54:
1
XS54:
2
XS54:
3
XS56:
4
XS56:
3
XS56:
2
XS56:
1
功能定义
HIGI
M51_ARR_DI
*DEC4
LOWI
*ESP2
@SP
ST
KEY
X3.6:
紧刀到位信号（主轴内紧刀到位信号）
X3.5:
4轴减速输入信号（第四轴的回零减速信号）
X3.3：
ESP急停（附加面板）
X3.2:
暂停（附加面板）
X3.1:
启动按钮（附加面板）
X3.0:
程序开关（使用外部的程序开关）
X100
X100.7
X100.6
X100.5
X100.4
X100.3
X100.2
X100.1
X100.0
功能定义
M50
MOTO
ARR-OK
ORI
M53
M52
TP
X100.0数刀信号（刀库上的计数信号）
X100.1倒刀磁开关信号（刀套倒下和水平面平行时的位置检测信号）
X100.2回刀磁开关信号（刀套倒下和水平面垂直时的位置检测信号）
X100.3扣刀确认信号
X100.4原点确认信号
X100.5马达停止信号
X100.6打刀极限开关信号（松刀到位信号）
X101
X101.3
X101.2
X101.1
X101.0
功能定义
T-AFF
M55
M54
TO
X101.0零位信号（刀库的零位信号正常最好接通，防止刀库出现乱刀现象时恢复刀库正常状态）
X101.1手动刀库正转信号（可在外部增加开关单独控制刀库的正转方便在调试时使用）
X101.2手动刀库反转信号（可在外部增加开关单独控制刀库的反转方便在调试时使用）
X101.3刀库确认信号
输出信号诊断表
Y0000
Y0.7
Y0.6
Y0.5
Y0.4
Y0.3
Y0.2
Y0.1
Y0.0
插座脚号
XS57:
17
XS57:
1
XS57:
4
XS57:
14
XS57:
16
XS57:
2
XS57:
3
XS57:
15
功能定义
ZD
VOI
M05
M32
M08
M10
M04
M03
Y0.6:
红色报警灯的信号输出
Y0.4:
润滑油开（如用系统控制油泵时可用该信号进行控制，如不用系统控制时可不接）
Y0.3:
冷却液开输出（控制水泵开关的控制信号）
Y0.1:
主轴反转
Y0.0:
主轴正转
Y0001
Y1.7
Y1.6
Y1.5
Y1.4
Y1.3
Y1.2
Y1.1
Y1.0
插座脚号
XS57:
21
XS57:
5
XS57:
8
XS57:
18
XS57:
20
XS57:
6
XS57:
7
XS57:
19
功能定义
FNL
ENB
JOGO
M33
M09
M11
M21
M20
Y1.7:
加工完成黄色灯信号的输出
Y1.6:
模拟主轴输出指示
Y1.4:
润滑油关脉冲输出
Y1.1:
转台放松输出信号
Y1.0:
转台夹紧输出信号
Y0002
Y2.7
Y2.6
Y2.5
Y2.4
Y2.3
Y2.2
Y2.1
Y2.0
插座脚号
XS57:
25
XS57:
9
XS57:
12
XS57:
22
XS57:
24
XS57:
10
XS57:
11
XS57:
23
功能定义
M50_EXP
36
MRDY4
UO4
M19
UO2
HIGO
LOWO
Y2.7:
松刀输出信号
Y2.6:
分度头气动放松输出
Y2.3:
主轴定向输出
Y2.1:
模拟主轴高档输出
Y2.0:
模拟主轴低档输出
Y100
Y100.7
Y100.6
Y100.5
Y100.4
Y100.3
Y100.2
Y100.1
Y100.0
功能定义
G93O
MAR_CHG
M56
M51
M53
M52
M55
M54
Y100.0刀盘正转
Y100.1刀盘反转
Y100.2倒刀（刀套倒下垂直水平面）
Y100.3回刀（刀套回位平行水平面）
Y100.4拉刀（紧刀输出信号）
Y100.5手臂马达动作（机械手动作的控制信号）
Y100.6模式切换输出（使主轴驱动器进入位置控制方式信号）
2，NC电缆的连接
根据系统侧背面的插头编号和电缆编号连接NC、主轴驱动器、进给轴驱动、主轴电机、进给轴电机之间的电缆。
一，检查确定各连接线
根据机床厂设计的机床电器原理图和各电缆和信号线及控制线之间进行全面检查，确定各信号准确无误，否则会造成不必要的麻烦。
二，主电路通电
先检查主电路380V电压，检查220v电压，检查NC电源和输入电压是否为220v，如正确就将NC电源插头插上，进行通电测试
三，调整NC参数主轴驱动器和进给轴驱动器，PLC，换刀子程序
1,根据实际要求进行调整NC的相应参数
K1000M相关参数（前三号标准数）：
P100111100P210110101P301110000
K1000M4相关参数（前三号标准数）：
P100111100P210110101P301110000
以下按参数功能字母定义说明（因软件版本不同参数位置不同）：
ZCX、ZCY、ZCZ、
功能定义：
返回机械零点需要减速开关及零位信号（减速信号由减速开关产生，零位信号由伺服电机编码器产生）
DIRX、DIRY、DIRZ、DIR4
功能定义：
各轴电机旋转方向，改变此参数1或0可以改变电机旋转方向
VRYX、VRYY、VRYZ、VRY4
功能定义：
各轴驱动器准备就绪信号电平选择（如果连接上伺服驱动器时该参数正常应设为1）
DALX、DALY、DALZ、DAL4
功能定义：
各轴驱动器报警信号电平选择（如果连接上伺服驱动器时该参数正常应设为1）
CM98
功能定义：
使用于调用子程序功能，在使用加工中心系统时调整该参数为1，例：
使用M06时自动调用O9006换刀子程序
PRG9
功能定义：
大于O9000以上的程序将此参数设为1后才能进行编辑，在调试过程中需调整换刀子程序，程序号为O9006需要打开程序特殊保护开关才能进行相关的编辑，编辑时该参数应设为1，修改完之后可将该参数设为0以便将O9000以上程序进行保护防止被修改。
ZRSX、ZRSY、ZRSZ
功能定义:
各轴有机械零点（也就是各轴的回零减速开关方式）
CMRX、CMRY、CMRZ、CMR4
功能定义：
各个轴的指令倍乘比（根据实际丝杠螺距和传动比算出的电子齿轮比）
CMDX、CMDY、CMDZ、CMD4
功能定义：
各个轴的指令分频系数（根据实际丝杠螺距和传动比算出的电子齿轮比）
P28号参数
功能定义：
M06调用的子程序号一般该参数改为9006
X、Y、Z、4各轴回零快速速率
功能定义：
根据实际要求进行实际回零速度的调整
RPDFX、RPDFY、RPDFZ、RPDF4
功能定义：
各轴快速移动速度
BKLX、BKLY、BKLZ、BKL4
功能定义：
各轴间隙补偿量
LT1X1、LT1Y2、LT1Z1、LT1X2、LT1Y2、LT1Z2
功能定义：
各轴正/负软限位及旋转轴的设置设定量：
0~9999999和0~-9999999
Z轴第二参考点机床坐标值
功能定义：
使用圆盘刀库时机械手在主轴侧的抓刀位置
根据扩展模块ID号的设置选择第几号模块4～11号共8个模块
例：
4号扩展模块DI数量
功能定义：
扩展模块的输入点数（正常设为32）
4号扩展模块DO数量
功能定义：
扩展模块的输出点数（正常设为32）
4号扩展模块DI在X库中的偏移
功能定义：
扩展模块的输入点数的偏移值（正常设为100）
4号扩展模块DO在Y库中的偏移
功能定义：
扩展模块的输出点数的偏移值（正常设为100）
2，进给轴驱动器:
SD100和SD200-30（详细参数可各类型的说明书）
SD100:
PA—01电机型号代码（不同种类的电机代码设置）
PA—05速度比例增益（数值高刚性强，在不震荡的情况下尽量将数值设定较大）
PA—07转矩滤波器（用来抑制转矩产生的谐振）
PA—08速度检测低通滤波器（抑制电机产生的震动和噪音）
PA—09位置比例增益（数值高刚度大滞后量小，如果数值太大会引起振荡）
PA—12电子齿轮比（机床厂调整参数）
PA—13电子齿轮比（机床厂调整参数）
PA—15电机旋转方向（根据实际电机旋转方向进行调整）
PA—20屏蔽Err-7号报警（驱动器禁止异常）
※调整参数的具体步骤参考说明书。
SD200-30:
PA—01电机型号代码（不同种类的电机代码设置）
PA—05速度比例增益（数值高刚性强，在不震荡的情况下尽量将数值设定较大）
PA—07转矩滤波器（用来抑制转矩产生的谐振）
PA—08速度检测低通滤波器（抑制电机产生的震动和噪音）
PA—09位置比例增益（数值高刚度大滞后量小，太大会引起振荡）
PA—12电子齿轮比（机床厂调整参数）
PA—13电子齿轮比（机床厂调整参数）
PA—15电机旋转方向（根据实际电机旋转方向进行调整）
PA—20屏蔽Err-7号报警（驱动器禁止异常）
※调整参数的具体步骤参考说明书。
3，主轴驱动器相关参数调整：
ZD100和ZD100B
ZD100：
具体参数定义和具体操作请参照ZD100说明书
ZD100B：
具体参数定义和具体操作请参照ZD100B说明书
四，监测各完成信号是否到位
1.在‘录入方式’下去执行单独的指令，进行单个动作测试，并检查各到位信号是否正确
1）确定松刀到位信号
首先查看SOLA_K（松拉刀机能是否有效）是否选择为1
在“位置画面”按“录入“按键----键入“M50”（松刀命令）和“EOB”按键再按“输入”-----再按“诊断”按键----可看到“PC接口”小标题---再按”F1”按键可显示接口地址表----再按“F2”按键----显示Y接口地址---移动上下光标键----查看Y2.7（M50_EXP_Y）此时按“启动”按键观察是否由0变为1如果为1时----查看外部强电中控制松刀的中间继电器是否吸合如果吸和或指示灯亮----在查看控制松刀的电磁换向伐是否吸和动作如有动作----则可输入“X”和数字“100.6”再按“输入”按键-----则再查看X100.6松刀到位信号是否由0变为1，如为1后则证明整个松刀动作完成，如果没有可按以上思路查明原因或可查看PLC梯形图分析以上原因。
在“手动方式”下----按动松拉刀开关（X0.3）时-----再按“诊断”按键----可看到“PC接口”小标题---再按”F1”按键可显示接口地址表----再按“F2”按键----显示“Y接口”地址---移动上下光标键----查看Y2.7（M50_EXP_Y）此时按“启动”按键观察是否由0变为1如果为1时----查看外部强电中控制松刀的中间继电器是否吸合如果吸和或指示灯亮----再查看控制松刀的电磁换向伐是否吸和动作如有动作----则可输入“X”和数字“100.6”再按“输入”按键-----则可查看到X100.6松刀到位信号是否由0变为1，如为1后则证明整个松刀动作完成，如果没有可按以上思路查明原因或可查看PLC梯形图分析以上原因。
注:
1，该处的电磁换向阀推荐使用
2，建议松拉刀开关使用不带保持的开关
3，建议松刀到位和紧刀到位信号接常开点
2）在“位置画面”按“录入“按键----键入“M51”（紧刀命令）和“EOB”按键再按“输入”----再按“诊断”按键----可看到“PC接口”小标题---再按”F1”按键可显示接口地址表----再按“F2”按键显示Y接口地址---移动上下光标键----查看Y100.4（M51_EXP_Y）此时按“启动”按键观察是否变为由0变为1如果为1时----再查看外部强电中控制紧刀的中间继电器时否吸合如果吸和----则查看控制紧刀的电磁换向伐是否动作如有动作-----则可输入“X”和数字“3”再按“输入”按键----可查看X3.6紧刀到位信号是否为1如为1后则说明整个紧刀动作完成，如果没有可按以上思路查明原因或查看PLC梯形图进行分析。
在“手动方式”下----按动松拉刀开关（X0.3）时-----再按“诊断”按键----可看到“PC接口”小标题---再按”F1”按键可显示接口地址表----再按“F2”按键显示“Y接口”地址---移动上下光标键----查看Y100.4（M51_EXP_Y）是否变为1如果为1时----查看外部强电中控制松刀的中间继电器是否吸合如果吸和或指示灯亮----再查看控制松刀的电磁换向伐是否吸和动作如有动作----则可输入“X”和数字“3”再按“输入”按键-----则可查看到X3.6紧刀到位信号是否由0变为1，如为1后则证明整个松刀动作完成，如果没有可按以上思路查明原因或可查看PLC梯形图分析以上原因。
注:
1，该处的电磁换向阀推荐使用
2，建议松拉刀开关使用不带保持的开关
3，建议松刀到位和紧刀到位信号接常开点
3）在“位置画面”按“录入“按键----键入“M52”（倒刀命令）和“EOB”按键再按“输入”-----再按“诊断”按键----可看到“PC接口”小标题---再按”F1”按键可显示接口地址表----再按“F2”按键----显示Y接口地址---移动上下光标键----查看Y100.2（M52_EXP_Y）此时按“启动”按键观察是否由0变为1如果为1时----查看外部强电中控制松刀的中间继电器是否吸合如果吸和或指示灯亮----在查看控制松刀的电磁换向伐是否吸和动作如有动作----则可输入“X”和数字“100.6”再按“输入”按键-----则再查看X100.1倒刀到位信号是否由0变为1，如为1后则证明整个倒刀动作完成，如果没有可按以上思路查明原因或可查看PLC梯形图分析以上原因。
在“录入方式”下----键入M52（倒刀）-----诊断画面Y接口地址----查看Y100.2（M52_EXP_Y）是否变为1----查看外部强电中间继电器是否吸合----电磁换向伐是否动作-----查看X100.1倒刀到位信号是否为1，如为1后整个倒刀动作完成，如果没有可按以上思路查明原因或查看PLC梯图。
4）在“录入方式”下----键入M53（回刀）-----诊断画面Y接口地址----查看Y100.3（M53_EXP_Y）是否变为1----查看外部强电中间继电器是否吸合----电磁换向伐是否动作-----查看X100.2松刀到位信号是否为1，如为1后整个松刀动作完成，如果没有可按以上思路查明原因或查看PLC梯图。
5）在“录入方式”下----键入M54T01（刀盘正转和目标刀号）----诊断画面Y接口地址----查看Y100.0（M54_EXP_Y）是否变为1----查看外部强电中间继电器时否吸合----交流接触器是否动作-----刀盘顺时针旋转----查看数刀信号X100.0在刀盘旋转过程中是否为0—1—0变化，如变化目标刀具也为1号刀时整个动作完成，如果没有可按以上思路查明原因或查看PLC梯图。
6）在“录入方式”下----键入M55T10（刀盘反转和目标刀号）----诊断画面Y接口地址----查看Y100.1（M54_EXP_Y）是否变为1----查看外部强电中间继电器是否吸合----交流接触器是否动作-----刀盘逆时针旋转----查看数刀信号X100.0在刀盘旋转过程中是否为0—1—0变化，如变化目标刀具也为1号刀时整个动作完成，如果没有可按以上思路查明原因或查看PLC梯图。
使用主轴驱动器：
KND系列ZD100和ZD100B
7）在“录入方式”下----键入M28（模拟量刚性攻丝）-----诊断画面Y接口地址----查看Y100.7（M28_EXP_Y）是否变为1----查看外部强电部分的主轴驱动器X4信号输入是否变为1，如为1后就完成NC发给主轴驱动器的命令信号，如果没有可按以上思路查明原因或查看PLC梯图。
8）在“录入方式”下---键入M29（取消模拟量刚性攻丝）-----诊断画面Y接口地址----查看Y100.7（M28_EXP_Y）是否变为0----查看外部强电部分的主轴驱动器X4信号输入是否变为0，如为0后就完成NC取消发给主轴驱动器的命令信号，如果没有可按以上思路查明原因或查看PLC梯图。
9）在“录入方式”下----键入M60（位置控制状态，使用脉冲方式进行刚性攻丝）-----诊断画面Y接口地址----查看Y100.6（MAR_CHG_Y）是否变为1----查看外部强电部分的主轴驱动器X4信号输入是否变为1，如为1后就完成NC发给主轴驱动器的命令信号，如果没有可按以上思路查明原因或查看PLC梯图。
10）在“录入方式”下----键入M61（取消位置控制状态，使用脉冲方式进行刚性攻丝）-----诊断画面Y接口地址----查看Y100.6（M61_EXP_Y）是否变为0----查看外部强电部分的主轴驱动器X4信号输入是否变为0，如为0后就完成NC取消发给主轴驱动器的命令信号，如果没有可按以上思路查明原因或查看PLC梯图。
11）在“录入方式”下----键入M19（主轴定向命令）-----诊断画面Y接口地址----查看Y2.3（M19_EXP_Y）是否变为1----查看外部强电部分的主轴驱动器X3信号输入是否变为1，如为1后就完成NC发给主轴驱动器的命令信号，如果没有可按以上思路查明原因或查看PLC梯图。
注：
执行以上指令定向不起作用时首先查看M19S_K是否选择为1
2，运行各坐标轴的方向和检查尺寸是否正确
1）在手动方式下按各轴方向键判断轴运行方向是否正确，如该轴运行方向相反时，可按NC侧的‘设置’按键----选择参数开关---将参数开关打开----修改各轴运行的方向信号DIRX或DIRY或DIRZ（根据机床运行的实际情况调整机床运行方向）
2）用百分表测试机床运行尺寸精度，测量机床的重复定位精度、测量机床各轴的反向间隙补偿值。
五，调整机床硬限位、软限位、机床参考点，接通气源
1，调整机床硬限位，回零开关位置：
如果遇见机床硬限位开关不起作用时可先查看屏蔽硬限位的参数（MOT_K=k0.4）是否为1---诊断画面K区参数K0.4（MOT_K）将此参数设为0时硬限位起作用，设为1时为屏蔽硬限位。
2，调整机床参考点时----按回零按键----再按各轴正向按键---执行回零动作----压上减速开关----诊断画面X接口地址*DECX*DECY*DEC4是否由1变为0再有0变为1----如是则是回零动作正常，否则按以上思路查找原因
3，调整软限位----执行各轴回零动作---再手动移动各轴到正向硬限位报警位置----然后再反向移动离开硬限位位置-----查看机床机械坐标位置记下该数值并设到软限位的参数中----再手动移动各轴到负向硬限位报警位置----反向移动离开负向硬限位位置-----查看机床的机械坐标位置记下该数值并设到软限位参数中
注：
行程开关和机械档块位置由机械人员根据机床规格进行位置调整
六，调整主轴定向方向并在安全高度测试刀库的基本动作
主轴定向角度：
是机械手键槽和刀柄定位块的配合处，机械手键槽角度是固定不变的，因此在主轴定向时必须保证主轴的定向角度固定不变，否则会将刀套损坏，主轴定向的调整是先在主轴静止状态下，手动旋转主轴到所需要定位的位置，此时观察主轴驱动器的诊断参数监测主轴当前的位置角度，记录数值后将该数值设置到主轴准停的位置或。
具体操作如下：
移动Z轴快接近Z轴正向硬限位的位置-----录入方式下执行两次M56（使机械手旋转到主轴的侧抓刀位置或可以使用扳手手动旋转机械手到主轴侧的抓刀位置）----将刀柄放于机械手上（将刀柄的拉钉取下）-----手轮方式下移动Z轴到刀柄上侧（如出现刀柄和主轴不同心位置时须让机床厂钳工调整刀库机械的位置）
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