汇川故障排除表.docx

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汇川故障排除表

汇川故障排除表（总7页）

故障排除表

驱动器型号：

标识

005

010

015

020

030

035

040

050

额定输出电流

9A

13A

17A

25A

32A

37A

45A

60A

标识

070

080

100

140

170

210

250

300

额定输出电流

75A

91A

112A

150A

176A

210A

253A

304A

驱动器的工作原理

驱动器的工作原理如图1-1所示。

驱动器输入为交流市电，其电压波形为UI，如图所示；交流市电经D1～D6六只二极管组成的三相整流桥整流及电容C1、C2滤波成直流电，其电压波形为UDC；直流电再经过VT1～VT6六只IGBT及续流二极管组成的逆变模块逆变成频率可变、电压可变的交流电，其电压波形UO为脉宽调制波。

图1-1通用交－直－交电压型驱动器原理框图

整流桥

整流部分由六只整流管组成三相整流桥，将电源的三相交流全波整流成直流。

若电源的线电压为UL，则三相全波整流后平均直流电压UD的大小为：

UD=×UL

我国三相电源的线电压为380V，故全波整流后的平均电压：

UD=×380V=513V。

逆变模块

逆变模块由六只IGBT管和六只续流二极管组成。

通过控制IGBT管的开关顺序和开关时间，驱动器将直流电变成频率、电压可变的交流电，电压波形为脉宽调制波。

IGBT（InsulatedGateBipolarTransistor），绝缘栅双极型晶体管，是由BJT（双极型三极管）和MOS（绝缘栅型场效应管）组成的复合全控型电压驱动式功率半导体器件,兼有MOSFET的高输入阻抗和GTR的低导通压降两方面的优点。

GTR饱和压降低，载流密度大，但驱动电流较大;MOSFET驱动功率很小，开关速度快，但导通压降大，载流密度小。

IGBT综合了以上两种器件的优点，驱动功率小而饱和压降低。

非常适合应用于直流电压为600V及以上的变流系统如交流电机、变频器、开关电源、照明电路、牵引传动等领域。

缓冲电阻R1与接触器触点开关J1

在驱动器合上电的瞬间，滤波电容器C1、C2上的充电电流比较大。

过大的冲击电流将可能导致三相整流桥损坏；同时，也使电源电压瞬间下降而受到“污染”。

为了减小冲击电流，在驱动器刚接通电源的一段时间里，电路内串入缓冲电阻R1，以限制电容器C1、C2上的充电电流。

当滤波电容器C1、C2充电电压达到一定程度时，令J1接通，将R1短路掉。

制动单元与制动电阻工作原理

一：

制动单元原理:

制动单元由大功率晶体管GTR及其驱动电路构成。

其功能是为放电电流环节电容器在规定的电压范围内储存不了或者内接的制动电阻来不及消耗掉而使直流部分“过压”时，需要加外接制动组件，以加快消耗再生电能的速度。

二：

制动电阻原理：

电动机在工作频率下降过程中，将处于再生制动状态，拖动系统的动能要反馈到直流电路中，使直流电压UD不断上升，甚至可能达到危险的地步。

因此，必须将再生到直流电路的能量消耗掉，使UD保持在允许范围内。

制动电阻就是用来消耗这部分能量的。

三：

制动单元+电阻：

电动机在工作频率下降过程中，将处于再生制动状态，拖动系统的动能要反馈到直流电路中，使直流电压UD不断上升，甚至可能达到危险的地步。

因此，必须将再生到直流电路的能量消耗掉，使UD保持在允许范围内。

制动电阻就是用来消耗这部分能量的。

制动单元由大功率晶体管GTR及其驱动电路构成。

其功能是为放电电流IB流经提供通道。

制动电阻选型不合理，有可能导致驱动过电流报警ERR2,3,4,和ERR5,6,7过电流电压报警。

ERR2,3,4是过电流，有可能是制动电阻阻值过小。

请按照手册选择阻值

ERR,5,6,7是过电压报警，有可能是制动电阻阻值过大，请按照手册选择阻值

旋转变压器编码器的原理

旋转变压器编码器，顾名思义，是一个旋转的变压器，通过给原边励磁，可理解为马达的定子，转子则有两副绕组，一副正弦绕组，一副余弦绕组）。

所不同的是：

定子与转子有匝数比的关系。

Err02Err03Err04过电流

第一：

如果是在自学习过程中报警，请检查电机线，U,V,W互相之间短路或对地短路。

请用万用表检查U，V，W，任意两相之间阻值相差不超过为—Ω。

测量U，V，W是否对地短路，U，V，W任意一相对地之间是0Ω，如果测量出来有电阻则电机对地短路。

第二：

响应过快，出现瞬时过冲现象，导致电流超过驱动器允许最大电流，请查看故障时电流F922，调整斜率试一下。

必要时可适当降低转速。

第三：

电机退磁或咬死或泵与电机之间卡死，导致电流过大。

测试系统压力175bar,正常情况下电流为30A左右，退磁后可能60-80A.退磁后电流特别大，电机温度特别高。

第五：

测量驱动器IGBT是否损坏，将万用表打为二极管档，红表笔对驱动器下方直流母线电压“-”黑表笔对U,V,W测量是否有压降，然后黑表笔对直流母线电压“+”，红表笔对U,V,W测量否有压降，当然会有误差，但是任意两相之间的压降基本相等，否则可以判断IGBT损坏。

第六：

检查驱动器内部霍尔元件是否损坏或线未接好。

第七：

驱动器模块损坏，请检查驱动器模块。

第八：

负载过大，请加大驱动器容量

Err05Err06Err07过电压

第一：

检查输入电压是否过高。

第二：

检查减速过程中是否有外力拖动电机。

第三：

监视U002电压看有没有超出840V,正常情况下直流电压为380×=513V.

第四：

检查制动电阻制动单元有无损坏。

制动单元制动电阻测试方法：

测量电阻方法：

先将机器断电处理，将万用表打为电阻档，如果两个24Ω并在一起，电阻是12Ω，安装一个制动电阻就是24Ω。

分别用红表笔和黑表笔对制动单元上的PB和P测量是否有相对应的电阻，如果没有请检查电阻线或更换制动电阻。

测量制动单元方法：

先将机器断电处理，将万用表打为二极管档，黑表笔对制动单元上PB,红表笔对制动单元上“负”看有没有压降，没有的话更换制动单元。

再将万用表打为直流电压测量，先将机器上电，打开油泵电机，红表笔对PB，黑表笔对“负”，看有没有540V直流电压，没有的话更换制动单元。

再看一下在机器报过电压时制动单元上的红灯有没有亮。

Err10电机过载

第一：

确定报ERR10时电流是否超过了驱动器的过载保护值。

第二：

在零速运行电流是否达到转矩上限，是则旋信号问题。

第三：

检查电机参数是否正确。

第四：

重新自学习再试。

第五：

检测霍尔元件有无损坏，线有无松动。

第六：

检测负载是否过大。

Err12输入缺相

第一：

检测输入相是否缺相。

第二：

检测整流桥是否损坏，将万用表打为二极管档，红表笔对驱动器下方“-”黑表笔对R,S,T测量是否有压降，然后黑表笔对“+”，红表笔对R,S,T测量否有压降，当然会有误差，但是任意两相之间的压降基本相等，否则可以判断整流桥损坏。

第三：

将A300=O非油压模式，做电机动态调谐F116=2，看能否通过，能通过驱动板有问题，不能通过防雷板有问题。

Err13输出缺相

第一：

对电机进行测试,包括相与相,相与地之间的阻值是否正常，同以上测量方法。

电机线有没有松动断线等现象。

第二：

IGBT有没有损坏，同以上测量方法。

第三：

霍尔元件有没有损坏，线有没有接好。

第四：

对检测电流及有关排插进行检测。

Err14模块过热

第一：

检测驱动器温度是否超过60度。

第二：

检测驱动器风扇有无转动。

第三：

检测驱动器内部热敏电阻有无损坏，监视驱动器温度F7O7温度值。

Err42通讯故障（注一个驱动器不会报警通讯故障）

第一：

查看U007，DI5灯有无亮灯。

第二：

查看通讯线有无松动，分别是730,731,732。

万用表检测DI5端子有无24v电压。

第三：

查看通讯地址A201=副N+1

Err43编码器故障（注编码器故障只在调谐过程中出现）

第一：

检查编码器型号是否匹配，电机参数是否正确。

第二：

注：

电机最高转速不能低于额定转速。

第三：

检测编码器连线是否有错误。

分3组：

REF＋、REF－为一组；SIN＋、SIN－为一组；COS＋、COS－为一组，每一组的正负之间为有阻值的线圈，可通过测量每组线圈间的阻值来判断编码器线、插头或编码器自身线圈是否有故障。

经验值（多摩川）：

REF＋、REF－间线圈阻值为36Ω左右；SIN＋、SIN－间线圈阻值等于COS＋、COS－间线圈阻值为42Ω左右。

不同组的两信号间阻值为“无穷大”，例如REF＋与COS－间阻值为“无穷大”。

第四：

做动态调谐，A300=0（非油压模式）F116=2,观察编码器角度U1oo.看在调谐过程中有没有出现报警，如报Err43，请更换编码器，连续调谐三次如不报警，请更换PG卡。

ERR44速度偏差过大

第一：

检查电机参数是否正确，电机动转过程中是否受到阻力。

第二：

检测编码器连线是否有错误。

（注：

其实还是编码器故障，只不过编码器故障只在调谐过程中报编码器故障，生产中就报速度偏差过大。

）

第三：

按检测编码器步骤检测。

Err45电机温度过热

第一：

检查是否接上电机热敏电阻线。

或者热敏电阻是否正常。

正常阻值大概在200~300欧左右。

第二，电机实际太热，温度已达到过热保护水平130度。

请做好电机降温措施，或者加大电机。

Err46油压传感器故障

第一：

检测油压传感器连线是否错误，供电是否正常。

第二：

监视U106传感器反馈电压是否正常，系统压力175bar时有7V左右电压。

驱动器上电无显示：

第一：

输入电源有没有电过来。

第二：

检查整流元件有无损坏。

第三：

检测驱动器下方“+”“-”有无513V直流电压。

第四：

检测驱动板电源有没有。

自学习过程中可能出现的异常

现象1：

ERR20报警停机,ERR43报警，ERR10报警

原因：

编码器环节存在问题，或反相，或断线，或焊接线错误

处理：

尝试用参数A1-03将编码器极性取反或者改变UVW相序。

如果不能解决，则

应当检查编码器的接线，或者检查编码器的安装工艺

现象2：

面板出现“TUNE”，但一直不会消失，仿佛死机一般。

原因：

编码器环节存在问题，通常是断线，或整个插头接触不良，或PG卡不良

处理：

检查编码器接线，或尝试更换PG卡

注意：

自学习不能通过，绝对不允许运行伺服系统！

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