自动控制理论课件73.ppt
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7.4离散系统的数学模型,为了便于对离散系统进行分析和校正,首先需要建立离散系统的数学模型。
描述离散系统的动态过程,差分方程,脉冲传递函数,结构图,7.4.1线性常系数差分方程及其求解,1.差分的定义,设连续函数为e(t),采样后为e(kT),通常为方便起见,记为,差分:
两个采样信息之间的差值;分为前向差分和后向差分两种。
定义:
2.线性常系数差分方程的一般形式,对于输入、输出均为采样信号的线性定常离散系统,动态方程除了含有输入输出变量外,还有它们的各阶差分,则此方程为差分方程。
差分方程分为前向差分方程和后向差分方程。
前向差分方程:
式中:
后向差分方程:
注意:
差分方程的阶次是输出量差分的最大阶次减去最小阶次。
3.建立差分方程的方法,实际的离散控制系统中,被控对象是连续的物理系统,而数字控制器输出的信号是离散的。
系统中的连续部分一般由微分方程或传递函数来描述,为了分析方便,需要通过离散化方法建立系统的差分方程。
由连续系统的微分方程求差分方程时,若采样周期足够小,就可以用差分近似表示微分来实现离散化。
用前向差分近似表示微分,用后向差分近似表示微分,例7-20已知系统的微分方程为,求离散后的前向差分方程。
解:
代入微分方程,有,整理后得,4.差分方程的求解方法,迭代法:
已知差分方程的输入采样序列、输出采样序列的初值,利用差分方程的递推关系,逐步求出输出采样序列。
差分方程的递推关系为,由初始条件,递推得到,Z变换法:
通过Z变换将时域中的差分方程转化为z域中的代数方程,求出代数方程的解,再经Z反变换获得方程的时域解。
对方程两边进行Z变换,代入初始条件并化简,将C(z)/z展开部分分式:
已知输入序列,初始条件c(0)=c
(1)=0,求输出响应c(k)。
例7-22,离散系统的差分方程为,解:
对前向差分方程两边进行Z变换,得到,,且初始条件为零,得到,求得,7.4.2脉冲传递函数,线性定常离散系统的脉冲传递函数定义为:
零初始条件下系统输出采样信号的Z变换与输入采样信号的Z变换之比。
也可记为,脉冲传递函数为,已知系统的脉冲传递函数G(z)和输入采样信号的Z变换R(z),在初始条件为零时的输出采样信号为,1.脉冲传递函数定义,对于大多数实际系统来说,其输出往往是连续信号c(t)而不是采样信号C*(t)。
这时,无法求脉冲传递函数。
在这种情况下,我们可以在输出端虚设一个采样开关,它与输入端采样开关一样,以周期T同步工作。
如果系统的实际输出比较平滑,在采样点处无跳变,且采样周期很小,那么我们就可以用c*(t)来近似描述系统的实际输出c(t)。
可见,用脉冲传递函数分析系统,只能给出实际输出c(t)在采样时刻的值。
说明:
2.采样函数拉氏变换的两个重要性质,有,令,由采样函数的拉氏变换,证明:
性质2采样函数的拉氏变换与连续函数的拉氏变换相乘后再离散化,有下式成立,由性质1,证明:
由采样函数的拉氏变换,3.关于脉冲传递函数的几点讨论,和之间的关系,和单位脉冲响应之间的关系,与离散系统的差分方程之间的关系,差分方程为,4.求脉冲传递函数的方法,
(2)已知连续系统的传递函数,化成部分分式并查表求出,(3)已知系统的差分方程,在初始条件为零的情况下进行Z变换求,解:
将用部分分式表示,也可由直接查表得到,结果相同。
离散序列,7.4.3离散系统的结构图化简,根据离散系统结构图可以求系统的脉冲传递函数或系统的输出。
与连续系统的结构图相比较,离散系统的结构图需要考虑采样开关的位置。
由于采样开关所处的位置不同,连续系统的结构图等效变换规则不能直接使用。
1.开环离散系统的脉冲传递函数,
(1)串联环节之间有采样器的情况,结论可以推广到n个环节串联,且环节间均有同步采样器分隔的情况。
(2)串联环节之间无采样器的情况,式中,表示G1(s)和G2(s)相乘后进行Z变换。
显然,结论可以推广到n个环节串联,且环节间没有采样器分隔的情况。
(3)有零阶保持器时的情况,系统连续部分的传递函数为,零阶保持器,可以采用部分分式法求出。
(4)连续信号直接进入连续环节时的情况,连续信号直接进入连续环节的情况下,出现,故只能求得输出采样信号的Z变换表达式,得不到,因而无法求得脉冲传递函数。
具有零阶保持器的开环采样系统中,试求开环系统的脉冲传递函数G(z)。
解:
比较可见,G(z)的极点完全相同,即引入零阶保持器后,只改变分子。
例7-25,不加零阶保持器时,2.闭环离散系统的脉冲传递函数,在连续系统中,闭环传递函数与相应的开环传递函数之间有着确定的关系,所以可用一种典型的结构图来描述一个闭环系统。
而在采样系统中,由于采样开关在系统中所设置的位置不同,可以有多种结构形式。
常见的离散系统结构图,为了分析方便,将结构图等效为,闭环系统的开环脉冲传递函数G(z),消去B(z)、E(z),可以得到:
令d(t)=0,列写变量之间关系方程:
到的闭环脉冲传函,离散系统的闭环特征方程,到之间的误差脉冲传递函数,系统的全响应,扰动d(t)作用下的输出,令r(t)=0,列写变量之间关系方程:
做变量代换:
离散化:
在计算闭环离散系统的脉冲传递函数时,需要注意以下两点:
离散系统连续部分的结构相同,采样开关位置不同,闭环脉冲传递函数也就不同。
因此,不能用连续系统闭环传递函数的Z变换来求闭环脉冲传递函数。
即,式中的等号只有在闭环系统内部不含采样开关时才成立。
对于输入信号r(t)不经过采样开关,直接输入连续环节的情况,由于系统中不存在r*(t),无法计算脉冲传递函数(z),只能得到C(z)。
例考虑下图给出的一种闭环采样系统,求C(z)。
令,离散化:
离散化:
解,单回路离散系统比较简单,掌握基本规律后,可以通过观察,直接写出C(z)的表达式。
方法是:
(2)在前向通路中,输入信号以及前向通路各环节相互之间没有采样开关的,将它们相乘后进行Z变换;输入信号以及前向通路各环节相互之间有采样开关的,各自进行Z变换;将得到的变换函数相乘,即可得到C(z)的分子多项式。
(1)在反馈回路中,对于中间无采样开关隔开的环节,将它们的传递函数相乘后取Z变换;中间有采样开关隔开的环节,分别进行Z变换;将得到各个变换函数相乘,就是开环脉冲传递函数。
开环脉冲传递函数加1即可得到C(z)的分母多项式。
没那么简单!
没问题!
例,没那么简单!
3.多回路离散系统结构图计算,对于比较复杂的多回路离散系统,通常需要根据结构图列写方程来求解系统总的脉冲传递函数。
可以利用系统中离散变量的Z变换函数列写方程;也可以根据系统中各变量的拉氏变换之间的关系列写方程,再进行离散化。
对所列方程组消去中间变量,即可求出闭环脉冲传递函数或输出C(z)。
解:
采用两种方法列写方程计算脉冲传递函数。
方法1将图中的所有信号用其拉氏变换函数表示,再根据变量之间的传递关系列写方程:
列写到离散信号为止!
消去中间变量,得到,方法2将图中每个采样开关后面的采样信号用其Z变换函数表示,直接列写各采样信号的Z变换函数之间的关系方程。
要注意正确列写两个采样开关之间的脉冲传递函数。
经整理,求得脉冲传递函数,消去中间变量,得到,例7-27闭环离散系统的结构图如图。
试计算输出采样信号的Z变换。
解:
根据图中采样开关之后的采样信号Z变换函数直接列写方程。
消去中间变量E(z),得到,