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循迹小车报告解析
摘要
80C51单片机是一款八位单片机，我做的是的是如何用80C51单片机来实现小车智能循迹。
本系统以设计题目的要求为目的，采用80C51单片机为控制核心，利用红外对管传感器检测道路上的黑线，控制电动小汽车的自动循迹，快慢速行驶，以及声控启动，并可以自动检测颜色，识别颜色，显示颜色的功能。
整个系统的电路结构简单，可靠性能高，实验测试结果满足要求。
采用的技术主要有：
（1）通过编程来控制小车的速度；
（2）传感器的有效应用；
（3）新型显示芯片及模块的采用.
关键词80C51单片机、颜色传感器、PWM调速、电动小车、红外对管、1602显示、12864显示屏。
总体原理图
第一章前言
随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。
全国电子大赛和省内电子大赛几乎每次都有智能小车这方面的题目，全国各高校也都很重视该题目的研究。
可见其研究意义很大。
本设计就是在这样的背景下提出的。
本题目是结合科研项目而确定的设计类课题。
设计的智能电动小车应该能够实时识别颜色、显示颜色、声控启动。
具有自动寻迹功能，可程控行驶速度、准确定位停车。
根据题目的要求，确定如下方案：
在现有玩具电动车的基础上，加装红外线、颜色传感器，驻极体话筒，实现对电动车的速度、实行状况的实时测量，并将测量数据传送至单片机进行处理，然后由单片机根据所检测的各种数据实现对电动车的智能控制。
这种方案能实现对电动车的运动状态进行实时控制，控制灵活、可靠，精度高，可满足对系统的各项要求。
本设计采用STC12C5A60S2系列中的80C51单片机。
以80C51为控制核心，利用红外传感器检测道路上的轨迹，控制电动小汽车的自动循迹，快慢速行驶。
80C51是一款八位单片机，它的易用性和多功能性受到了广大使用者的好评。
它是第三代单片机的代表。
第三代单片机包括了Intel公司发展MCS-51系列的新一代产品，如8ｘC152﹑80C51FA/FB﹑80C51GA/GB﹑8ｘC451﹑8ｘC452,还包括了Philips﹑Siemens﹑ADM﹑Fujutsu﹑OKI﹑Harria-Metra﹑ATMEL等公司以80C51为核心推出的大量各具特色﹑与80C51兼容的单片机。
新一代的单片机的最主要的技术特点是向外部接口电路扩展，以实现Microcomputer完善的控制功能为己任，将一些外部接口功能单元如A/D﹑PWM﹑PCA（可编程计数器阵列）﹑WDT（监视定时器）﹑高速I/O口﹑计数器的捕获/比较逻辑等。
这一代单片机中，在总线方面最重要的进展是为单片机配置了芯片间的串行总线，为单片机应用系统设计提供了更加灵活的方式。
Philips公司还为这一代单片机80C51系列8ｘC592单片机引入了具有较强功能的设备间网络系统总线----CAN（ControllerAreaNetworkBUS）.
本设计就采用了比较先进的80C51为控制核心，80C51采用CHOMS工艺，功耗很低。
该设计具有实际意义，可以应用于考古、机器人、医疗器械等许多方面。
尤其是
在足球机器人研究方面具有很好的发展前景；在考古方面也应用到了超声波传感器进行检测。
所以本设计与实际相结合，现实意义很强。
第二章方案设计与论证
根据题目的要求，确定如下方案：
在现有玩具电动车的基础上，加装红外传感器，实现对电动车的速度、位置、运行状况的实时测量，并将测量数据传送至单片机进行处理，然后由单片机根据所检测的各种数据实现对电动车的智能控制。
这种方案能实现对电动车的运动状态进行实时控制，控制灵活、可靠，精度高，可满足对系统的各项要求。
一直流调速系统
方案一：
串电阻调速系统。
方案二：
静止可控整流器。
简称V-M系统。
方案三：
脉宽调速系统。
旋转变流系统由交流发电机拖动直流电动机实现变流，由发电机给需要调速的直流电动机供电，调节发电机的励磁电流即可改变其输出电压，从而调节电动机的转速。
改变励磁电流的方向则输出电压的极性和电动机的转向都随着改变，所以G-M系统的可逆运行是很容易实现的。
该系统需要旋转变流机组，至少包含两台与调速电动机容量相当的旋转电机，还要一台励磁发电机，设备多、体积大、费用高、效率低、维护不方便等缺点。
且技术落后，因此搁置不用。
V-M系统是当今直流调速系统的主要形式。
它可以是单相、三相或更多相数，半波、全波、半控、全控等类型，可实现平滑调速。
V-M系统的缺点是晶闸管的单向导电性，它不允许电流反向，给系统的可逆运行造成困难。
它的另一个缺点是运行条件要求高，维护运行麻烦。
最后，当系统处于低速运行时，系统的功率因数很低，并产生较大的谐波电流危害附近的用电设备。
采用晶闸管的直流斩波器基本原理与整流电路不同的是，在这里晶闸管不受相位控制，而是工作在开关状态。
当晶闸管被触发导通时，电源电压加到电动机上，当晶闸管关断时，直流电源与电动机断开，电动机经二极管续流，两端电压接近于零。
脉冲宽度调制（PulseWidthModulation），简称PWM。
脉冲周期不变，只改变晶闸管的导通时间，即通过改变脉冲宽度来进行直流调速。
与V-M系统相比，PWM调速系统有下列优点：
（1）由于PWM调速系统的开关频率较高，仅靠电枢电感的滤波作用就可以获得脉动很小的直流电流，电枢电流容易连续，系统的低速运行平稳，调速范围较宽，可达1：
10000左右。
由于电流波形比V-M系统好，在相同的平均电流下，电动机的损耗和发热都比较小。
（2）同样由于开关频率高，若与快速响应的电机相配合，系统可以获得很宽的频带，因此快速响应性能好，动态抗扰能力强。
（3）由于电力电子器件只工作在开关状态，主电路损耗较小，装置效率较高。
根据以上综合比较，以及本设计中受控电机的容量和直流电机调速的发展方向，本设计采用了H型单极型可逆PWM变换器进行调速。
脉宽调速系统的主电路采用脉宽调制式变换器，简称PWM变换器。
脉宽调速也可通过单片机控制继电器的闭合来实现，但是驱动能力有限。
为顺利实现电动小汽车的前行与倒车，本设计采用了可逆PWM变换器。
可逆PWM变换器主电路的结构式有H型、T型等类型。
我们在设计中采用了常用的双极式H型变换器，它是由4个三极电力晶体管和4个续流二极管组成的桥式电路。
二检测系统
检测系统主要实现红外检测，即利用红外传感器对电动车的速度、位置、行车状态进行测量。
1．行车起始、终点及光线检测：
本系统采用反射式红外线光电传感器用于检测路面的起始、终点（2cm宽的黑线），玩具车底盘上沿黑线放置一套，以适应起始的记数开始和终点的停车的需要。
利用超声波传感器检测障碍。
光线跟踪，采用光敏三极管接收灯泡发出的光线，当感受到光线照射时，其c-e间的阻值下降，检测电路输出高电平，经LM393电压比较器和74LS14施密特触发器整形后送单片机控制。
本系统共设计五个红外对管，分别放置在电动车车头的左、中、右三个方向，用来控制电动车的行走方向，当左侧光电管受到光照时，单片机控制转向电机向左转；当右侧光电管受到光照时，单片机控制转向电机向右转；当中间红外对管受到光照时，单片机控制直行。
见图2.1电动车的方向检测电路（a）。
行车方向检测电路（见图2.2电动车的方向检测电路（b））采用反射接收原理配置了一对红外线发射、接收传感器。
该电路包括一个红外发光二极管、一个红外光敏三极管及其上拉电阻。
红外发光二极管发射一定强度的红外线照射物体，红外光敏三极管在接收到反射回来的红外线后导通，发出一个电平跳变信号。
此套红外光电传感器固定在底盘前沿，贴近地面。
正常行驶时，发射管发射红外光照射地面，光线经白纸反射后被接收管接收，输出高电平信号；电动车经过黑线时，发射端发射的光线被黑线吸收，接收端接收不到反射光线，传感器输出低电平信号后送80C51单片机处理，判断执行哪一种预先编制的程序来控制玩具车的行驶状态。
前进时，驱动轮直流电机正转,进入减速区时,由单片机控制进行PWM变频调速,通过软件改变脉冲调宽波形的占空比,实现调速。
最后经反接制动实现停车。
前行与倒车控制电路的核心是桥式电路和继电器。
电桥上设置有两组开关，一组常闭，另一组常开。
图2.1电动车的方向检测电路（a）
图2.2电动车的方向检测电路（b）
电桥一端接电源，另一端接了一个三极管。
三极管导通时，电桥通过三极管接地，电机电枢中有电流通过；三极管截止时，电桥浮空，电机电枢中没有电流通过。
系统通过电桥的输出端为转向电机供电。
通过对继电器开闭的控制即可控制电机的开断和转速方向进而达到控制玩具车前行与倒车的目的，实现随动控制系统的纠偏功能。
如图2.3前行控制电路所示。
图2.3前行控制电路
比较器的特点：
工作在开环或正反馈状态。
放大、运算电路为了实现性能稳定并满足
一定的精度要求，这些电路中的运放均引入了深度负反馈；而为了提高比较器的反应速度和灵敏度，它所采用的运放不但没有引入负反馈，有时甚至还加正反馈。
因此比较器的性能分析方法与放大、运算电路是不同的。
非线性。
由于比较器中运放处于开环或正反馈状态，它的两个输入端之间的电位差与开环电压放大倍数的乘积通常超过最大输出电压，使其内部某些管子进入饱和区或截止区，因此在绝大多数情况下输出与输入不成线性关系，即在放大、运算等电路中常用的计算方法对于比较器不再适用。
开关特性。
比较器的输出通常只有高电平和低电平两种稳定状态，因此它相当与一个受输入信号控制的开关，当输入电压经过阈值时开关动作，使输出从一个电平跳变到另一个电平。
由于比较器的输入信号是模拟量，而它的输出电平是离散的，因此电压比较器可作为模拟电路与数字电路之间的过渡电路。
由于比较器的上述特点，在分析时既不能象对待放大电路那样去计算放大倍数，也不能象分析运算电路那样去求解输出与输入的函数关系，而应当着重抓住比较器的输出从一个电平跳变到另一个电平的临界条件所对应的输入电压值（阈值）来分析输入量与输出量之间的关系。
如果在比较器的输入端加理想阶跃信号，那么在理想情况下比较器的输出也应当是理想的阶跃电压，而且没有延迟。
但实际集成运放的最大转换速率总是有限的，因此比较器输出电压的跳变不可能是理想的阶跃信号。
电压比较器的输出从低电平变为高电平所须的时间称为响应时间。
响应时间越短，响应速度越快。
减小比较器响应时间的主要方法有：
（1）尽可能使输入信号接近理想情况，使它在阈值附近的变化接近理想阶跃
且幅度足够大。
（2）选用集成电压比较器。
（3）如果选用集成运放构成比较器，为了提高响应速度可以加限幅措施，以避免集成运放内部的管子进入深饱和区。
具体措施多为在集成运放的两个输入端并联二极管。
如图2.4电压比较器电路所示：
图2.4电压比较器电路
在本设计中，红外传感器只输出一种高低电平信号且伴有外界杂波干扰，所以我们尝试采用了一种滞回比较器。
简单电压比较器结构简单，而且灵敏度高，但它的抗干扰能力差，也就是说如果输入信号因受干扰在阈值附近变化，则比较器输出就会反复的从一个电平跳到另一个电平。
如果用这样的输出电压控制电机或继电器，将出现频繁动作或起停现象。
这种情况，通常是不允许的。
而滞回比较器则解决了这个问题。
滞回比较器有两个数值不同的阈值，当输入信号因受干扰或其他原因发生变化时，只要变化量不超过两个阈值之差，滞回比较器的输出电压就不会来回变化。
所以抗干扰能力强。
并将其做成模块化，方便可靠。
三显示电路
本设计中用12864以及液晶1602作显示器,并具有双重功能,在小车不行驶时其中一片显示年﹑月,另一片显示时﹑分；当小车行驶时,分别显示时间和汉字。
四系统原理图
简易智能电动车采用80C51单片机进行智能控制。
开始由声控启动小车，并复位，当经过规定的起始黑线，由红外光电传感器检测，通过单片机控制小车开始记数调速；系统的自动循迹功能通过红外光电传感器左右侧检测，由单片机控制实现；在电动车进驶过程中，采用定时器PWM脉宽调制技术，以提高系统的静动态性能；采用液晶1602显示行驶时间和制作者。
系统原理图如图2.6所示。
图2.6系统原理
第三章硬件设计
一个单片机应用系统的硬件电路设计包含有两部分内容：
一是系统扩展，即单片机内部的功能单元，如ROM﹑RAM﹑I/O口﹑定时/记数器﹑中断系统等能量不能满足应用系统的要求时，必须在片外进行扩展，选择适当的芯片，设计相应的电路。
二是系统配置，既按照系统功能要求配置外围设备，如键盘显示器﹑打印机﹑A/D﹑D/A转换器等，要设计合适的接口电路。
一80C51单片机硬件结构
80C51单片机是把那些作为控制应用所必需的基本内容都集成在一个尺寸有限的集成电路芯片上[2]。
如果按功能划分，它由如下功能部件组成，即微处理器、数据存储器、程序存储器、并行I/O口、串行口、定时器/计数器、中断系统及特殊功能寄存器。
它们都是通过片内单一总线连接而成，其基本结构依旧是CPU加上外围芯片的传统结构模式。
但对各种功能部件的控制是采用特殊功能寄存器的集中控制方式。
1微处理器
该单片机中有一个8位的微处理器，与通用的微处理器基本相同，同样包括了运算器和控制器两大部分，只是增加了面向控制的处理功能，不仅可处理数据，还可以进行位变量的处理。
2数据存储器
片内为128个字节，片外最多可外扩至64k字节，用来存储程序在运行期间的工作变量、运算的中间结果、数据暂存和缓冲、标志位等，所以称为数据存储器。
3程序存储器
由于受集成度限制，片内只读存储器一般容量较小，如果片内的只读存储器的容量不够，则需用扩展片外的只读存储器，片外最多可外扩至64k字节。
4中断系统
具有5个中断源，2级中断优先权。
5定时器/计数器
片内有2个16位的定时器/计数器，具有四种工作方式。
6串行口
1个全双工的串行口，具有四种工作方式。
可用来进行串行通讯，扩展并行I/O口，甚至与多个单片机相连构成多机系统，从而使单片机的功能更强且应用更广。
7P1口、P2口、P3口、P4口
为4个并行8位I/O口。
8特殊功能寄存器
共有21个，用于对片内的个功能的部件进行管理、控制、监视。
实际上是一些控制寄存器和状态寄存器，是一个具有特殊功能的RAM区。
由上可见，80C51单片机的硬件结构具有功能部件种类全，功能强等特点。
特别值得一提的是该单片机CPU中的位处理器，它实际上是一个完整的1位微计算机，这个一位微计算机有自己的CPU、位寄存器、I/O口和指令集。
1位机在开关决策、逻辑电路仿真、过程控制方面非常有效；而8位机在数据采集，运算处理方面有明显的长处。
MCS-51单片机中8位机和1位机的硬件资源复合在一起，二者相辅相承，它是单片机技术上的一个突破，这也是MCS-51单片机在设计的精美之处。
二最小应用系统设计
80C51是片内有ROM/EPROM的单片机，因此，这种芯片构成的最小系统简单﹑可靠。
用80C51单片机构成最小应用系统时，只要将单片机接上时钟电路和复位电路即可，如图3.180C51单片机最小系统所示。
由于集成度的限制，最小应用系统只能用作一些小型的控制单元。
其应用特点：
（1）有可供用户使用的大量I/O口线。
（2）内部存储器容量有限。
（3）应用系统开发具有特殊性。
图3.180C51单片机最小系统
1、时钟电路
80C51虽然有内部振荡电路，但要形成时钟，必须外部附加电路。
80C51单片机的时钟产生方法有两种。
内部时钟方式和外部时钟方式。
本设计采用内部时钟方式，利用芯片内部的振荡电路，在XTAL1、XTAL2引脚上外接定时元件，内部的振荡电路便产生自激振荡。
本设计采用最常用的内部时钟方式，即用外接晶体和电容组成的并联谐振回路。
振荡晶体可在1.2MHZ到12MHZ之间选择。
电容值无严格要求，但电容取值对振荡频率输出的稳定性、大小、振荡电路起振速度
有少许影响，CX1、CX2可在20pF到100pF之间取值，但在60pF到70pF时振荡器有较高的频率稳定性。
所以本设计中，振荡晶体选择6MHZ,电容选择65pF。
在设计印刷电路板时，晶体和电容应尽可能靠近单片机芯片安装，以减少寄生电容，更好的保证振荡器稳定和可靠地工作。
为了提高温度稳定性，应采用NPO电容。
2、复位电路
80C51的复位是由外部的复位电路来实现的。
复位引脚RST通过一个斯密特触发器用来抑制噪声，在每个机器周期的S5P2,斯密特触发器的输出电平由复位电路采样一次，然后才能得到内部复位操作所需要的信号。
复位电路通常采用上电自动复位和按钮复位两种方式。
最简单的上电自动复位电路中上电自动复位是通过外部复位电路的电容充电来实现的。
只要Vcc的上升时间不超过1ms,就可以实现自动上电复位。
时钟频率用6MHZ时C取22uF,R取1KΩ。
三模块选择与设计
单片机用与测控系统时，总要有与被测对象相联系的前向检测。
因此，前向通道设计与被测对象的状态、特征、所处环境密切相关。
在前向通道设计时要考虑到传感
器或敏感元件选择、通道结构、信号调节、电源配置、抗干扰设计等。
在通道电路设计中还涉及到模拟电路诸多问题。
1﹑循迹模块的设计
（1）传感器的选择[3]
循迹的首要问题是传感器的选择，下面对传感器的优缺点进行说明（见表3.1）。
探测障碍的最简单的方法是使用红外传感器，在光谱中波长自0.76至400微米的一段称为红外线，红外线是不可见光线。
所有高于绝对零度（-273.15℃）的物质都可以产生红外线。
现代物理学称之为热射线。
医用红外线可分为两类：
近红外线与远红外线。
红外线发射管在LED封装行业中主要有三个常用的波段，如下850NM、875NM、940NM。
根据波长的特性运用的产品也有很大的差异，850NM波长的主要用于红外线监控设备，875NM主要用于医疗设备，940NM波段的主要用于红外线控制设备。
EG：
红外线遥控器、光电开关、光电计数设备等。
（2）传感器的工作方式
本车采用5路红外对管循迹，稳定性高，循迹速度较快，实现较为方便。
通过对5路检测数据的对比与分析，计算出左右车轮的速度，通过不同的情况，得到不同的速度，改变行车方向，从而实现循迹。
2、调速模块设计
为顺利实现电动小汽车的左转和右转，本设计采用了定时器PWM调速。
定时器PWM调速较为方便，可行性高。
（1）、脉宽调制原理：
这一块只需一个定时器即可，设置一个初始值作为供电周期，另外设计两个变量，存储在一个周期内供电时间，相当于高电平时间，输出一系列高低电平，来控制车速。
3、电源的设计
本设计的电源为车载电源。
为保证电源工作可靠，单片机系统与动力伺服系统的电源采用了小巧轻便的干电池（3.7V），使用方便，比较稳定。
4、电机驱动模块的设计
电机驱动采用了现成的L298N，使用方便，稳定性较高。
（1）、电路图
（2）、使用方法
5、声音启动模块的设计
声音模块考虑到采用声音识别模块较贵，超出承受范围，所以采用了较为简单且便宜的机型话筒模块，当声音大到一定程度时，电动机自动启动，车辆开始工作。
6、颜色识别模块的设计
颜色识别采用的是TCS3200模块，识别简单，应用型较高，但是使用比较麻烦，要求距离被测物体仅为1厘米，测量比较困难。
四显示电路设计
本设计中用两片12864以及1602作为显示器,并具有双重功能,在小车行驶时其中一片显示年月和制作者信息,另一片显示颜色.
第四章软件设计
系统软件设计说明
在进行微机控制系统设计时，除了系统硬件设计外，大量的工作就是如何根据每个生产对象的实际需要设计应用程序。
因此，软件设计在微机控制系统设计中占重要地位。
对于本系统，软件更为重要。
在单片机控制系统中，大体上可分为数据处理、过程控制两个基本类型。
数据处理包括：
数据的采集、数字滤波、标度变换等。
过程控制程序主要是使单片机按一定的方法进行计算，然后再输出，以便控制生产。
为了完成上述任务，在进行软件设计时，通常把整个过程分成若干个部分，每一部分叫做一个模块。
所谓“模块”，实质上就是所完成一定功能，相对独立的程序段，这种程序设计方法叫模块程序设计法。
模块程序设计法的主要优点是：
1、单个模块比起一个完整的程序易编写及调试；
2、模块可以共存，一个模块可以被多个任务在不同条件下调用；
3、模块程序允许设计者分割任务和利用已有程序，为设计者提供方便。
本系统软件采用模块化结构，由主程序﹑定时子程序、避障子程序﹑中断子程序显示子程序﹑调速子程序﹑算法子程序构成。
一主程序设计
主程序清单如下：
软件流程如图4.1流程图所示：
4、voidmain（）
5、{
6、uchari;
7、Delay5ms（）;
8、Delay5ms（）;
9、while（HTOUT==0）
10、{
11、pos（1,0）;
12、i=0;
13、time1=50;
14、time2=50;
15、init（）;
16、dinit（）;
17、while（dis2[i]!
='\0'）
18、{
19、dat（dis2[i]）;
20、i++;
21、}
22、while
（1）
23、{
24、start（）;
25、while
（1）
26、{
27、循迹子函数
28、}
29、}
流程图
二显示子程序设计
程序清单如下：
#include"reg51.h"
#include
#include
#defineucharunsignedchar
#defineuintunsignedint
#definedataP1
sbitRS=P3^5;
sbitRW=P3^6;
sbitEN=P3^4;
sbitPCB=P3^7;
ucharcodedis2[]={"ÎÒ°®µ¥Æ¬»ú"};
voidDelay5ms（）//@11.0592MHz
{
unsignedchari,j;
i=9;
j=244;
do
{
while（--j）;
}while（--i）;
}
voidDelay2ms（）//@11.0592MHz
{
unsignedchari,j;
_nop_（）;
i=4;
j=146;
do
{
while（--j）;
}while（--i）;
}
voidCmd（ucharcm）
{
RS=0;
RW=0;
//EN=0;
P1=cm;
Delay5ms（）;
EN=1;
Delay5ms（）;
EN=0;
}
voidDat（uchardat）
{
RS=1;
RW=0;
//EN=0;
P1=dat;
Delay5ms（）;
EN=1;
Delay5ms（）;
EN=0;
}
voidpos（ucharX,ucharY）
{
ucharpos;
if（X==0）
{X=0x80;}
elseif（X==1）
{X=0x90;}
elseif（X==2）
{X=0x88;}
elseif（X==3）
{X=0x98;}
pos=X+Y;
Cmd（pos）;
}
voidinit（）
{
PCB=1;
Cmd（0x30）;
Delay5ms（）;
Cmd（0x0f）;
Delay5ms（）;
Cmd（0x01）;
Delay5m
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