基于DSP的直流电机控制系统C程序包括1602显示捕获CAPPWM波发生程序.docx
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基于DSP的直流电机控制系统C程序包括1602显示捕获CAPPWM波发生程序
DSP2407控制直流电机程序
附录
系统主程序：
/*Main.c*/
/*PWM电机控制程序,正反转,默认设置的工作频率1kHz*/
#include"register.h"
voidSystemInit（）;
voidTimer1Init（）;
voidKickDog（）;
voidchange（）;
voidcap4Init（）;
unsignedintnumled=20,numkey=0;
unsignedinta=0,b=0;
unsignedintcount=0,time_count=0,f_count=0;
unsignedchartab1[3]={'r','/','s'};
unsignedchartab2[15]={'','S','e','t','','B','y','','L,'i','n','F','a','n','g'};
#defineRS_HPADATDIR=PADATDIR|0x0008
#defineRS_LPADATDIR=PADATDIR&0xFFF7
#defineRW_HPADATDIR=PADATDIR|0x0010
#defineRW_LPADATDIR=PADATDIR&0xFFEF
#defineE_HPADATDIR=PADATDIR|0x0020
#defineE_LPADATDIR=PADATDIR&0xFFDF
#definePASCPADATDIR=PADATDIR|0x3800
#definePCSCPCDATDIR=PCDATDIR|0xFF00
#definePCSRPCDATDIR=PCDATDIR&0x00FF
#defineucharunsignedchar
#defineuintunsignedint
voidLCD1602init（）;
voidwritecommand（ucharcommand）;
voidLCDdisplay（）;
voidreadstat（）;
voiddelay（unsignedinti）;
main（）
{
SystemInit（）;//系统初始化
MCRB=MCRB&0xFF00;//IOPC口为一般I/O口
MCRA=MCRA&0xC0C7;//IOPB0-5、IOPA3-5设为IO口模式
MCRC=MCRC&0xE0FF;//IOPF0-4设为IO口模式
PBDATDIR=0xFFC2;//所有LED=0
PFDATDIR=0xF8E7;//置IOPE1-3为输入口
Timer1Init（）;//定时器1初始化
cap4Init（）;
LCD1602init（）;
T3CON=T3CON|0X0040;//启动定时器3
asm（"CLRCINTM"）;
while
（1）
{
change（）;
LCDdisplay（）;
}
}
voidSystemInit（）
{
asm（"SETCINTM"）;/*关闭总中断*/
asm（"CLRCSXM"）;/*禁止符号位扩展*/
asm（"CLRCCNF"）;
asm（"CLRCOVM"）;/*累加器结果正常溢出*/
SCSR1=0x83FE;/*系统时钟CLKOUT=20*2=40M*/
/*打开ADC,EVA,EVB,CAN和SCI的时钟,系统时钟CLKOUT=40M*/
WDCR=0x006F;/*禁止看门狗,看门狗时钟64分频*/
KickDog（）;/*初始化看门狗*/
IFR=0xFFFF;/*清除中断标志*/
IMR=0x0000;/*禁止所有中断*/
}
voidTimer1Init（）
{
EVAIMRA=0x0080;//定时器1周期中断使能
EVAIFRA=0xFFFF;//清除中断标志
GPTCONA=0x0000;
T1PR=25000;//定时器1初值,定时0.4us*2500=1ms
CMPR1=25000;
T1CNT=0;
T1CON=0x144E;//增模式,TPS系数40M/16=2.5M,T1使能
IMR|=0x0002;//打开中断2
}
voidcap4Init（）
{
T3PR=0xFFFF;//通用定时器3的周期寄存器为0XFFFF
T3CON=0x1400;//通用定时器3为连续增计数模式
T3CNT=0x00;//计数器清0
WSGR=0x0000;//禁止所有等待状态
CAPCONB=0x0A440;//设置捕获单元4为检测上升沿，且选择TIMER3为时钟
asm（"clrcINTM"）;//开总中断
IMR|=0x0008;//允许中断优先级4的中断
CAP4FIFO=0;
EVBIMRC=EVBIMRC|0X0001;//允许CAPTURE4中断
EVBIFRC=EVBIFRC|0X0FFFF;
}
voidLCD1602init（）//LCD1602初始化函数
{
writecommand（0x38）;
writecommand（0x38）;
writecommand（0x38）;
delay（150）;
writecommand（0x01）;
delay（150）;
writecommand（0x02）;
delay（150）;
writecommand（0x06）;
delay（150）;
writecommand（0x0c）;
delay（150）;
writecommand（0x38）;
}
voidwritecommand（ucharcommand）//LCD1602写命令函数
{
readstat（）;
PCSC;
PASC;
RS_L;
RW_L;
PCDATDIR=PCDATDIR&0x0FF00|command;
//在此条指令之后只要使能信号有个由高到低的跳变即可写液晶
delay（5）;
E_L;//可以不要
asm（"NOP"）;//可以不要
asm（"NOP"）;//可以不要
asm（"NOP"）;//可以不要
E_H;
delay（5）;//可以不要
E_L;
}
voidreadstat（）
{
unsignedintstat;
PCSR;
PASC;
while
（1）
{
RS_L;
E_H;
RW_H;
stat=PCDATDIR&0x0080;
if（stat==0）break;
}
}
voidwritedata（uchardata）//LCD1602写数据函数
{
readstat（）;
PCSC;
PASC;
RS_H;
RW_L;
PCDATDIR=PCDATDIR&0x0FF00|data;
//在此条指令之后只要使能信号有个由高到低的跳变即可写液晶
//如果在这之前就有
//由高到低的变化就会送出去乱码，即不是自己想要的值
delay（5）;
E_L;//可以不要
asm（"NOP"）;//可以不要
asm（"NOP"）;//可以不要
asm（"NOP"）;//可以不要
E_H;
delay（5）;//可以不要
E_L;
}
voidchange（）
{
MCRA=MCRA|0x00C0;//PA6为PWM口
ACTRA=0x0006;//PWM1高有效
DBTCONA=0x0530;//使能死区定时器1,分频40M/16=2.5M,死区时5*0.4us=2us
COMCONA=0xA600;//比较控制寄存器
if（（PFDATDIR&0x0001）!
=0x0001）//若有按键仍为低,IOPF0=0
{
delay（800）;
if（（PFDATDIR&0x0001）!
=0x0001）
{
b=0;
numkey=1;
a++;
if（a==4）a=1;
while（（PFDATDIR&0x0001）!
=0x0001）;
}
}
if（（PFDATDIR&0x0002）!
=0x0002）//若有按键仍为低,IOPF1=0
{
a=0;
b=0;
numkey=2;
}
if（（PFDATDIR&0x0004）!
=0x0004）//若有按键仍为低,IOPF2=0
{
delay（800）;
if（（PFDATDIR&0x0004）!
=0x0004）
{
a=0;
numkey=3;
b++;
if（b==4）b=1;
while（（PFDATDIR&0x0004）!
=0x0004）;
}
}
if（numkey==1）
{
PFDATDIR=PFDATDIR&0xF8E7;
PFDATDIR=PFDATDIR|0x1010;
PBDATDIR=PBDATDIR&0xFFC7;//将其他的led灭掉
PBDATDIR=PBDATDIR|0x0404;//IOPB2=1;LED1亮
if（a==1）CMPR1=21000;
if（a==2）CMPR1=17000;
if（a==3）CMPR1=23500;
}
if（numkey==2）
{
PFDATDIR=PFDATDIR&0xF8E7;
CMPR1=25000;
PFDATDIR=PFDATDIR|0x1818;
PBDATDIR=PBDATDIR&0xFFCB;
PBDATDIR=PBDATDIR|0x0808;//IOPB3=1;LED2亮
}
if（numkey==3）
{
PFDATDIR=PFDATDIR&0xF8E7;
PFDATDIR=PFDATDIR|0x0808;
PBDATDIR=PBDATDIR&0xFFD3;
PBDATDIR=PBDATDIR|0x1010;//IOPB4=1;LED3亮
if（b==1）CMPR1=21000;
if（b==2）CMPR1=17000;
if（b==3）CMPR1=23500;
}
}
voidc_int2（）/*定时器1中断服务程序*/
{
if（PIVR!
=0x27）
{asm（"CLRCINTM"）;
return;
}
time_count++;
if（time_count>=100）
{
time_count=0;
f_count=count;
count=0;
}
T1CNT=0;
numled--;
if（numled==0）
{
numled=20;
if（（PBDATDIR&0x0001）==0x0001）
PBDATDIR=PBDATDIR&0xFFFE;//IOPB0=0;LED灭
else
PBDATDIR=PBDATDIR|0x0101;//IOPB0=1;LED亮
}
EVAIFRA=0x80;
asm（"CLRCINTM"）;
return;
}
voidcap4int（）
{
intflag;
flag=EVBIFRC&0X01;//判断是否是CAP4中断
if（flag!
=0x01）
{
asm（"clrcINTM"）;//返回前开中断
return;//如果不是CAP4中断，则直接返回
}
count++;
EVBIFRC=EVBIFRC|0x01;//写"1"清除CAP4中断标志
asm（"clrcINTM"）;//返回前开中断
return;//中断返回
}
voidLCDdisplay（void）
{
uintdata;
uchardata_qian,data_bai,data_shi,data_ge,address=0,add=0;
writecommand（0x84）;
if（numkey==3）
{
data='-';
}
else
{
data='+';
}
writedata（（uchar）data）;
data=f_count/4;
data_qian=data/1000;
data_bai=data%1000/100;
data_shi=data%100/10;
data_ge=data%10;
writecommand（0x85）;
writedata（data_qian+0x30）;
writecommand（0x86）;
writedata（data_bai+0x30）;
writecommand（0x87）;
writedata（data_shi+0x30）;
writecommand（0x88）;
writedata（data_ge+0x30）;
address=0x89;
for（add=0;add<3;add++,address++）
{
writecommand（address）;
data=tab1[add];
writedata（data）;
}
address=0xC0;
for（add=0;add<15;add++,address++）
{
writecommand（address）;
data=tab2[add];
writedata（data）;
}
}
voiddelay（unsignedinti）
{unsignedintj;
for（;i>0;i--）
for（j=1000;j>0;j--）;
}
voidinterruptPHANTOM（）
{
asm（"clrcINTM"）;//返回前开中断
return;
}
voidKickDog（）/*踢除看门狗*/
{
WDKEY=0x5555;
WDKEY=0xAAAA;
}
中断向量表：
;define.asm
.include"lf2407a.h"
.include"F2407REGS.H"
.global_c_int0,_c_int2,_cap4int
.global_IMR,_IFR
.global_SCSR1,_SCSR2,_XINT1CR,_XINT2CR
.global_WDCNTR,_WDKEY,_WDCR
.global_MCRA,_MCRB,_MCRC,_PADATDIR,_PBDATDIR,_PCDATDIR,_PEDATDIR,_PFDATDIR
.global_ADCTRL1,_ADCTRL2,_MAXCONV,_CHSELSEQ1,_CHSELSEQ2,_CHSELSEQ3,_CHSELSEQ4
.global_AUTO_SEQ_SR,_RESULT0,_RESULT1,_RESULT2,_RESULT8,_RESULT9
.global_CANMDER,_CANTCR,_CANRCR,_CANMCR,_CANBCR2,_CANBCR1,_CANESR,_CANGSR
.global_CANCEC,_CANIFR,_CANIMR,_CANLAM0H,_CANLAM0L
.global_CANID0L,_CANID0H,_CANCTRL0,_CANBX0A,_CANBX0B,_CANBX0C,_CANBX0D
.global_CANID1L,_CANID1H,_CANCTRL1,_CANBX1A,_CANBX1B,_CANBX1C,_CANBX1D
.global_CANID2L,_CANID2H,_CANCTRL2,_CANBX2A,_CANBX2B,_CANBX2C,_CANBX2D
.global_CANID3L,_CANID3H,_CANCTRL3,_CANBX3A,_CANBX3B,_CANBX3C,_CANBX3D
.global_CANID4L,_CANID4H,_CANCTRL4,_CANBX4A,_CANBX4B,_CANBX4C,_CANBX4D
.global_CANID5L,_CANID5H,_CANCTRL5,_CANBX5A,_CANBX5B,_CANBX5C,_CANBX5D
.global_SCICCR,_SCICTL1,_SCIHBAUD,_SCILBAUD,_SCICTL2,_SCIRXST,_SCIRXEMU,_SCIRXBUF,
_SCITXBUF,_SCIPRI;
.global_GPTCONA,_T1CNT,_T1PR,_T1CON,_T2CNT,_T2PR,_T2CON
.global_EVAIMRA,_EVAIMRB,_EVAIFRA,_EVAIFRB,_PIVR
.global_GPTCONB,_T3CNT,_T3CMPR,_T3PR,_T3CON,_COMCONA,_ACTRA,_DBTCONA,_CMPR1,
_EVBIMRA,_EVBIFRA
.global_WSGR,_CAPCONB,_EVBIMRC,_EVBIFRC
;建立中断向量表
.sect".vectors"
RSVECTB_c_int0
INT1BPHANTOM
INT2B_c_int2
INT3BPHANTOM
INT4B_cap4int
INT5BPHANTOM
INT6BPHANTOM
.text
PHANTOM:
KICK_DOG
RET
.end
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