stm32三自由度机器人c语言程序代码.docx
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stm32三自由度机器人c语言程序代码
stm32三自由度机器人c语言程序代码
main.c
/**
******************************************************************************
*@fileGPIO/IOToggle/main.c
*@authorMCDApplicationTeam
*@versionV3.5.0
*@date08-April-2011
*@briefMainprogrambody.
******************************************************************************
*@attention
*
******************************************************************************
*/
/*Includes------------------------------------------------------------------*/
#include"stm32f10x.h"
#include
#include"main.h"
#include"delay.h"
#include"DMA.h"
#include"TIMx.h"
#include"GPIOx.h"
#include"NVIC.h"
#include"USARTx.h"
/*宏定义------------------------------------------------------------------*/
#defineucharunsignedchar
#defineuintunsignedint
#defineMotor1_SUB16
#defineMotor2_SUB16
#defineMotor3_SUB16
//电机
//电机
//电机
116细分
216细分
316细分
#defineMotor1_DIRPAout（4）
//电机1
方向
#defineMotor2_DIRPAout（5）
//电机
2方向
#defineMotor3_DIRPAout（7）
//电机
3方向
#defineMotor1_UPMotor1_DIR=1#defineMotor2_UPMotor2_DIR=1#defineMotor3_UPMotor3_DIR=1
//电机//电机//电机
1上升
2上升
3上升
#defineMotor1_DOWNMotor1_DIR=0
//
电机1下降
#defineMotor2_DOWNMotor2_DIR=0
//
电机2下降
#defineMotor3_DOWNMotor3_DIR=0
//
电机3下降
/*
变量定义------------------------------------------------------------------
*/
u8
Delay_1s_Finishflag=0;
u8
KeyTrg=0;
//按键触发
u8
KeyCont=0;//按键长按
uinti;
u16EXIT0_CNT=0;
u8Motor1_OriginFlag=0;//电机1原点标识
u8Motor2_OriginFlag=0;//电机1原点标识
u8Motor3_OriginFlag=0;//电机1原点标识
u8Motor_Arrived=0;//电机到达标识
/*函数声明------------------------------------------------------------------*/
voidRTC_configuration（void）;
voidRCC_Configuration（void）;
voidKeyRead（void）;
voidDelay_Ms（u16time）;
voiddelay_1s（uinttime）;
//==================================MAIN
=======================================
intmain（void）
{
u16i=0;
BUZZER=0;//蜂鸣器复位
GPIOE->ODR&=0xffff0000;//LED1~LED8=0;
RCC_Configuration（）;
//RTC_configuration（）;GPIO_Configuration（）;NVIC_Configuration（）;EXTI_Configuration（）;
Motor_Init（000）;//TIM1关闭状态不会触发TIM2
//屏蔽所有外部中断
EXTI->IMR=0;
if（LS1）
{
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_1TIM_CCx_Disable）;Motor1_OriginFlag=1;
}
if（LS2）
{
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_2TIM_CCx_Disable）;Motor2_OriginFlag=1;
}
if（LS3）
{
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_3TIM_CCx_Disable）;Motor3_OriginFlag=1;
}
Delay_Ms（1000）;
//开启所有外部中断
EXTI->IMR=0x07;
while（!
Motor1_OriginFlag|!
Motor2_OriginFlag|!
Motor3_OriginFlag）
{
TIM1_TIM2_PWM（10003200）;//让没有回到原位的导轨滑块回到原位用于初始状态的
调平基准
}
//屏蔽所有外部中断
EXTI->IMR=0;
TIM_Cmd（TIM1DISABLE）;//关闭TIM1
TIM1->CNT=0;//定时器1当前计数值清零
TIM2->CNT=0;//定时器2当前计数值清零
Delay_Ms（1000）;
Motor1_UP;//电机1上升
Motor2_UP;//电机2上升
Motor3_UP;//电机3上升
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_1TIM_CCx_Enable）;//使能TIM2->CH1通道PWM输
出
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_2TIM_CCx_Enable）;//
使能
TIM2->CH2
通道
PWM
输
出
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_3TIM_CCx_Enable）;//
使能
TIM2->CH3
通道
PWM
输
出
TIM_ITConfig（TIM1TIM_IT_UpdateENABLE）;//
开启
TIM1
中断
Motor_Arrived=0;
TIM1_TIM2_PWM（10001600）;
while（!
Motor_Arrived）;
Motor_Arrived=0;
TIM1_TIM2_PWM（7003200）;
while（!
Motor_Arrived）;
Motor1_DOWN;//电机1下降
Motor2_DOWN;//电机2下降
Motor3_DOWN;//电机3下降
Motor_Arrived=0;
TIM1_TIM2_PWM（5001600）;
while（!
Motor_Arrived）;
//====================================F1
=========================================
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_1TIM_CCx_Disable）;
//
关闭
TIM2->CH1
通道
PWM
输出
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_2TIM_CCx_Enable）;
//
使能
TIM2->CH2
通道
PWM
输出
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_3TIM_CCx_Disable）;
//
关闭
TIM2->CH3
通道
PWM
输出
Motor_Arrived=0;
Motor2_UP;//电机2上升
TIM1_TIM2_PWM（1500500）;//2#
while（!
Motor_Arrived）;
delay_ms（2000）;
电机上升
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_1TIM_CCx_Enable）;
//
使能
TIM2->CH1
通道
PWM
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_2TIM_CCx_Disable）;
//
关闭
TIM2->CH2
通道
PWM
输出
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_3TIM_CCx_Disable）;
//
关闭
TIM2->CH3
通道
PWM
输出
Motor_Arrived=0;
Motor1_UP;//电机1上升
TIM1_TIM2_PWM（15001500）;//1#电机上升
while（!
Motor_Arrived）;
delay_ms（3000）;
//====================================F2
=========================================
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_1TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM2->CH1通道PWM
输出
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_2TIM_CCx_Enable）;//使能TIM2->CH2通道PWM
输出
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_3TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM2->CH3通道PWM
输出
Motor_Arrived=0;
Motor2_DOWN;//电机2下降
TIM1_TIM2_PWM（15002000）;//2#电机下降
while（!
Motor_Arrived）;
delay_ms（3000）;
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_1TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM2->CH1通道PWM输出
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_2TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM2->CH2通道PWM输出
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_3TIM_CCx_Enable）;//使能TIM2->CH3通道PWM
输出
Motor_Arrived=0;
Motor3_UP;//电机3上升
TIM1_TIM2_PWM（15001500）;//3#电机上升
while（!
Motor_Arrived）;
delay_ms（3000）;
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_1TIM_CCx_Enable）;//使能TIM2->CH1通道PWM
输出
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_2TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM2->CH2通道PWM
输出
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_3TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM2->CH3通道PWM
输出
Motor_Arrived=0;
Motor1_DOWN;//电机1下降
TIM1_TIM2_PWM（15002500）;//1#电机下降
while（!
Motor_Arrived）;
delay_ms（3000）;
//===================================F3
=========================================
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_1TIM_CCx_Disable）;
//
关闭
TIM2->CH1
通道
PWM
输出
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_2TIM_CCx_Enable）;
//
使能
TIM2->CH2
通道
PWM
输出
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_3TIM_CCx_Disable）;
//
关闭
TIM2->CH3
通道
PWM
输出
Motor_Arrived=0;
Motor2_UP;//电机2上升
TIM1_TIM2_PWM（15003000）;//2#
while（!
Motor_Arrived）;
delay_ms（2000）;
电机上升
//====================================F4
=========================================
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_1TIM_CCx_Enable）;
//
使能
TIM2->CH1
通道
PWM
输出
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_2TIM_CCx_Disable）;
//
关闭
TIM2->CH2
通道
PWM
输出
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_3TIM_CCx_Disable）;
//
关闭
TIM2->CH3
通道
PWM
输出
Motor_Arrived=0;
Motor1_UP;//电机1上升
TIM1_TIM2_PWM（15002500）;//1#
while（!
Motor_Arrived）;
delay_ms（3000）;
电机上升
//====================================F5
=========================================
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_1TIM_CCx_Disable）;
//
关闭
TIM2->CH1
通道
PWM
输出
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_2TIM_CCx_Disable）;
//
关闭
TIM2->CH2
通道
PWM
输出
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_3TIM_CCx_Enable）;
//
使能
TIM2->CH3
通道
PWM
输出
Motor_Arrived=0;
Motor3_UP;//电机3上升
TIM1_TIM2_PWM（15002500）;//3#
while（!
Motor_Arrived）;
delay_ms（3000）;
电机上升
//====================================F6
=========================================
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_1TIM_CCx_Disable）;
//
关闭
TIM2->CH1
通道
PWM
输出
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_2TIM_CCx_Enable）;//使能TIM2->CH2通道PWM输出
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_3TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM2->CH3通道PWM输出
Motor_Arrived=0;
Motor2_UP;//电机2上升
TIM1_TIM2_PWM（15003000）;//2#电机上升
while（!
Motor_Arrived）;
delay_ms（2000）;
//================================F7回原位
======================================
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_1TIM_CCx_Enable）;//使能TIM2->CH1通道PWM
输出
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_2TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM2->CH2通道PWM
输出
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_3TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM2->CH3通道PWM输出
Motor_Arrived=0;
TIM1_TIM2_PWM（15003000）;//1#电机上升
while（!
Motor_Arrived）;
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_1TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM2->CH1通道PWM输出
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_2TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM2->CH2通道PWM输出
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_3TIM_CCx_Enable）;//使能TIM2->CH3通道PWM
输出
Motor_Arrived=0;
Motor3_UP;//电机3上升
TIM1_TIM2_PWM（1500500）;//3#电机上升
while（!
Motor_Arrived）;
delay_ms（2000）;
for（i=0;i<5;++i）
{
BUZZER=!
BUZZER;
delay_ms（200）;
}
BUZZER=0;//蜂鸣器复位
while
（1）
{
LED2=1;
LED3=1;
LED1=1;
delay_ms（1000）;
LED1=0;
delay_ms（1000）;
}
}
//==========================子程序入口=================================/**
*@brief时钟配置
*@paramNone
*@retvalNone
*/
//外部晶振为8MPLLCLK=SYSCLK=72MHCLK=72MP2CLK=72MP1CLK=36MADCCLK=36MUSBCLK=48MTIMCLK=72M
voidRCC_Configuration（void）
{
ErrorStatusHSEStartUpStatus;//定义错误状态枚举变量ERRORSUCCESS
RCC_DeInit（）;//RCC寄存器重新设置为默认值
RCC_HSEConfig（RCC_HSE_ON）;//打开外部高速时钟晶振HSEStartUpStatus=RCC_WaitForHSEStartUp（）;//等待外部高速时钟工作if（HSEStartUpStatus==SUCCESS）
{
RCC_HCLKConfig（RCC_SYSCLK_Div1）;//
RCC_PCLK2Config（RCC_HCLK_Div1）;//
RCC_PCLK1Config（RCC_HCLK_Div2）;//
设置AHB不分频HCLK=SYSCLK
设置APB2不分频P2CLK=HCLK
设置APB1为2分频P1CLK=HCLK/2
FLASH_SetLatency（FLASH_Latency_2）;//设置FLASH代码延时
FLASH_PrefetchBufferCmd（FLASH_PrefetchBuffer_Enable）;//设置预取指缓存
RCC_PLLConfig（RCC_PLLSource_HSE_Div1RCC_PLLMul_9）;//
钟不分频为HSE的9倍频8MhZ*9=72MHZ
RCC_PLLCmd（ENABLE）;//使能PL
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