第1章概述数控技术.ppt
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济南大学泉城学院济南大学泉城学院艾长胜教授艾长胜教授数控技数控技术1.0.1课程说明课程说明以以掌掌握握数数控控技技术术的的基基本本概概念念和和基基本本原原理理为为重重点点，同同时时结结合合代代表表先先进进数数控控技技术术的的数数控控设设备备数数控控机机床床，通通过过实实验验和和理理论论教教学学相相结合，实现对数控技术的深入学习。
结合，实现对数控技术的深入学习。
本本课课程程的的先先修修课课程程有有：
微微机机原原理理与与应应用用，微微机机接接口口技技术术，微微机机控控制制技技术术，机机电电传传动动控控制。
制。
2推荐教材及主要参考书推荐教材及主要参考书机床数控技术机床数控技术第二版，李郝林，机械工业出版社第二版，李郝林，机械工业出版社数控技术数控技术张建纲，华中科技出版社张建纲，华中科技出版社机床数控技术机床数控技术刘文信，机械工业出版社刘文信，机械工业出版社微机数控系统微机数控系统黄大贵，电子科技出版社黄大贵，电子科技出版社课程考核方案课程考核方案考试方式考试方式:
闭卷。
闭卷。
出勤率、作业和课堂表现占总成绩的出勤率、作业和课堂表现占总成绩的20%20%，实验，实验10%10%结课考试成绩占总成绩的结课考试成绩占总成绩的70%70%。
1.0.1课程说明课程说明3112233445566数控机床的组成及工作原理数控机床的组成及工作原理零件加工程序的编制零件加工程序的编制数控装置的插补原理数控装置的插补原理检测反馈装置检测反馈装置伺服驱动装置伺服驱动装置数控装置数控装置1.0.2主要内容主要内容4通通过过本本课课程程的的教教学学，了了解解数数控控技技术术在在机机床床中中的的应应用用，掌掌握握数数控控机机床床的的工工作作原原理理，掌掌握握简简单单零零件件的的数数控控编编程程及及加加工工，掌掌握握数数控控插插补补原原理理，掌掌握握数数控控机机床床常常用用的的检检测测、驱驱动动、控控制制系系统统，了了解解数数控控机机床床的的结结构构特特点。
点。
1.0.3目的要求目的要求5第一章第一章概概述述6数字控制数字控制是一种借助数字、字符或其它符号对某一工作过是一种借助数字、字符或其它符号对某一工作过程进行可编程控制的自动化方法。
程进行可编程控制的自动化方法。
特点：
柔性好，可实现复杂控制，可同时控制多路信号特点：
柔性好，可实现复杂控制，可同时控制多路信号数控技术数控技术采用数字控制的方法对某一工作过程实现自动控采用数字控制的方法对某一工作过程实现自动控制的技术。
制的技术。
数控机床数控机床是采用数字控制技术对机床的加工过程进行自动是采用数字控制技术对机床的加工过程进行自动控制的一类机床。
它是数控技术典型应用领域。
控制的一类机床。
它是数控技术典型应用领域。
数控系统数控系统（NCNC）实现数字控制的装置。
）实现数字控制的装置。
计算机数控系统计算机数控系统（CNC）（CNC）以计算机为核心的数控系统。
以计算机为核心的数控系统。
1.1数控技术与数控机床数控技术与数控机床1.1.1基本概念基本概念7数控技术最早在机床行业中得到应用，技术也数控技术最早在机床行业中得到应用，技术也最成熟，但它不仅仅局限于机床这个行业，在日最成熟，但它不仅仅局限于机床这个行业，在日常生活和工业生产的各个领域都得到广泛应用。
常生活和工业生产的各个领域都得到广泛应用。
数控技术的典型应用数控技术的典型应用在物料搬运中的应用在物料搬运中的应用在机器人中的应用在机器人中的应用在汽车生产中的应用在汽车生产中的应用在数控机床中的应用在数控机床中的应用8适应性强适应性强精度高，质量稳定精度高，质量稳定生产效率高生产效率高能实现复杂的运动能实现复杂的运动良好的经济效益良好的经济效益有利于生产管理的现代化有利于生产管理的现代化1.1.21.1.2数控机床的加工特点数控机床的加工特点91.1.31.1.3数控系统与数控机床的组成数控系统与数控机床的组成10各组成部分作用各组成部分作用操作面板操作面板它是操作人员与数控装置它是操作人员与数控装置进行信息交流的工具。
进行信息交流的工具。
组成组成：
按钮站、状态灯、：
按钮站、状态灯、按键阵列（功能与计算机按键阵列（功能与计算机键盘一样）和显示器。
它键盘一样）和显示器。
它是数控机床特有部件。
是数控机床特有部件。
11控制介质与输入输出设备控制介质与输入输出设备控制介质控制介质是记录零件加工程序的媒介是记录零件加工程序的媒介输入输出设备输入输出设备是是CNCCNC系统与外部设备进行交互装置。
系统与外部设备进行交互装置。
交互的信息通常是零件加工程序。
交互的信息通常是零件加工程序。
通讯通讯现代的数控系统除采用输入输出设备进行信息现代的数控系统除采用输入输出设备进行信息交换外，一般都具有用通讯方式进行信息交换的能力。
交换外，一般都具有用通讯方式进行信息交换的能力。
它们是实现它们是实现CAD/CAMCAD/CAM的集成、的集成、FMSFMS和和CIMSCIMS的基本技术。
的基本技术。
采用的方式有：
串行通讯、网络通讯采用的方式有：
串行通讯、网络通讯（internetinternet，LANLAN）等）等各组成部分作用各组成部分作用12CNCCNC装置装置（CNC（CNC单元单元）组成：
组成：
计算机系统、位置控制板、计算机系统、位置控制板、PLCPLC接口板，通讯接口板，通讯接口板、特殊功能模块以及相应的控制软件。
接口板、特殊功能模块以及相应的控制软件。
作用：
作用：
根据输入的零件加工程序进行相应的处理（如根据输入的零件加工程序进行相应的处理（如运动轨迹处理、机床输入输出处理等），然后输出运动轨迹处理、机床输入输出处理等），然后输出控制命令到相应的执行部件控制命令到相应的执行部件（伺服单元、驱动装置和伺服单元、驱动装置和PLCPLC等等），所有这些工作是由，所有这些工作是由CNCCNC装置内硬件和软件协装置内硬件和软件协调配合，合理组织，使整个系统有条不紊地进行工调配合，合理组织，使整个系统有条不紊地进行工作的，作的，CNCCNC装置是装置是CNCCNC系统的核心。
系统的核心。
各组成部分作用各组成部分作用13伺服单元、驱动装置和测量装置伺服单元、驱动装置和测量装置11）伺服单元和驱动装置）伺服单元和驱动装置主轴伺服驱动装置和主轴电机、进给伺服驱动装置和主轴伺服驱动装置和主轴电机、进给伺服驱动装置和进给电机，接收进给电机，接收CNCCNC命令，驱动、控制电机。
命令，驱动、控制电机。
22）测量装置）测量装置位置和速度测量装置，实现进给伺服系统的闭环控制位置和速度测量装置，实现进给伺服系统的闭环控制作用：
保证灵敏、准确地跟踪作用：
保证灵敏、准确地跟踪CNCCNC装置指令。
装置指令。
各组成部分作用各组成部分作用14PLCPLC、机床、机床I/OI/O电路和装置电路和装置PLCPLC：
用于完成与逻辑运算有关顺序动作的：
用于完成与逻辑运算有关顺序动作的I/OI/O控制控制机床机床I/OI/O电路和装置：
实现电路和装置：
实现I/OI/O控制的执行部件，由继控制的执行部件，由继电器、电磁阀、行程开关、接触器等组成的逻辑电路电器、电磁阀、行程开关、接触器等组成的逻辑电路功能：
接受功能：
接受CNCCNC的的MM、SS、TT指令，对其进行译码并转换指令，对其进行译码并转换成对应的控制信号，控制辅助装置完成机床相应的开成对应的控制信号，控制辅助装置完成机床相应的开关动作；关动作；接受操作面板和机床侧的接受操作面板和机床侧的I/OI/O信号，送给信号，送给CNCCNC装置，经其处理后，输出指令控制装置，经其处理后，输出指令控制CNCCNC系统的工作系统的工作状态和机床的动作。
状态和机床的动作。
各组成部分作用各组成部分作用15机床机床机床：
数控机床的主体，是实现制造加工的执行部件机床：
数控机床的主体，是实现制造加工的执行部件组成：
由主运动部件、进给运动部件（工作台、拖板组成：
由主运动部件、进给运动部件（工作台、拖板以及相应的传动机构）、支撑件（立柱、床身等）以以及相应的传动机构）、支撑件（立柱、床身等）以及特殊装置（刀具自动交换系统、工件自动交换系统）及特殊装置（刀具自动交换系统、工件自动交换系统）和辅助装置（如排屑装置等）。
和辅助装置（如排屑装置等）。
各组成部分作用各组成部分作用161.1.41.1.4数控机床的分类数控机床的分类11、按工艺用途分类、按工艺用途分类切削加工类：
切削加工类：
数控镗铣床、数控车床、数控磨床、加数控镗铣床、数控车床、数控磨床、加工中心、数控齿轮加工机床、工中心、数控齿轮加工机床、FMCFMC等。
等。
成型加工类：
成型加工类：
数控折弯机、数控弯管机等。
数控折弯机、数控弯管机等。
特种加工类：
特种加工类：
数控线切割机、电火花加工机、激光加数控线切割机、电火花加工机、激光加工机等。
工机等。
其它类型：
其它类型：
数控装配机、数控测量机等。
数控装配机、数控测量机等。
171.1.41.1.4数控机床的分类数控机床的分类22、按控制功能分类、按控制功能分类11）点位控制数控系统）点位控制数控系统特点：
仅能实现刀具相对于工件从一点到另一点的精特点：
仅能实现刀具相对于工件从一点到另一点的精确定位运动，对轨迹不作控制要求，运动过程中不进确定位运动，对轨迹不作控制要求，运动过程中不进行任何加工。
适用：
数控钻床、数控镗床、数控冲床行任何加工。
适用：
数控钻床、数控镗床、数控冲床和数控测量机和数控测量机。
1822）轮廓控制数控系统）轮廓控制数控系统轮廓控制轮廓控制（连续控制连续控制）系统：
具有控制几个进给轴同时系统：
具有控制几个进给轴同时谐调运动谐调运动（坐标联动坐标联动），使工件相对于刀具按程序规定，使工件相对于刀具按程序规定的轨迹和速度运动，在运动过程中进行连续切削加工的轨迹和速度运动，在运动过程中进行连续切削加工的数控系统的数控系统。
适用范围：
数控车床、数控铣床、加工中心等用于加适用范围：
数控车床、数控铣床、加工中心等用于加工曲线和曲面的机床。
现代的数控机床基本上都是装工曲线和曲面的机床。
现代的数控机床基本上都是装备的这种数控系统备的这种数控系统。
1.1.41.1.4数控机床的分类数控机床的分类1933、按联动轴数分类、按联动轴数分类22轴联动（平面曲线）轴联动（平面曲线）33轴联动（空间曲面，球头刀）轴联动（空间曲面，球头刀）44轴联动（空间曲面）轴联动（空间曲面）55轴联动及轴联动及66轴联动（空间曲面）轴联动（空间曲面）联动轴数越多数控系统的控制算法就越复杂。
联动轴数越多数控系统的控制算法就越复杂。
1.1.41.1.4数控机床的分类数控机床的分类2044、按进给伺服系统的类型分类、按进给伺服系统的类型分类按按进进给给伺伺服服子子系系统统有有无无位位置置测测量量装装置置可可分分为为开开环环数数控控系系统统和和闭闭环环数数控控系系统统，在在闭闭环环数数控控系系统统中中根根据据位位置置测测量量装装置置安安装装的的位位置置又又可可分分为为全全闭闭环环和和半半闭环两种。
闭环两种。
1.1.41.1.4数控机床的分类数控机床的分类21没没有有位位置置测测量量装装置置，信信号号流流是是单单向向的的（数数控控装装置置进进给给系系统统），故故系系统统稳稳定定性性好好。
无无位位置置反反馈馈，精精度度相相对对闭闭环环系系统统来来讲讲不不高高，其其精精度度主主要要取取决决于于伺伺服服驱驱动动系系统统和和机机械械传传动动机机构构的的性性能能和和精精度度。
一一般般以以功功率率步进电机作为伺服驱动元件步进电机作为伺服驱动元件。
特特点点：
结结构构简简单单、工工作作稳稳定定、调调试试方方便便、维维修修简简单单、价格低廉等优点，一般用于经济型数控机床。
价格低廉等优点，一般用于经济型数控机床。
1.1.41.1.4数控机床的分类数控机床的分类f、n电机机械执行部件A相、B相C相，CNC插补指令脉冲频率f脉冲个数n换算脉冲环形分配变换功率放大11）开环数控系统）开环数控系统22环路内不包括或只包括少量机械传动环节，因此可环路内不包括或只包括少量机械传动环节，因此可获得稳定的控制性能，其系统的稳定性虽不如开环获得稳定的控制性能，其系统的稳定性虽不如开环系统，但比闭环要好。
系统，但比闭环要好。
由于丝杠的螺距误差和齿轮间隙引起的运动误差难由于丝杠的螺距误差和齿轮间隙引起的运动误差难以消除。
因此，其精度较闭环差，较开环好。
但可以消除。
因此，其精度较闭环差，较开环好。
但可对这类误差进行补偿，因而仍可获得满意的精度。
对这类误差进行补偿，因而仍可获得满意的精度。
半闭环数控系统结构简单、调试方便、精度也较高，半闭环数控系统结构简单、调试方便、精度也较高，因而在现代因而在现代CNCCNC机床中得到了广泛应用。
机床中得到了广泛应用。
位置控制调节器速度控制调节与驱动检测与反馈单元位置控制单元速度控制单元+-电机机械执行部件实际位置反馈实际速度反馈CNC插补指令22）半闭环数控系统）半闭环数控系统1.1.41.1.4数控机床的分类数控机床的分类23从理论上讲，可以消除整个驱动和传动环节的误差、从理论上讲，可以消除整个驱动和传动环节的误差、间隙和失动量。
具有很高的位置控制精度。
间隙和失动量。
具有很高的位置控制精度。
由于由于位置环内的许多机械传动环节的摩擦特性、刚性和位置环内的许多机械传动环节的摩擦特性、刚性和间隙都是非线性的，故很容易造成系统的不稳定，间隙都是非线性的，故很容易造成系统的不稳定，使闭环系统的设计、安装和调试都相当困难。
使闭环系统的设计、安装和调试都相当困难。
该系统主要用于精度要求很高的镗铣床、超精车床、该系统主要用于精度要求很高的镗铣床、超精车床、超精磨床以及较大型的数控机床等。
超精磨床以及较大型的数控机床等。
1.1.41.1.4数控机床的分类数控机床的分类3）全闭环数控系统）全闭环数控系统位置控制调节器速度控制调节与驱动检测与反馈单元位置控制单元速度控制单元+-电机机械执行部件CNC插补指令实际位置反馈实际速度反馈241.2数控机床工作原理数控机床工作原理进给伺服进给伺服系统系统成形运动成形运动译译码码刀刀补补处处理理插插补补处处理理PLC控制控制切削运动、机床切削运动、机床I/O装置装置加加工工程程序序首先，首先，将被加工零件图纸上的几何信息和工艺信息用规定将被加工零件图纸上的几何信息和工艺信息用规定的代码和格式编写成加工程序，的代码和格式编写成加工程序，然后然后将加工程序输入数控将加工程序输入数控装置，按照程序的要求，经过数控系统信息处理，分配，装置，按照程序的要求，经过数控系统信息处理，分配，使各坐标移动若干个最小位移量，实现刀具与工件的相对使各坐标移动若干个最小位移量，实现刀具与工件的相对运动，完成零件的加工。
运动，完成零件的加工。
25译码程序的主要功能是将用文本格式（通常用译码程序的主要功能是将用文本格式（通常用ASCIIASCII码）表达的零件加工程序，以程序段为单位转码）表达的零件加工程序，以程序段为单位转换成刀补处理程序所要求的数据结构（格式）。
该数换成刀补处理程序所要求的数据结构（格式）。
该数据结构用来描述一个程序段解释后的数据信息。
它主据结构用来描述一个程序段解释后的数据信息。
它主要包括：
要包括：
XX、YY、ZZ等坐标值；进给速度；主轴转速；等坐标值；进给速度；主轴转速；GG代码；代码；MM代码；刀具号；子程序处理和循环调用处理代码；刀具号；子程序处理和循环调用处理等数据或标志的存放顺序和格式。
等数据或标志的存放顺序和格式。
11、译码、译码（解释解释）26用户零件加工程序通常是按零件轮廓用户零件加工程序通常是按零件轮廓编制的，而数控机床在加工过程中控制的编制的，而数控机床在加工过程中控制的是刀具中心轨迹，因此在加工前必须将零是刀具中心轨迹，因此在加工前必须将零件轮廓变换成刀具中心的轨迹。
刀补处理件轮廓变换成刀具中心的轨迹。
刀补处理就是完成这种转换的程序。
就是完成这种转换的程序。
22、刀补处理、刀补处理（计算刀具中心轨迹计算刀具中心轨迹）27本模块以系统规定的插补周期本模块以系统规定的插补周期tt定时定时运行，它将由各种线形（直线，园弧等）运行，它将由各种线形（直线，园弧等）组成的零件轮廓，按程序给定的进给速度组成的零件轮廓，按程序给定的进给速度FF，实时计算出各个进给轴在，实时计算出各个进给轴在tt内位移指内位移指令（令（X1X1、Y1Y1、），并送给进给伺服），并送给进给伺服系统，实现成形运动。
系统，实现成形运动。
这个过程将在第这个过程将在第三章详细叙述。
三章详细叙述。
33、插补计算、插补计算28PLCPLC控制是对机床动作的控制是对机床动作的“顺序控制顺序控制”。
即以。
即以CNCCNC内部和机床各行程开关、传感内部和机床各行程开关、传感器、按钮、继电器等开关量信号状态为条器、按钮、继电器等开关量信号状态为条件，并按预先规定的逻辑顺序对诸如主轴件，并按预先规定的逻辑顺序对诸如主轴的起停、换向，刀具的更换，工件的夹紧、的起停、换向，刀具的更换，工件的夹紧、松开，冷却、润滑系统等的运行等进行的松开，冷却、润滑系统等的运行等进行的控制。
控制。
44、PLCPLC控制控制29从工业化革命以来人们实现机械加工自动化的手段从工业化革命以来人们实现机械加工自动化的手段有：
自动机床、组合机床、专用自动生产线。
这些设备有：
自动机床、组合机床、专用自动生产线。
这些设备的使用提高了机械加工自动化程度，提高了生产率。
但的使用提高了机械加工自动化程度，提高了生产率。
但也存在固有的缺点：
也存在固有的缺点：
初始投资大；准备周期长；柔性初始投资大；准备周期长；柔性差。
差。
市场竞争激烈，产品更新换代快，大批量产品越来越市场竞争激烈，产品更新换代快，大批量产品越来越少，小批量产品生产的比重越来越大，迫切需要一种精少，小批量产品生产的比重越来越大，迫切需要一种精度高、柔性好加工设备。
电子技术和计算机技术的发展度高、柔性好加工设备。
电子技术和计算机技术的发展为为NCNC机床的进步提供了技术基础。
数控技术正是在这种机床的进步提供了技术基础。
数控技术正是在这种背景下诞生和发展起来的。
背景下诞生和发展起来的。
1.3数控技术的发展状况数控技术的发展状况1.3.1产生背景产生背景30制造业制造业是各种产业的支柱，直接影响到一个国家的经济发是各种产业的支柱，直接影响到一个国家的经济发展和综合国力，关系到一个国家的战略地位。
展和综合国力，关系到一个国家的战略地位。
数控技术数控技术是集计算机技术、现代控制技术、传感检测技术、是集计算机技术、现代控制技术、传感检测技术、信息处理技术、网络通信技术及机电技术于一体的一门信息处理技术、网络通信技术及机电技术于一体的一门交叉学科交叉学科，是现代制造技术的基础现代制造技术的基础。
数控技术的应用已成为数控技术的应用已成为衡量一个国家工业化程度和技术水平衡量一个国家工业化程度和技术水平的重要标志的重要标志。
发展数控技术是当前制造工业技术改造、技术更新的必发展数控技术是当前制造工业技术改造、技术更新的必由之路由之路。
1.3数控技术的发展状况数控技术的发展状况1.3.1产生背景产生背景31第一代：
第一代：
19551955年年NCNC系统以电子管组成，体积大，功耗系统以电子管组成，体积大，功耗大。
大。
第二代：
第二代：
19591959年年NCNC系统以晶体管组成，广泛采用印刷系统以晶体管组成，广泛采用印刷电路板。
电路板。
第三代：
第三代：
19651965年年NCNC系统采用小规模集成电路作为硬件，系统采用小规模集成电路作为硬件，其特点是体积小，功耗低，可靠性进一步提高。
其特点是体积小，功耗低，可靠性进一步提高。
以上三代以上三代NCNC系统，由于其数控功能均由硬件实现，故历系统，由于其数控功能均由硬件实现，故历史上又称其为史上又称其为“硬线硬线NCNC”1.3.2数控技术发展历史数控技术发展历史32第四代：
第四代：
19701970年年NCNC系统采用小型计算机取代系统采用小型计算机取代专用计算机，其部分功能由软件实现，它具有专用计算机，其部分功能由软件实现，它具有价格低，可靠性高和功能多等特点。
价格低，可靠性高和功能多等特点。
第五代：
第五代：
19741974年年NCNC系统以微处理器为核心，系统以微处理器为核心，不仅价格进一步降低，体积进一步缩小，使实不仅价格进一步降低，体积进一步缩小，使实现真正意义上的机电一体化成为可能。
现真正意义上的机电一体化成为可能。
33（11）19521952研制了世界第一台三坐标立式数控铣床。
研制了世界第一台三坐标立式数控铣床。
（22）50-6050-60年代，发展到年代，发展到NCNC（硬件数控）阶段。
（硬件数控）阶段。
（33）7070年代，年代，发展到发展到CNCCNC（计算机数控）阶段。
（计算机数控）阶段。
（44）8080年代，出现高速高精度年代，出现高速高精度CNCCNC的开发和应用阶段的开发和应用阶段（55）9090年代，基于年代，基于PCPC的开放式的开放式CNCCNC的开发与应用的开发与应用（66）当代，也主要是基于）当代，也主要是基于PCPC的的CNCCNC开放式系统，软件开放式系统，软件有所提高。
有所提高。
22、数控机床的发展、数控机床的发展34（11）19581958开始起步。
开始起步。
（22）50-6050-60年代，处于研发阶段。
年代，处于研发阶段。
（33）60-7060-70年代，研制了晶体管式数控系统。
年代，研制了晶体管式数控系统。
（44）8080年代，引进设备，进行技术吸收更新。
年代，引进设备，进行技术吸收更新。
（55）80-9080-90年代（七五），数控大发展的阶段。
年代（七五），数控大发展的阶段。
（66）9090年代，有自主产权的中高档数控设备产生年代，有自主产权的中高档数控设备产生（77）19951995，高校和研究所加入，推出基于，高校和研究所加入，推出基于PCPC的的CNCCNC。
（88）当今，着重研究高档数控设备。
）当今，着重研究高档数控设备。
33、国内数控研究情况、国内数控研究情况35机床利用率低。
机床利用率低。
机床利用率低。
机床利用率低。
国外数控机床在两班制工作下开动率达到60%70%，国内许多用户往往只能达到20%30%。
编程效率低。
编程效率低。
编程效率低。
编程效率低。
据国外统计,手工编程时，一个零件的编程时间与机床实际加工时间之比约为301，而数控机床不能开动的原因中有20%30%是由于加工程序一时编制不出而耽搁的。
数控技术人员缺乏。
数控技术人员缺乏。
数控技术人员缺乏。
数控技术人员缺乏。
据报载，国内数控技术人员缺口为60万。
33、数控加工的现状数控加工的现状36进入九十年代以来，随着计算机技术的发展，进入九十年代以来，随着计算机技术的发展，数控技术不断采用计算机、控制理论等领域的数控技术不断采用计算机、控制理论等领域的最新技术成就，使其朝着下述方向发展：
最新技术成就，使其朝着下述方向发展：
11）运行高速化）运行高速化22）加工高精化加工高精化33）功能复合化）功能复合化44）控制智能化控制智能化55）体系开放化）体系开放化66）驱动并联化驱动并联化77）交互网络化）交互网络化1.3.31.3.3发展趋势发展趋势3711、简述数控机床的组成、各组成部分的作用。
、简述数控机床的组成、各组成部分的作用。
22、按进给伺服子系统有无位置测量反馈装置，、按进给伺服子系统有无位置测量反馈装置，数控系统可分为哪几类，各有什么特点？
数控系统可分为哪几类，各有什么特点？
作业作业38
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