YL221柔性实训指导书B部分.doc

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第二节检测及链条传送单元电动机实训

1、实训要求

掌握检测及链条传送单元电动机的工作原理。

2、实训器材

1.传送带电动机和链条传送电动机各一台

2.按钮两只

3.急停按钮一只

4.指示灯两只（红色和绿色）

5.计算机一台

6.PLC（S7-200）一台

7.电磁铁一只

8.托盘若干等器件

3、实训原理

原点启动条件为：

传送带上托盘检测位置处没有放置托盘。

在原点状态下,按下【启动】按钮，传送带电动机起动运行，将托盘放入传送带上，并随传送带运行，当托盘检测传感器检测到信号（托盘），链条传送电动机起动运行，同时电磁铁得电吸合（吸合时间为6秒），工件放行，链条传送电动机运行30秒后停止，一个周期完成。

如果链条传送电动机运行30秒内，托盘检测传感器再次检测到信号，则链条传送电动机将继续运行。

在运行状态下，按下【停止】按钮，设备马上停止，按下【启动】按钮，设备将重新启动运行。

在运行状态下，按下【急停】按钮，设备马上停止，如要想重新启动设备，必须先让急停复位，再按下【复位】按钮，而后按下【启动】按钮，设备将重新启动运行。

需要人工清除传送带上剩余的托盘。

4、I/O口分配表

I/O口分配表

5、实训步骤和方法

由于本实训设备线路都接好，学者只要根据实训要求编辑程序即可。

1.打开STEP7-MicroWIN编程软件，根据要求编写程序；

2.在PLC主机断电的情况下将PC/PPI通讯电缆插在PLC与PC上；

3.将编辑好的程序下载到PLC，下载完后，再将PLC串口置于RUN状态；

4.操作与现象

在原点状态下,按下【启动】按钮，运行指示灯亮（绿灯），传送带电动机起动运行，将托盘放入传送带上，并随传送带运行，当托盘检测传感器检测到信号（托盘），链条传送电动机起动运行，同时电磁铁得电吸合（吸合时间为6秒），工件放行，链条传送电动机运行30秒后停止，传送带电动机保持运行状态，一个周期完成。

如果链条传送电动机运行30秒内，托盘检测传感器再次检测到信号，则链条传送电动机将继续运行。

在运行状态下，按下【停止】按钮，设备马上停止，运行指示灯灭，停止指示灯亮（红灯），按下【启动】按钮，设备将重新启动运行，运行指示灯亮，停止指示灯灭。

在运行状态下，按下【急停】按钮，设备马上停止，报警指示灯闪烁（红灯）。

如要想重新启动设备，必须先让急停复位，再按下【复位】按钮，而后按下【启动】按钮，设备将重新启动运行。

5.实训报告

6、注意事项

1.在连接PC/PPI电缆时，PLC断电；

2.需要人工清除传送带上剩余的托盘。

第三节工件颜色分别实训

1、实训要求

掌握颜色传感器的实际操作与应用。

2、实训器材

1.传送带电动机一台

2.按钮两只

3.急停按钮一只

4.指示灯两只（红色和绿色）

5.计算机一台

6.PLC（S7-200）一台

7.真彩传感器一只

8.电磁铁一只

9.托盘与料体若干等器件

3、实训原理

颜色传感器的具体技术参数、特点、应用以及参数设置操作具体请参见《真彩传感器操作实训》章节。

本实训分别对三种颜色（分别为红色、黄色和蓝色）的工件进行设定与检测，以及是否放行。

真彩传感器对工件颜色的分别操作在此就不详细介绍了，参见《真彩传感器操作实训》章节。

原位状态：

工件颜色检测位没工件，真彩传感器处于正常工作状态，电磁铁没得电时能挡住托盘。

在原位状态下，按下【启动】按钮，传送带电动机起动运行，转送带也随之运行，将托盘和料体放在转送带上，它也随之移动。

到达彩色传感器检测位检测料体的颜色，当检测的料体为红色时，电磁铁动作放行；当检测到的是黄色时，传送带电动机停止，3秒后，电磁铁吸合（时间为6），传送带电动机重新起动运行，工件放行；当检测到的是蓝色时，传送带电动机停止，5秒后，电磁铁吸合（时间为6），传送带电动机重新起动运行，工件放行。

按下【停止】按钮，完成一个检测周期后传送带电动机才停止（彩色传感器没有检测到信号）。

按下【急停】按钮，，工作处于何种状态，传送带电动机都马上停止运行。

按下【复位】按钮，彩色传感器检测可按启动按钮重新启动（急停按钮先复位）。

4、I/O口分配表

I/O口分配表

5、实训步骤和方法

由于本实训设备线路都接好，学者只要根据实训要求编辑程序即可。

1.打开STEP7-MicroWIN编程软件，根据要求编写程序；

2.在PLC主机断电的情况下将PC/PPI通讯电缆插在PLC与PC上；

3.将编辑好的程序下载到PLC，下载完后，再将PLC串口置于RUN状态；

4.操作与现象

在原位状态下，按下【启动】按钮，运行指示灯亮（绿色），传送带电动机起动运行，转送带也随之运行，将托盘和料体放在转送带上，它也随之移动。

到达彩色传感器检测位检测料体的颜色，当检测的料体为红色时，电磁铁动作放行；当检测到的是黄色时，传送带电动机停止，3秒后，电磁铁吸合（时间为6），传送带电动机重新起动运行，工件放行；当检测到的是蓝色时，传送带电动机停止，5秒后，电磁铁吸合（时间为6），传送带电动机重新起动运行，工件放行。

按下【停止】按钮，完成一个检测周期后传送带电动机才停止（彩色传感器没有检测到信号），运行指示灯灭，停止指示灯亮（红色）。

按下【急停】按钮，工作处于何种状态，传送带电动机都马上停止运行，报警指示灯闪烁（红灯）。

按下【复位】按钮，彩色传感器检测可按启动按钮重新启动（急停按钮先复位）。

5.实训报告

6、注意事项

1.在连接PC/PPI电缆时，PLC断电；

2.需要人工清除传送带上剩余的托盘。

第四节双金属传感器检测与放行实训

1、实训要求

掌握金属传感器的应用，区别两种金属传感器的差别。

2、实训器材

1.计算机一台

2.PLC（S7-200）一台

3.传感器两只

4.传送带电动机一台

5.按钮两只

6.急停按钮一只

7.指示灯两只（红色和绿色）

8.电磁铁一只

9.托盘、盖子、金属销钉与料体若干等器件

3、实训原理

两只传感器分别检测托盘与金属销钉。

原位状态：

托盘没在工件检测位上（即两只传感器也没检测到信号，处于正常工作状态），电磁铁没得电能挡住托盘。

在原位状态下，按下【启动】按钮，传送带电动机起动运行，转送带也随之运行，将托盘、盖子、销钉和料体放在转送带上，它也随之移动。

当两只传感器同时检测到信号后，电磁铁马上得电吸合，工件放行，5秒后电磁铁断电复位，一个周期完成。

按下【停止】按钮，完成一个检测周期后传送带电动机才停止。

按下【急停】按钮，工作处于何种状态，传送带电动机都马上停止运行。

按下【复位】按钮可按启动按钮重新启动（急停按钮先复位）。

当两只传感器只有一只检测到信号，则报警指示灯闪烁。

4、I/O口分配表

I/O口分配表

5、实训步骤和方法

由于本实训设备线路都接好，学者只要根据实训要求编辑程序即可。

1.打开STEP7-MicroWIN编程软件，根据要求编写程序；

2.在PLC主机断电的情况下将PC/PPI通讯电缆插在PLC与PC上；

3.将编辑好的程序下载到PLC，下载完后，再将PLC串口置于RUN状态；

4.操作与现象

在原位状态下，按下【启动】按钮，运行指示灯亮（绿色），传送带电动机起动运行，转送带也随之运行，将托盘、盖子、销钉和料体放在转送带上，它也随之移动。

当两只传感器同时检测到信号后，电磁铁马上得电吸合，工件放行，5秒后电磁铁断电复位，一个周期完成。

按下【停止】按钮，完成一个检测周期后传送带电动机才停止，运行指示灯灭，停止指示灯亮（红色）。

按下【急停】按钮，工作处于何种状态，传送带电动机都马上停止运行，报警指示灯闪烁（红灯）。

按下【复位】按钮可按启动按钮重新启动（急停按钮先复位）。

当两只传感器只有一只检测到信号，则报警指示灯闪烁，说明所检测的工件不完整。

5.实训报告

6、注意事项

1.在连接PC/PPI电缆时，PLC断电；

2.需要人工清除传送带上剩余的工件。

第五节光电传感器检测实训

1、实训要求

掌握光电传感器检测与调节的工作原理，掌握多只光电传感器与PLC实际场合的应用。

2、实训器材

1.计算机一台

2.PLC（S7-200）一台

3.传感器两只

4.传送带电动机一台

5.按钮两只

6.急停按钮一只

7.指示灯两只（红色和绿色）

8.电磁铁一只

9.托盘、盖子、销钉与料体若干等器件

3、实训原理

两只传感器分别检测料体与销钉（不带金属盖）。

原位状态：

托盘没在工件检测位上（即两只传感器也没检测到信号，处于正常工作状态），电磁铁没得电能挡住托盘。

在原位状态下，按下【启动】按钮，传送带电动机起动运行，转送带也随之运行，将托盘、盖子、销钉和料体放在转送带上，它也随之移动。

当两只传感器同时检测到信号后，电磁铁马上得电吸合，工件放行，5秒后电磁铁断电复位，一个周期完成。

按下【停止】按钮，完成一个检测周期后传送带电动机才停止。

按下【急停】按钮，工作处于何种状态，传送带电动机都马上停止运行。

按下【复位】按钮可按启动按钮重新启动（急停按钮先复位）。

当两只传感器只有一只检测到信号，则报警指示灯闪烁。

4、I/O口分配表

I/O口分配表

5、实训步骤和方法

由于本实训设备线路都接好，学者只要根据实训要求编辑程序即可。

1.打开STEP7-MicroWIN编程软件，根据要求编写程序；

2.在PLC主机断电的情况下将PC/PPI通讯电缆插在PLC与PC上；

3.将编辑好的程序下载到PLC，下载完后，再将PLC串口置于RUN状态；

4.操作与现象

在原位状态下，按下【启动】按钮，运行指示灯亮（绿色），传送带电动机起动运行，转送带也随之运行，将托盘、盖子、销钉和料体放在转送带上，它也随之移动。

当两只传感器同时检测到信号后，电磁铁马上得电吸合，工件放行，5秒后电磁铁断电复位，一个周期完成。

按下【停止】按钮，完成一个检测周期后传送带电动机才停止，运行指示灯灭，停止指示灯亮（红色）。

按下【急停】按钮，工作处于何种状态，传送带电动机都马上停止运行，报警指示灯闪烁（红灯）。

按下【复位】按钮可按启动按钮重新启动（急停按钮先复位）。

当两只传感器只有一只检测到信号，则报警指示灯闪烁，说明所检测的工件不完整。

5.实训报告

6、注意事项

1.在连接PC/PPI电缆时，PLC断电；

2.需要人工清除传送带上剩余的工件。

第六节金属传感器与光电传感器对工件检测实训

1、实训要求

掌握金属传感器与光电传感器对工件检测的工作原理，掌握多种传感器在实际中的应用。

2、实训器材

1.计算机一台2.PLC（S7-200）一台3.传感器四只

4.传送带电动机一台5.按钮两只6.急停按钮一只

7.指示灯两只（红色和绿色）8.电磁铁一只9.托盘、盖子、销钉与料体若干等器件

3、实训原理

只有在满足原点条件时，按下【启动】按钮后，设备才可能处于运行工作状态。

原点启动条件为：

Ø传送带上托盘检测位置处没有放置托盘；

Ø限位电磁铁位于阻挡位。

本实训对销钉的检测有两种：

金属与非金属的检测。

在原点状态下，按下【启动】按钮，传送带电动机起动运行，转送带也随之运行，将托盘、盖子、销钉和料体放在转送带上，它也随之移动。

当托盘传感器检测到托盘后，盖子传感器也进行检测，同时销钉传感器也检测销钉是金属还是非金属。

当销钉传感器检测到的为非金属，传送带电动机停止，3秒后，电磁铁吸合（时间为6），传送带电动机重新起动运行，工件放行；当销钉传感器检测到的为金属，电磁铁马上得电吸合，工件放行，5秒后电磁铁断电复位，一个周期完成。

按下【停止】按钮，完成一个检测周期后传送带电动机才停止。

按下【急停】按钮，工作处于何种状态，传送带电动机都马上停止运行。

按下【复位】按钮可按启动按钮重新启动（急停按钮先复位）。

当其中有一只传感器未检测到信号，则报警指示灯闪烁。

4、I/O口分配表

I/O口分配表

5、实训步骤和方法

由于本实训设备线路都接好，学者只要根据实训要求编辑程序即可。

1.打开STEP7-MicroWIN编程软件，根据要求编写程序；

2.在PLC主机断电的情况下将PC/PPI通讯电缆插在PLC与PC上；

3.将编辑好的程序下载到PLC，下载完后，再将PLC串口置于RUN状态；

4.操作与现象

在原点状态下，按下【启动】按钮，运行指示灯亮（绿色），传送带电动机起动运行，转送带也随之运行，将托盘、盖子、销钉和料体放在转送带上，它也随之移动。

当托盘传感器检测到托盘后，盖子传感器也进行检测，同时销钉传感器也检测销钉是金属还是非金属。

当销钉传感器检测到的为非金属，传送带电动机停止，3秒后，电磁铁吸合（时间为6），传送带电动机重新起动运行，工件放行；当销钉传感器检测到的为金属，电磁铁马上得电吸合，工件放行，5秒后电磁铁断电复位，一个周期完成。

按下【停止】按钮，完成一个检测周期后传送带电动机才停止，运行指示灯灭，停止指示灯亮（红色）。

按下【急停】按钮，工作处于何种状态，传送带电动机都马上停止运行，报警指示灯闪烁（红灯）。

按下【复位】按钮可按启动按钮重新启动（急停按钮先复位）。

当其中有一只传感器未检测到信号，则报警指示灯闪烁，说明所检测的工件不完整。

5.实训报告

6、注意事项

1.在连接PC/PPI电缆时，PLC断电；

2.需要人工清除传送带上剩余的工件。

第七节检测机构与链条机构电动机联动实训

1、实训要求

（1）了解检测及链条传送单元的工作原理；

（2）熟练掌握真彩传感器的操作与应用；

（3）熟练掌握其他传感器的操作与应用。

2、实训器材

（1）CPU226AC/DC/RLY；

（2）选择开关；

（3）平头按钮；

（4）急停按钮；

（5）指示灯；

（6）传感器；

（7）直流电动机；

（8）继电器；

（9）电磁铁；

（10）计算机一台等。

3、实训原理

（1）原点

检测及链条传送单元只有满足原点条件时，按下【启动】按钮后，设备才可能处于运行工作状态。

检测及链条传送单元的原点启动条件为：

传送带上托盘检测位置处没有放置托盘。

（2）工作原理

当检测单元位于运行原点时，按下【启动】按钮后，该单元传送带及链条传送单元传送带开始转动，本站的【运行】指示灯点亮。

当托盘及工件运动到该单元时，限位电磁铁阻止其放行，该单元一个新的工作周期开始。

此时，传感器检测到托盘到位，然后传感器分别对前4单元加工后的工件进行盖子检测、销钉检测、金属销钉检测、工件颜色检测，检测时间为10秒。

然后，电磁铁通电3秒，将工件放行，工件通过链条传送单元后，一个工作周期结束。

4、检测及链条传送I/O分配表

检测及链条传送I/O分配表

5、实训步骤

（1）当检测单元位于运行原点时，按下【启动】按钮后，该单元传送带及链条传送单元传送带开始转动，本站的【运行】指示灯点亮。

当托盘及工件运动到该单元时，限位电磁铁阻止其放行，该单元一个新的工作周期开始。

此时，传感器检测到托盘到位，然后传感器分别对前4单元加工后的工件进行盖子检测、销钉检测、金属销钉检测、工件颜色检测，检测时间为10秒。

然后，电磁铁通电3秒，将工件放行，工件通过链条传送单元后，一个工作周期结束。

（2）在设备正常运行时，按下【停止】按钮，则需完成当前工作周期后，停止运行。

（3）在设备正常运行时，按下【急停】按钮，设备立即停止。

（4）按下【急停】按钮后，要想设备再次启动需按一下【复位】按钮，再按下【启动】按钮，设备将重新启动。

PLC内部清除当前工作状态，同时当前工作周期采集的数据信息被清除。

（5）设备运行途中出现报警事件，需人工清除传送带上剩余工件和托盘。

第七章成、废品分拣及废品输送单元

第一节阀岛控制机械手抓物实训

1、实训要求

掌握机械手的工作原理以及应用，了解气路与电路的差别，了解费斯托气动原件在本实训起的作用，了解阀岛的操作与应用。

2、实训器材

1.双作用短行程气缸一只

2.行程开关两只

3.阀岛一只

4.气管若干等器件

3、实训原理

本实训单元是用阀岛来控制气路，实现机械手的动作，抓紧与松开机械手抓。

阀岛右边有10进出气孔，分为5组（一行为一组，每组为一个进气孔，一个为出气孔）。

从下往上数，第一组为机械手控制所用。

阀岛正面有5个控制开关，分别对5组气孔的开与关进行控制。

本实训的原位状态为（气泵正常供气）：

Ø机械手抓紧状态，即机械手为放松状态。

在原位状态下，拨动阀岛上的机械手控制开关（往右推），气路方向改变，原来的出气孔现在进气，原来的进气孔现在变为出气孔。

机械手由原来的闭合改为现在的张开。

将阀岛上的机械手控制开关复位（往左推），气路方向再次改变，机械手重新闭合，即机械手为放松状态。

4、实训步骤和方法

由于本设备的气路都已接好，请勿拆卸。

开启气泵，气泵曾气，打开节流阀，阀到通气，从而使机械手处于原位状态（手臂紧闭），拨动阀岛上的开关（机械手控制开关），机械手张开，再将阀岛上开关复位，机械手闭合。

可反复的进行以上操作。

如完成实训，请关闭气泵，切断设备电源，编写实训报告。

5、注意

在气缸没曾气或节流阀没打开，本实训就无法实现，关闭节流阀，气将由节流阀直接排出。

第二节阀岛控制机械手的摆动实训

1、实训要求

了解阀岛控制机械手摆动的工作原理，掌握法兰中空输出轴的工作原理与应用。

2、实训器材

1.法兰中空输出轴

2.行程开关两只

3.阀岛一只

4.气管若干等器件

3、实训原理

本实训单元是用阀岛来控制气路，实现机械手的摆动动作，机械手旋转90度。

阀岛右边有10进出气孔，分为5组（一行为一组，每组为一个进气孔，一个为出气孔）。

从下往上数，第二组为机械手旋转所用。

阀岛正面有5个控制开关，分别对5组气孔的开与关进行控制，从下往上第二个开关为机械手旋转开关。

本实训的原位状态为（气泵正常供气）：

Ø机械手摆动气缸位于原位，即机械手与传送带方向垂直。

在原位状态下，拨动阀岛上的机械手摆动开关（往右推），气路方向改变，原来的出气孔现在进气，原来的进气孔现在变为出气孔。

机械手旋转90度（顺时针旋转），即机械手与传送带方向平衡。

将阀岛上的机械手摆动开关复位（往左推），气路方向再次改变，机械手返回原位，即机械手与传送带方向。

4、实训步骤和方法

由于本设备的气路都已接好，请勿拆卸。

开启气泵，气泵曾气，打开节流阀，阀到通气，从而使机械手处于原位状态（机械手与传送带方向垂直），拨动阀岛上的机械手摆动开关（往右推），气路方向改变，原来的出气孔现在进气，原来的进气孔现在变为出气孔。

机械手旋转90度（顺时针旋转），即机械手与传送带方向平衡。

将阀岛上的机械手摆动开关复位（往左推），气路方向再次改变，机械手返回原位，即机械手与传送带方向。

可反复的进行以上操作。

如完成实训，请关闭气泵，切断设备电源，编写实训报告。

5、注意事项

在气缸没曾气或节流阀没打开，本实训就无法实现，关闭节流阀，气将由节流阀直接排出。

第三节阀岛控制竖线气缸（机械手提升与下降）实训

1、实训要求

掌握阀岛的工作原理与应用，掌握机械手提升与下降的工作原理。

2、实训器材

1.双作用气缸一只

2.行程开关两只

3.阀岛一只

4.气管若干等器件

3、实训原理

本实训是由阀岛来控制气路，实现机械手的提升与下降动作，即机械手的伸缩。

阀岛右边有10进出气孔，分为5组（一行为一组，每组为一个进气孔，一个为出气孔）。

从下往上数，第三组为机械手的提升与下降所用。

阀岛正面有5个控制开关，分别对5组气孔的开与关进行控制，从下往上第三个开关为机械手的提升与下降开关。

本实训的原位状态为（气泵正常供气）：

Ø机械手的提升与下降位于原位，即机械手缩回状态。

在原位状态下，拨动阀岛上对应机械手的提升与下降开关（往右推），气路方向改变，原来的出气孔现在进气，原来的进气孔现在变为出气孔。

机械手下降（即伸出）。

将阀岛上的机械手摆动开关复位（往左推），气路方向再次改变，机械手返回原位，即机械手缩回状态。

4、实训步骤和方法

由于本设备的气路都已接好，请勿拆卸。

开启气泵，气泵曾气，打开节流阀，阀到通气，从而使机械手处于原位状态（即机械手缩回状态）。

拨动阀岛上对应机械手的提升与下降开关（往右推），气路方向改变，原来的出气孔现在进气，原来的进气孔现在变为出气孔。

机械手下降（即伸出）。

将阀岛上的机械手摆动开关复位（往左推），气路方向再次改变，机械手返回原位，即机械手缩回状态。

可反复的进行以上操作。

如完成实训，请关闭气泵，切断设备电源，编写实训报告。

5、注意事项

在气缸没曾气或节流阀没打开，本实训就无法实现，关闭节流阀，气将由节流阀直接排出。

第四节阀岛控制机械手平移实训

1、实训要求

了解滑动导轨气动驱的工作原理，掌握机械手平移的工作原理。

2、实训器材

1.滑动导轨气动驱一条

2.行程开关两只

3.阀岛一只

4.气管若干等器件

3、实训原理

本实训是由阀岛来控制气路，实现机械手的平移动作。

阀岛右边有10进出气孔，分为5组（一行为一组，每组为一个进气孔，一个为出气孔）。

从下往上数，第四组为机械手的平移所用。

阀岛正面有5个控制开关，分别对5组气孔的开与关进行控制，从下往上第四个开关为机械手的平移开关。

本实训的原位状态为（气泵正常供气）：