IRB桂林机器人码垛使用说明书.docx
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IRB桂林机器人码垛使用说明书
1.文件综述
1.1操作指导的使用说明
1.2总体文件的组类
2.技术数据
2.1一般数据
2.2机器平面布置图
2.3使用说明
2.4供应范围
3.机器安装
3.1运输说明
3.2卸货
3.3机器的搬运
3.4机器的定位和组装
3.5机器的接线
3.6机器的存放
3.7首次启动
4.机器的电器操作说明（另付单行本）
5.安全操作指南
6.机器设定指导
6.1机器初始设定和产品转换
6.2改变机器最初设定
7.机器启动
7.1日常首起动运行机器的准备
7.2机器的自动操作模式
7.3机器的手动操作模式
7.4停机后的再启动
7.5机器运行中断后启动
8.机器停止
8.1机器的手动停机
8.2机器的自动停机和紧急停机
8.3机器的安全关机
9.保养说明
9.1清洗
9.2检查和巡视
9.3润滑/加油
9.5预防性保养
9.6修理
10.故障排除（<<机器的电器操作说明>>）
11.安全
11.1一般性管理
11.2对用户的重要指导
11.3保护措施
1.文件综述
1．1操作指导的使用说明
在你安装和运行机器以前，请阅读整个机器的说明手册。
这样你就会避免任何错误的机器操作，为了你的安全，请遵守机器所有的安全警
告，标志。
即使你已经熟悉了机器操作，你也应该阅读它。
说明书手册是为操作人员能容易阅读而写的。
因此，妥善保管说明书并提供给操
作人员本人。
没有广州万世德包装机械有限公司的同意，
说明书手册中提供的资料和附件不容许做拷贝或将资料转送给第三方。
广州万世德包装机械有限公司一直致力于提高和发展它的产品。
我们有权
在相关技术和设备改进上保留我们的权利。
1.2总体文件的分类
1.2.1操作说明书
手册和维护说明书
气动原理图（如需要）
滑润计划（如需要）
技术活页说明
1.2.2电气原理图（另付）
1.2.3程序逻辑控制列表（包括磁盘）（另付）
1.2.4备用零件表（另付）
注意：
在机器设备起动后，这些原理图和列表为了要适合已安装的机器，电
气原理图和程序控制PLC列表提供的将是最新的版本。
广州万世德包装机械有限公司的机器设备一般说是建立在遵守
现行的中华人民共和国法律和技术规范的。
2.技术数据
2.1一般数据
机器型号：
10-101/102JQRM（机器人码垛机）
技术参数：
公称生产能力：
三条线每条生产能力12包/分钟（视具体箱形和包装而定），可以满足合同规定的产量要求。
机器人外形尺寸：
2780X850X2420mm（长X宽X高）
纸箱尺寸：
按合同规定的箱形尺寸
垛盘尺寸：
1200X1000X158mm（长X宽X高）
动力电源：
220/380V；50Hz
控制电压：
24V.DC
压缩空气：
a.工作压力：
0.5～0.6Mpa
b.耗气量（单台）：
max75L/min
c.空气质量：
3级DINISO8673-1
d.粉尘直径：
＜0.005mm
e.粉尘含量：
＜5mg/m3
f.油污含量：
＜5mg/m3
机器人总重：
1750Kg
总装机总重：
6000Kg（2、3、4线）与4800Kg（1线）
机器人容量：
16.3Kw
总装机容量：
22Kw（2、3、4线）与18Kw（1线）
地面负载：
∽8X17000N
水平角度：
±1°
噪音:
≤85dB
安全：
安全装置符合中华人民共和国的法律及一般公认的技术规定。
2.2主机平面布置图
2.3使用说明
机器仅限于在下列规定的条件下起动。
对于将这台机器/设备用于其他目的或用于设计规定以外的应都被视为不恰当使用。
在这种情况下的损害，厂商/供应商不负责任。
对于不恰当使用造成的后果由使用者自己负责。
机器只能在恰当的技术条件下，按照操作手册和说明正确的使用并按照规定的时间检查和保养。
机器的使用者必须重视安全，熟知机器/设备在操作中可能遇到的危险，严格遵守操作规定。
任何功能的不正常，尤其是安全隐患必须立即纠正！
2.4供应范围
正常情况下，机器由以下几个部分组成：
主机:
1.主机机座
2.主机
3.主机抓手
4.安全装置
5.电气设备
编组滚筒:
1.进箱滚筒
2.气缸挡箱组件
3.安全装置
4.电气设备
两端平皮带输送带；
安全防护网：
各个组成部分的描述：
主机机座
控制系统采用嵌装与机器人机座的一体结构，因而不需要电缆连接，设置起来十分容易。
主机
机器手腕采用中空结构，因而可在布线时避免机械手电缆缠绕到机械手腕上；主机机械手可移动的平面范围（附图一）。
主机抓手
抓箱时使用气缸通过四根平行的线性导轨将叉钩准确地从编组站间隙中把排列好的箱子的一边勾住，通过使用2组气缸带动夹板完成对箱子两侧的夹持；在放箱时叉钩从箱子一边翻出然后夹板打开，箱子摆放整齐有序。
安全装置
使用光电开关进行检测。
电气安装
对程序逻辑控制（PLC）提供24V-DC电源，电缆线应装入特殊塑料套中并固定在机架上。
变频器为-DANFOSS品牌.
电气控制柜可按用户要求单独放置
操作台放置在操作平台上
气动设备
气动设备为FESTO品牌.
3.机器安装
3.1运输说明
为了避免运输损坏，必须遵循下列要点：
（1）保证机器放置在卡车，货车等运输设备安全的地方。
（2）安全可靠的固定机器（用绳索，链条，楔子等）
（3）如果用户自己提取机器，相关的安全措施和规定也必须执行。
（4）在户外存储时，机器必须覆盖好。
（5）控制柜的门必须关好。
（6）所有的电机的制动闸必须释放。
（7）按照管理规定确保机器的每一个装配件都不能自由移动（刹住所有驱动部件），必要的话使用附加的锁定工具。
（8）不论采取何种运输方式，制造商保证通过聚乙烯薄膜和热封外包装提供恶劣天气的保护。
（9）机器用户应按照目的地所在国现行的法律和规定处置包装材料。
3.2卸货
必须遵守机器的装卸和运输指导！
在任何情况下，不恰当处置所造成的机器损坏，VANTA都一律不负责任！
机器运送到目的地后，一定先检查一切可能的运输损坏。
卸货只允许用叉车做辅助。
3.3机器的搬运
必须由合格的材料搬运操作人员来操作，并建议采用地面站人的方式指示起吊方向。
在移动货物前，要保证使用的起重机和附属系统（绳，吊钩等）与搬运的负载相称并且有稳定性。
3.4机器的定位和组装
3.4.1人员要求：
机器的定位和机械的组装必须由经过培训的装配工完成
当地的工人在广州万世德包装机械技术人员的指导下完成。
3.4.2环境要求：
a.应保证安装区域的地板平整；应保证地面能承受2吨/m2和抗压强度至少为250kg/cm2；也要注意建筑物必须提供足够的净空。
b.设备使用温度范围：
0℃～45℃。
c.设备使用相对湿度：
≤95。
3.4.3使用至少3t提升能力的起重机，且起重机带有结实的吊绳和吊钩。
3.4.4使用有关布置图和机器的详细图纸在地面上画出整个机器的布置。
3.4.5组装步骤：
（a）组装必须从主机底座开始，主机底座必须放在事先确定的位置。
（b）重新组装最初为运输而拆除或移置的主机架部件。
（c）使用铅垂线检查主机底座结构是否完全处于垂直并用地脚上的校平螺丝进行必要的调整。
（d）安装其它结构部件
（e）待整台机器组装好，拧紧调平地脚上的螺母并锁紧。
3.5机器的接线
3.5.1由专业电工或广州万世德包装机械有限公司技术人员将用于运输目的而断开的各个装置的全部电气电缆敷设到电气框上并按照代码重新连接。
如有必要查阅接线图。
3.5.2连接机器的接地线
3.5.3初步的检查
在将机器与使用厂家的电气系统连接之前，要检查：
a：
机器框架部件连接到接地电路上
b：
全部带电部件的保护至少为IP20
c：
总开关的端子的短路强度与电气图上标明的开关的破坏功率相对应。
d：
机器供电频率和电压（参见电气框上的铭牌）与电源值相对应。
在连接压缩空气设备之前保证工厂设备：
a：
专用空气干燥器
b：
装设有闸阀
c：
能以适当的压力提供所需要的压缩空气
d：
压缩空气罐大小合适
连接到电源上
a：
将三相电源线及接地线敷设至电气框并插入到总开关的接线板上（参见电路图）
b：
通过检查一个输送平台传送装置的前进方向而保证三相电源的相序接到正确的端子上。
3.6机器的存放
存放时间较长时，最好把机器存放于干燥之处，不致被风吹雨打，不要在机器上盖塑料薄膜，以免湿气难以蒸发。
潮湿的情况会导致金属件的腐蚀，过分地暴露于阳光下，会导致油漆件变色。
3.7首次启动
务必保证所有参与人员接受过安全教育并合乎机械/生产线安全要求。
首次起动由广州万世德包装机械有限公司的专业技术人员操作！
为了近早的训练用户的操作人员，客户人员（操作员，电工，钳工）应接受技术培训。
下列的基本点需要遵守：
1.所有的开关（电气和气动系统）维修,清理前都必须至“OFF”位置
2.预备好机器生产所需产品容器（例如，产品，纸箱纸板，托板等）
3.清理工作区（如，工具，抹布，碎玻璃等）
4.检查电源接口（见技术数据）
5.转动空气手动阀到开,“ON”的位置
6.电源主开关转到开,“ON”的位置
7.检查所有控制门是否已经关好
8.检查所有的重要光电执行机构，接近开关，及在开关柜中的发光二级管。
9.操作控制台上指示器的可见检查（显示器，选择开关，键控开关）
10.检查压缩空气压力及按照规定的值调整减压阀的压力（空气保养单元，）
11.检查保养单元或加油器的油标（如存在的话）
12.随后，反复调整光电开关，接近开关
13.检查自动控制程序执行的各个状态
14.对用户操作人员讲解机器操作和保养技术。
4.机器的电器操作说明（另付单行本）
5.安全操作指南
机器的描述要符合工业标准。
只有在下列条件下，才能保证工作和操作的安全：
※只有熟悉操作安全规则的人员才允许操作本机器。
※鉴于安全因素，在机器运作期间，操作员应在控制台操作范围内。
※安全装置不允许卸下或不工作。
※安全设备出故障或启动失败应立即更换或维修。
※电气设备或电缆损坏应立即更换或维修。
※在机器/设备上做任何的改动，附加或改造都可能影响到安全。
同时也可能改变机器的控制构想。
所有机器的（硬件和软件）只能在生产厂家授权的专业单位介入工作。
这个规定也适合安全准备的安装和调整，以及在结构件上的焊接工作（在软件上容许做不会影响到机器安全的修改，请见控制图）
※单独操作时，应参阅操作指南
※无论何时。
机器都应该小心操作
※更换的零/部件必须符合生产厂商的技术要求。
最好用生产厂商提供的
6.机器设定指导
6.1机器初始设定和产品转换
机器的最初启动是按VANTA试生产程序进行的。
如果改变产品或箱子的尺寸，机器/设备生产线的初始设定也要做相应的变化。
这些设定的变化需要由操作使用人员来完成。
机器在调整之前，应该先用开关（控制台）关闭，然后才操作，以确保安全。
在调整机器之前，特别注意机器上没有任何箱子或其他物品。
转换产品应考虑到货盘的范围，容器的范围和负载。
应按以下次序进行操作：
（1）清除机器上的原有的纸箱或塑箱
（2）调整空托盘的宽度，设置边导轨与空托盘在输送辊筒上的单边间隙，务必保证空托盘与导轨有10—15mm的单边间隙。
（3）调节进箱传送带通道的尺寸。
（4）程序变换（操作员在操作台上完成）
设置需要的程序。
设置需要的层数。
※注意！
※完成了上述工作后，请检查机器是否安装正确。
※错误的安装将会引起机器的损坏。
6.2改变初始设定
如果样品材料与实际生产加工的产品之间出现较大的偏差，或机器需要加工市场上的新产品，在这种情况下，机器的基本设定需要改变。
这样的工作只能由VANTA培训的专业人员完成。
7.机器启动
7.1日常启动前的准备工作
●检查机器上确保没有碎片、工具，清洗用的抹布等。
●打开气动保养单元的滑动阀
●检查压缩空气的压力（若有必要，调整）
●合上电器柜上的主开关到“ON”位置
●合上控制台上的键开关到“ON”位置
●如果加工的是新产品，选择相应的程序（控制面板）
●机器必须排空所有的产品
●如需要的话，也要调整机器以适应新产品
●把要进行加工的产品准备好
●选择操作方式（自动或手动）
在机器启动前一定保证没有人在危险的区域内（如：
机器的旋转转动区域）！
注意：
安全装置只能在当人从安全防护门进入机器工作危险区的时候检查并发出警告，但是它不能探查出已经进入了这个区域的人。
机器启动后，请严加注意机器的运转是否正确，以及是否有异常的噪音发出。
7.2机器的自动操作模式（见<<机器的电器操作说明>>）
7.3机器的手动操作模式（见<<机器的电器操作说明>>）
7.4机器的停机后的启动（见<<机器的电器操作说明>>）
7.5机器运行中断后的重启动（见<<机器的电器操作说明>>）
8.机器停止
8.1机器的手动停机（见<<机器的电器操作说明>>）
8.2机器的自动停机与紧急停机（见<<机器的电器操作说明>>）
8.3机器的有意停机（见<<机器的电器操作说明>>）
9保养说明
9.1清洗
在清洗机器前关总电源，并遵守下列各项：
（1）不能用热蒸汽或带有腐蚀性和含氯的清洗剂清洗机器
（2）在清洗机器前（如：
用水冲洗），为了安全和机器正常运转起见，将机器上所有的开口都蒙盖上。
不能将水喷得到处乱溅，特别要注意电机和配电设备等。
（3）清洗之前，蒙盖好电气控制柜上的通风扇
（4）操作控制台，电器柜，马达和所有轴承处都不要用高压水清洗
（5）不要用冷水清洗热的电机（雾化会损坏电机）
（6）清洗完机器，去掉所有的覆盖物
（7）用安全可行的手工方法从机器和传送带上清除所有坏了的产品和机器以外的碎片
（8）注意，在机器润滑或加油后，不要清洗机器
（9）在完成了产品生产后，应该用温水马上直接清洗机器（清除掉所有的产品残留物）
＊下列工作需要由专业人员完成：
（10）机械维修（工作在机械系统）
（11）电工（工作在电气系统）
（12）操作员，特殊训练后合格的人员（做某一工作）
9.2清洗的部位
在清洗，检查或润滑机器前，务必把控制柜的主开关拧到关“OFF”的位置，并用挂锁锁住开关。
下面的工作是需要由机械或经过特殊训练过的机器操作人员进行：
（1）从机器上清除任何碎片和机器以外的物品
（2）通常在一个班结束时，应该冲洗掉产品的残留物
（3）对机器和传送带进行彻底的清洗
当清洗机器和传送带时，请对信号传感器，感应开关，电机和轴承给以格外的小心（不要将水直接喷到它们上面）。
每次彻底的清洗机器后，按照润滑图检查所有的润滑点。
如果有水渗入到轴承，必须用布擦干,再润滑轴承。
请仔细的用干净的细布擦干光栏和反射器。
（4）电气控制柜上的空气过滤器（用空气压缩气来吹）
（5）阀门消音器（用石油清洗剂）
9.3检查和巡视
（1）安全装置一定不能被拆掉,短接以及用任何方法使其失去作用，每天必须检查它们，以保证它们工作可靠。
尤其是在更换配件和修理机器或控制柜后，更加细心的检查，如果有任何损坏必须立刻更换或修理。
（2）在每次转换产品或换班以前,检查机器和传送带上有没有任何打碎的产品，容器残物等。
以下工作需要由机械维修工来进行检查：
（3）检查设备连接，固定，和密封是否损坏或泄露
（4）检查空气压缩管道
（5）检查润滑管线
（6）检查驱动链条
（7）检查电源电缆，电线
（8）检查泄露或油的标位：
（9）检查空气保养装置
（10）检查齿轮电机（按照生产部门的操作指导）
（11）机器发出的噪音（如：
轴承刺耳的声音，链条的捶打声，部件的撞击声）。
（12）轴承转动是否正常
（13）塑料件上的磨损
（14）检查电机闸
※吸或吹掉闸上的粉尘
※按照生产厂家的操作指导检查闸间隙（若有必要，调整）
（15）检查驱动链和滑动轮带（如，提升机）的张力，裂缝及局部变形
以下工作需要由电工来进行：
（16）检查触发器的接触情况
（17）详查电磁离合器
※检查换向电刷的磨损情况
（18）检查工作盘和光电开关的正常功能和干净情况
（19）检查电缆，电缆线管和控制单元的损坏情况
（20）检查触发器的开关接触情况
（21）气动气缸
检查磨损和损坏状况
9.4润滑/加油
（1）在每次润滑之前，务必把控制柜的主开关拧到关“OFF”的位置，并用挂锁锁住开关。
以上要求并不适合有中央润滑系统的设备。
（2）驱动电机使用的润滑剂/油必须按照厂家的相关规定选择。
（3）一般来说，在给机器润滑/加油前，总是要先清洗机器！
（4）不要将不同的合成润滑剂混合，也不要与不同的矿物质润滑剂混合在一起用。
如果机器在极其恶劣的环境下工作，例如：
在高温度，粉尘，腐蚀性的环境或温差比较大的环境下，请缩短机器润滑的时间间隔。
以下工作需要由机械工来进行：
（5）按照润滑图添加液压油
对空保养装置，先停止阀门（保养装置）释放机器压力
如果没有自动排泄阀门，人工排放液化水并检查油的油标，若有必要，请加油.。
（6）按照润滑图用多用途润滑脂润滑：
9.5预防性保养
在本机器完成任何机械或电气的更换后调整后，必须重新检查机器的安全装置并保证本机器所有的安全装置正常工作。
※任何损坏或磨损的件必须马上更换，否则可能因此造成机器的损坏或长时间不能使用。
※机器上电机设备按照生产厂家的建议要求进行安装并保养
※请按照时间定期进行检查工作，如果需要的话，替换备件中规定的件（见备件表中的备件）
※机器在每工作1000小时后，紧固所有的运动部件上的紧固螺钉
9.6修理
电气控制柜的任何工作应由有资格的经验丰富的专业技术人员完成。
任何机械或电气的工作，必须重新检查机器的安全装置并保证本机器所有的安全装置正常工作。
微小而不影响安全的修理工作可以由机器的操作人员执行。
除此，应按一般的工作规程，配备训练有素的专业人员负责机器的修理和维护工作。
对于错误及违反规定的操作，对由此的造成的损坏VANTA将不负责任何责任。
下面的工作只能由VANTA的专业人员执行：
※机器抓手的修理工作（有必要时）
※改变机器的基本设定
10故障排除（见<<电器操作手册>>）
11.安全
11.1一般性管理
※设备安全法则
※产品责任法规
11.2对用户的重要指导
为了帮助机器的操作人员的日常工作，下列各点应该注意：
※遵守公司全部的规章制度
※执行对安全装置的日常检查工作（手册）
※机器和工厂的操作，也包括安装工作都必须由有资格，充分训练的人员来操作。
※如果工作必须在生产中进行，必须要有第二人在现场，在需要的情况下，他可以立刻关掉主开关。
※对于机器更换，维修。
例如：
清洗，测试，检查，润滑/加油工作等，要同时在下列的条件下进行：
1.按下紧急停止EMERGENCY-OFF开关
2.主开关（控制柜上的）被拧到关“OFF”的位置并用锁锁上
※在安装工作中，机器仅仅可以用手动（步进）操作
※要注意安全提示标记（按ISO—DIN3864标准的色彩，标志）
※必须保持有次序的保养工作
※工作卫生要遵守，同时在现场要必备医疗急救箱
※可能造成危险的故障必须立刻清除。
※不允许在有缺陷的安全装置或保护设备有故障的机器/系统上工作
※在没有得到供方的同意下决不允许对有关机器的安全或控制组件（软件–硬件）做任何附加或者转变的改动。
这点也适用于安装和调整安全装置，阀门以及在负荷轴上的熔接工作。
※请服从供方在设备和功能部件的技术活页上的指导！
11.3安全措施
安全装置在任何时候都不能使它们不正常工作。
任何无效或损坏的情况应该立即报告,直到修理工作完成后才能开始机器上的操作工作。
操作人员使用的安全装置：
※紧急停止按钮EMERGENCYSTOP（在操作台上，机器上和机器危险区域旁）
※安全光电开关被安装在机器的框架上和危险区的进口处以控制人员在机器运转中接触到危险的运动部件。
它们所执行的功能和紧急停止的功能一样！
※带插销的安全栅栏，安全门或被锁住安全装置。
如安全栅栏，安全护板，透明的安全装置（如带丙烯玻璃的）
※再复位开关
当离开危险区域后，必须做再复位的操作。
11.4机器的保护装置：
这些装置被设计装备在机器上是为了防止机器的过负荷，故障和加工不能加工的产品尺寸的情况发生。
故障信息将显示在控制台的屏幕上。
※压力控制装置（整个机器）
供给的空气压力用一个压力控制装置来检查。
在实际的压力下降到设定的最低值的情况下（大概超过大气压的4.5bar）机器将停止。
※马达保护开关
马达的负荷由马达的开关来控制。
带频率调整的马达或带高速开关频率的马达，它的缠绕线圈能容许的温度是由线圈中的温度传感器检测控制的。
※操作停止开关
用操作停止开关或在通常的操作停止开关的后面使用软件停止开关，大大增加了大部分机器的运转安全可靠。
当机器碰到这样的一个开关，机器会立即停止。
※控制（PLC）
故障信号被显示在控制
机器人抓手高度移动范围
（图一）
机器的电器操作说明
2.开机
1．开机之前检查工作
（1）打开主电柜电源开关。
（主电柜左下方）
（2）检查托盘、输送线上是否有异物或有多余箱子。
若有，清理托盘、输送线上异物和多余箱子。
（4）检查安全防护门是否处于关闭状态。
（5）检查停机按钮是否已经复位。
有两个按钮触摸屏上一个和机器人电控柜上一个
（6）检查触摸屏是否处于启动状态
打开开关（下图为打开状态）
下图为箱数为
进箱未完成非绿色
此时为启动状态。
如果不是请按
上述工作完成后，即可按触摸屏上启动按钮开始工作。
当绿灯亮合机器人运行灯亮起
启动完成
机器人运行灯亮起图片
3停机
按停机按钮或急停按钮即可
停一线按
其中一键
停二线按
其中一键
4进入机器里停机要按下急停按钮
三．换品种
1在上选择对应的品种后，按确定按钮就好
！
品种选择要密码：
用户名字admin
密码820
出垛完成信号给到PLC后主垛区出垛，出垛完成换品种结束
未出垛或未合理出垛机器人在搬箱区上下运动。
2另外一种换品种的方法是：
把机器人钥匙打到手动
按编辑上方的白色按钮，出现下拉菜单后找到“7.退出程序”按回车键确定
从R1文件夹到------PROGRAM文件夹------找到MAIN主程序按回车确定键
最后把机器人打到自动状态
3如果机器撞击报警退出了程序时：
要打手动移动机器人到安全位置时再按上面的2步奏
四．手动
1输垛手动
打到手动时分别下面的输垛
2板仓手动
把板仓转换到手动后操作下面的板仓按键
3输箱手动
打到手动时分别下面的输箱
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