发那科参数详细.docx

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发那科参数详细

四轴参数说明

N０0０0　0０0０00１0　（＃２=0公制输入单位，=１为英制,这里只设公英制输入单位，机床公英制由100１#０决定;

#1=1输出ＩSO代码，=0为EIA代码）

N0001P00０00０00＃1=０纸带格式为标准格式

N0002Ｐ0０0000０0　（手动回零:

#7=0参考点未建立,利用减速挡块,已建立,快速定位到参考点（1005#３=1有效）,

#７=1都利用减速挡块回零）

N001２A１P000０0００0Ａ2Ｐ000０0000A3　Ｐ000０000０　Ａ4　P0０00０000#0各轴镜像设定：

=0关断,=１开通

/／以下为串口参数

N00２0P０　　ﻩ（0/1:

选择串口1,即ＪD５A;2：

选择串口2,即JD5B）

Ｎ010０　Ｐ０0１0１00０　ﻩ（＃3=1ISO代码对EOB仅输出ＬF;＃5＝１ＤNC中连续读入直到缓冲区满,＝0一段一段读入）

N0101P000０000１ﻩ（#0=1停止位两位，=０为1位;#３=0输入代码为EIA或ＩSＯ代码自动识别,=1为ASC||代码）

N０102　P　0　ﻩﻩ（输入输出为RS2３２,使用DＣ1~DC4）

N0103P1１ﻩ（波特率为9６00）

N011０　Ｐ00００0000

N0111　P000000０1（以下为NＯ.00２0=1时通道1,即JD5A的参数;同上含义）

N0112P6

Ｎ0113Ｐ　10　

N0１２1　P０00００0０1ﻩ（以下为NO.00２０=2时通道2,即JD5B的参数;同上含义）

N０122P０

N０12３P1０

Ｎ0960P0000000０

/／以下为轴控制和设定单位参数　

N10０1Ｐ000０00０0ﻩ（#0=0公制机床，=1英制机床）

N1002　Ｐ　０000１001　（#0＝1手动同时控制轴数３轴;＃2＝０不使用参考点偏移功能；#3=１未回零运行G28:

P/SＮＯ．090报警;＃1=１无挡块回零全轴有效,与1005#１无关）

Ｎ1004　P０000０000ﻩ　（#7，#1=0，最小设定和移动单位为1um或0.001deg,是－B）

N1005A1P0０11００00A２P　０0１１0０00　Ａ3Ｐ00１１0０00A4Ｐ　０0110000　（＃４，#5=1各轴正负方向外部减速信号对快进和工进都有效;未建立参考点自动运行#０=0,报警P/S224，#０=1，不报警,即是说不回零也可自动运行;#1=０无挡块回零无效，1002#1为0该参数设定有效）

N１006A1P0010000０A２P000０0000A3P00０0０0０0A4P　00０000０1（A4，#0=１旋转轴A型，#5=0回零都为正方向）

N１０08A1P0０000000A2P000００000A３P0０000０00A４　P　０0００0101ﻩ（#0=1启动旋转轴循环功能;#2=1相对坐标每转

移动量取整）

绝对指令旋转方向#1=0，按距目标较近的方向,#=1,按指令符号方向。

　NO．1０08参数设定对编程有影响,见编程手册：

　　　1、启动循环功能NO．１０08#0=1;

　　2、绝对式指令旋转方向按距目标较近的方向旋转ＮO.100８#1=０;

　３、增量式指令按指令符号旋转至目标位置;

４、编程所用角度值可以大于36０度,但由于启动循环功能,实际目标位置显示绝对角度值；

（操作手册３71/４00页）

N1０10P4ﻩﻩﻩ　ﻩ（四轴）

Ｎ１０20　A1　P88A２　P89A3P９0Ａ4　P６5（第四轴为Ａ轴）

N１022　A1P　1A2Ｐ2A３P　3A4Ｐ0ﻩ　（基本坐标系中各轴名称）

N1023A1P　１Ａ2P2　A3P　3A4Ｐ4ﻩ　　（回转轴对应第四号伺服轴）

　说明:

在对伺服初始化前应先设定该参数，否则会出现初始化不成功或伺服报警;

如A轴设为0，则20０0号参数相应位无法从0变为1,并出现伺服报警，因为CNC找不到对应伺服轴！

//以下为坐标系参数

N1201P　00000100ﻩ（#２＝1手动回零后局部坐标系取消）

N1202　P0０001０００ﻩ（＃3=1复位后局部坐标系取消;#4=0在局部坐标系设定（G52）中,不考虑刀具补偿矢量）

N1２4１A1P０A2　Pxx　A3　P0A４P0ﻩ（第二参考点值,需要修正Ｙ轴）

N1260　P　36００0０ﻩ（旋转轴一转移动量,A轴一圈360度）

//以下为软限位参数

N１300P01000000（#6＝１:

上电后到回零前不进行软限位检测）

Ｎ13１０　Ａ１P０00０00０0A２P　００0０0000A3P00000０00　A4P　00000０00

Ｎ13２0　A１P10０2000A2P2000A3　P２00０　　A4P　0（以下根据实际修正）

N13２1A1Ｐ-200０A2P－5520００　A3P-62２000A4Pｘxxx

Ｎ1322A1　Ｐ99999９99A２　P９99999９9　A3P999999９9A4Ｐ９99９99９9

N1323A１Ｐ-9９9999９A2P-99999９9　A3P-9９9999９A4P　－999９9９9

//有关进给速度参数

N1401P01000000ﻩ（#０=0上电到回零前，手动快速无效，为漫步速度;#１＝０　G0０为非直线插补定位；

＃4=0快进时,工进倍率为0%时不停止;#５＝0：

螺纹切削或攻丝循环期间，空运行有效;

#6=1：

对快进空运行有效）

Ｎ1402　P　00０000０0　（#0＝0:

没装主轴位置编码器,每转进给指令无效，若设1有效，ＣNC把每转指令转换为每分进给）

N１404　P00000000（#0螺旋插补进给速度:

=0圆弧及直线轴的进给速度钳制在参数１４２2或14３0设置的最大切削进给速度上,=１则直线轴与圆弧的合成速度钳制在1422设定的最大切削进给速度上；#1参考点建立后再手动回零,在设定无挡块回零或手动快速定位到参考点时：

=０以快速进给142０中速度回零，=1以手动快速１4２4中速度回零；#2每分进给带小数点F指令范围0.０01~99999.999mm）

N14０５P０0000001#0:

F1位进给单位１mｍ/min;#1:

每转进给Ｆ指令后小数点位数2位有效,若设为１则3位有效

Ｎ１410P100０0　（空运行速度）

Ｎ14１1P5ﻩ（接通电源，自动运行默认速度）

Ｎ142０A1Ｐ１8000Ａ2P15０００Ａ３P18000A4P１8０0ﻩ（快速速度;旋转轴Ｇ00速度为每分钟2转）

N14２1　A1　P50０A2　Ｐ5００A3　Ｐ５０0　Ａ4　Ｐ126ﻩ（回转轴Ｆ０速度为４5度/分钟）

N1４２2　P　5000ﻩﻩﻩﻩ（最大工进速度,全轴通用，各轴分别指定用１430）

N14２3　A１　P　２０00A２P2０0０A3P　２0０0A4P７20（漫步速度;回转轴JOG180度/ｍiｎ）

N1４2４A1P１0０0０A2P　10000　A３P10０00　A4Ｐ144０（手动快速，若设0为14２0中速度；回转轴手动快速每分钟１转）

Ｎ1425A1　P５00A2P500A３P500　A４P45（各轴回零氟速度;回转轴回零氟速度１0度/min）

N1426P0　ﻩﻩﻩﻩﻩﻩ（切削进给外部减速速度）

N1427Ａ1　P　0A2P０A3P0　A４P0　０ﻩ　（各轴快速运行外部减速速度）

N1４28　A1Ｐ０　A2　Ｐ0A３P0　A４P０１０80ﻩ（各轴回零速度;G28为NO.14２0速度,手动为ＮO．1４24速度）

Ｎ１430Ａ1P50００　A２P500０　A3　P５0００A4P　1440ﻩ（各轴分别指定最大切削进给速度，回转轴为36０度/min）　

N１431P　５０00ﻩﻩﻩﻩ（预读各轴最大工进）

N1４32A１P５0０0　Ａ２　P５000　A３P5000　A４P1440（预读中回转轴最大切削进给速度为3６0度/miｎ）

N1460P　50００　ﻩﻩﻩ　（Ｆ１位数进给上限值Ｆ１～Ｆ4）

Ｎ1４6１P5000ﻩﻩﻩﻩﻩ　（Ｆ1位数进给上限值F5～Ｆ６）

//有关加减速控制参数

N1601P0１０00000（＃５=0减速到位检测执行;#6=1使用自动拐角功能；#2=0切削进给,程序段不重叠,为１重叠;

＃4＝0快进，程序段不重叠,为1重叠）

Ｎ1602Ｐ0101０0０１（#0=１工进插补前的直线加减速形式为Ｂ型，对于减速：

指令速度结束前开始减速，指令速度为0,实际速度即减速到０，对于加速：

改变进给速度指令后开始加速;#４=１自动拐角减速按速度差控制，为０则为角度控制有效!

#６=1预读工进插补后加减速为直线型,为０则指数函数型加减速;#2＝0不使用自动拐角倍率功能的外圆弧切削速度变化）

N１6０3　Ｐ00０0000０（预读控制中加减速＃7=0预读插补前直线型加减速，为1则预读插补后铃型加减速）

N16１0Ａ1P００000００1　A２P00０00001A3　P0０００000１A4　P　００0000０１（＃0=1工进（包括空运行进给）加减速为插补后直线型,=０为指数函数型;#４=０漫步为指数函数型加减速,=1为与切削进给加减速相同—插补后直线型加减速）

Ｎ１620　A1P　10０Ａ2P１0０A3Ｐ100A４P20０（快速进给直线型加减速时间常数10０mｓ或铃型加减速Ｔ1）

Ｎ1621Ａ１P　0A2P０A3Ｐ0A4　P0ﻩ　（不使用快速进给铃型加减速（时间常数为0）或铃型加减速T2）

Ｎ１62２A１P　100Ａ2P　100Ａ３P100A4Ｐ1６0（各轴切削进给插补后直线型加减速时间常数100（各轴应该相同）0~５12，

　ﻩ若16１0＃0=0则设指数函数型加减速时间常数0~4000）

N16２3A1P０A2Ｐ０A3P　0A４P　0ﻩ　（对于工进，指数加减速才有氟速度，由１610#０决定,注：

必须设0！

）

N１624A1　P　50　Ａ2P　５0Ａ3P　50A4P100ﻩ（各轴漫步进给加减速时间常数，由１610#4决定是指数函数型还是插补后直线型）

Ｎ１625A1P1０A2P１0A３P１0　Ａ4P5０ﻩ（各轴漫步进给指数函数型加减速氟速度）

N16２6　0　ﻩﻩ（各轴螺纹切削循环时指数函数型加减速时间常数）

N１6２８　P0ﻩﻩﻩﻩﻩﻩ（各轴螺纹切削循环时指数函数型加减速氟速度）

N1６30Ｐ5０00　ﻩ（补间前直线加减速中最大加工速度）

Ｎ１６31P150　ﻩﻩ（补间前加减速中最大加工速度时间）

N17１0P8０ﻩﻩﻩ（标设8０%,自动拐角倍率内侧圆弧切削速度最小减速比（MＤR））

Ｎ1711P9１ﻩ（标设９１度，内侧拐角倍率的内侧判断角度）　

Ｎ1712P５0ﻩﻩﻩ（标设%,内侧拐角倍率的倍率量）　

N１７1３P0　ﻩﻩ（内侧拐角倍率的开始距离）

N1７14P０　ﻩﻩ（内侧拐角倍率的终点距离）

N1720A1P　0　Ａ２Ｐ０A３P０A4　Ｐ0

N172２A１P0A2P0A3　Ｐ0A４　P0ﻩ（快速进给程序段之间重叠时的快速进给减速比）

N17３0P3０0０ﻩﻩ（圆弧半径R（１731中值）的进给速度上限值）

N1731P５00０ﻩﻩﻩﻩﻩﻩﻩﻩ（对应１７３0进给速度上限值的圆弧半径值）

Ｎ17３2P１0　ﻩﻩﻩﻩﻩ（基于圆弧半径进给速度嵌位的下限值）

Ｎ174０P9０000ﻩ（自动拐角减速的２各程序段之间临界夹角）

Ｎ1７41Ａ1　P　3０0Ａ２P３00　A３P300A4P300ﻩ（自动拐角减速时减速结束后的进给速度,用于插补后加减速）

Ｎ1７62　Ａ１P２0０0Ａ2　P２000　A3　P２000A4P2000（预读方式中切削进给指数函数型加减速时间常数）

N1７６3A１Ｐ１０A2Ｐ１0A３P10Ａ4P　１0（预读方式中切削进给指数函数型加减速下限速度）

N176８P2４　ﻩﻩﻩﻩ（预读工进直线加减速时间常数）

N１77０P50０0ﻩﻩﻩﻩﻩ（预读控制，插补前直线加减速中最大加工速度）

N１771P　226　ﻩﻩﻩﻩ（预读控制，达到插补前直线加减速中最大加工速度时间）

Ｎ177７P1　ﻩﻩﻩ（预读控制,插补前直线加减速，自动拐角减速功能下限速度）

N１77９Ｐ9000０ﻩﻩﻩﻩﻩﻩ（预读控制,自动拐角减速的2各程序段之间临界夹角）

N178０P400０ﻩﻩﻩﻩ（根据速度差进行自动拐角减速功能的允许速度差（插补前直线加减速时））

N１781　A１　P　4000A２　P400０A3P4000A4P　360（根据速度差进行自动拐角减速功能的允许速度差（插补后直线加减速时））

N1783Ａ1P3０0　A２P　３００A3P300Ａ4P　300（根据速度差进行自动拐角减速的各轴允许速度差（插补前直线加减速时））

Ｎ1７84P５000ﻩﻩﻩﻩﻩ（插补前进行加减速期间发生超程报警时的速度）

N１785Ａ1　P３50A２Ｐ350　A3P３５0A4350（预读中达到１43２最大切削进给速度允许最大时间350ms）

//　有关伺服参数

N1800P００000０00（#1=0位置控制准备好接通前,速度准备好先接通出现伺服报警,=1不出现;＃3=0前馈控制仅

对切削进给有效,＝1切削进给和快进都有效；#４=１工进/快进反向间隙分别补偿）

N1801　P0０01０0０0ﻩ　（＃5=0,#4=1切削进给到位宽度:

下一段程序为工进时NＯ.18２7有效，

下一段不为工进时NＯ.1８26有效）

Ｎ18０3Ｐ000０00０0（与限制转矩控制有关，限制转矩时＃０=0不进行到位检测;#1=0进行停止/移动期间超差检测；

#4=0进行用PＭＣ轴控制功能的轴控制功能执行转矩控制）

N１804P0０00０000　（#4=0当VRDY关忽视报警信号为1时要解除急停状态只有等到该信号为0时才可解除,

设1则该信号为1也可解除；#5=０检测到异常负载，全轴停止,若设1为1881中设定轴的组号互锁停止;#6＝0　RDY关忽视报警信号为１时SA伺服准备好信号为0，设＝１SA为1）

N1815A1Ｐ　00000０0０A２P000０00００　A3P０0０0０000A4Ｐ0０000000（#1=０位置编码器不使用分离型编码器；#４使用绝对编码器时，进行初调或更换电池时必须设为0，切断电源再上电,进行手动回零，这时机械位置和位置检测器的位置就一致了，该参数自动为1；　#5=0不使用绝对位置检测器）

N1816Ａ1　Ｐ01１１000０Ａ2P01110000Ａ３P0111０００0A4Ｐ01110000

（＃6、5、4检测倍乘比的设定，使用柔性进给齿轮时不用该参数）

N1８19Ａ１　P00000010A2P　0０００0０10A3P0000001０　Ａ４Ｐ0000０010　（#1=1发生伺服报警参考点需重新建立;#0伺服关断时，=１不进行跟踪,=0,当*ＦLWU为0跟踪，*FLＷU为1不跟踪，使用转台分度功能，第四轴必须设１;#7=0预读控制使用提前前馈）

Ｎ１820A1　P　2A2P2　Ａ３　P　２A4P2　ﻩﻩﻩﻩﻩ（CＭR）

N1821A1P10000A2P10000A3　P10000A4P4０00ﻩ（各轴参考计数器容量）

Ｎ182５A１　P3000　A2　P3０00　Ａ3　Ｐ　30００　Ａ4Ｐ２0００ﻩﻩ（各轴伺服环增益）

N1826A１P2０A２　P20Ａ3P20A4P５０ﻩﻩﻩ（各轴到位宽度）

N1827Ａ1P10　A2Ｐ　1０　A3　Ｐ10　A４Ｐ　600０ﻩﻩ（各轴切削进给到位宽度）

N18２8Ａ1　Ｐ1２０00Ａ2P　1200０A3　P　1２00０A4　P10000ﻩ（各轴移动中最大允许位置偏差量）

Ｎ１829Ａ1P50A2P50A３Ｐ５0A4P50ﻩﻩ（各轴停止中最大允许位置偏差量）

Ｎ１８３０Ａ１P　0　A2　P0　Ａ３　Ｐ　0　Ａ4P０ﻩﻩﻩ（各轴伺服关断时位置偏差极限值,通常与１８29设相同，

若为0不进行伺服关断时位置偏差极限值检测）

Ｎ1836A１Ｐ2A2P2A3P2　A４　Ｐ０ﻩﻩ（手动回零中能够回零的伺服误差量）

N1850Ａ1P　0A2　PxA3Ｐ　0　A４　P0ﻩ（各轴珊格偏移量,根据实际调整）

N1851　A1　PｘｘA2　PxxA3P　xx　A4Pxｘﻩﻩ（各轴反向背隙）

N185２A１P0　A2P0　A3　P　０A4　P　0ﻩﻩﻩﻩ（各轴快速进给时反向背隙）

/／伺服电机参数HRV控制９06６系列伺服软件（可以在CＮＣ系统参数页面看到版本号）

//见FＡNUC伺服电机参数手册“B-65150E/03”第26６页,参数表列出的是默认值。

//２３4到24６页,是以下各参数的说明：

N2００0A1P00００1010　A2　P000010１0A3　P000０1010A4P000０1010

ﻩ//伺服初始化位　需初始化时都设为0　;NO.102３设好才能初始化有效或正确

N2001　A1　Ｐ　０0000000A2Ｐ000００00０A３Ｐ０00０000０　A4　P　００000000ﻩAＭR不要改变,根据马达后脉冲编码器类型决定

N２0０2A１P0０00001０　Ａ2P　00０0001０A3P０0000010A４P０00０0010ﻩ默认全０　（默认全部的0）

N２０0３A1　P00１０1000A2P0０10100０A3P0０101000　A4Ｐ０010１000默认全部的0

　（新的）001110０0０011100０００11100000０1０100

　　#4:

使能Ｎ脉冲抑制功能#3：

使能PI控制　　　#5：

使能背隙加速度功能

ﻩ#６:

防止过冲功能*　#2:

如果有高频振动，使能观测器功能*＃7:

速度指令偏置功能＊

N2004A1　Ｐ　００0０0１１0A2Ｐ　00００01１0Ａ３Ｐ0000０110A4P０0000110ﻩ默认，不要改变

N20０5A1P０00０0000Ａ２　P0000000０A3　Ｐ0000００0０A4P00０0０00０ﻩ默认全部的0

　（新的）　000０0010ﻩﻩ0０000010ﻩ0０000０10ﻩ00000000

ﻩ＃1：

使能前馈功能＃7:

使能静摩擦补偿功能*#６:

使能抱闸控制功能（针对垂直轴）＊

N2０06A1　Ｐ　０1０10100Ａ2　P　0１010１０0A3Ｐ0１０10100A4Ｐ01０１0100默认全部的01０00100

ﻩ　#1:

0,不要改变　#2:

1，不要改变#6：

1,不要改变　＃４:

11ｍs加速度反馈功能有效

N2007A1　P０000000０A2P０0０0000０A3　P0０0０0０00A4Ｐ00000000

N2008A1　P0０００00０0A２P00０00000A3Ｐ0０00０000A４　Ｐ0０000000　改变此项参数要按下急停,建议不要改变

ﻩ#1由1817决定，不要直接改变

N２0０9　A1P00０000０0　A2P0０000000A3P00000000A４P0000000０

　（新的）110001００11000100ﻩﻩ１100010０ﻩ00０00000

ﻩ　#7:

使能背隙加速度停止功能　#6:

仅在切削中使用背隙加速度功能

ﻩ#2:

使能新型背隙加速度功能＊

N2０10　A1P　00000000A２Ｐ00０00００0A3P　000000０0A４P00000000默认全部的０

N2011A1　P００1０0000Ａ2P001０0000　A3Ｐ00１00000A4P　０００００000默认3轴001０00０0,4th轴全０

　#5:

不要改变默认设置

N2012A１P００0０00０0Ａ２　P00００００00　A3　P　000０0000　Ａ4　Ｐ0000０0００

N2０13A1　P00000000A２P０00000０0A3P　000000０0A4Ｐ0０000０00

N201４A１P0000０000A2P０0０00000A3Ｐ00０00000A4P０0000００0

N2０15A1Ｐ　0100００00　A２Ｐ　０100００00　A3P０10０0000　A4　P010０00０0默认全部的　0

ﻩ＃6:

使能两阶段加速功能

N2０１6Ａ1P　000010０0Ａ２P000０1０00　Ａ3　P0000100０　A4　P　0０0０1000默认全部的０

　　　#３使能停止中改变速度环比例增益,降到75％（２０１７#7＝1，该功能无效）

N２017A1　P　1１0００000A2　P1１0000０0A3P１１000000　A4P　１1000０00默认全部的0

　（新的）　　110０000０　　１1０000００1１00０００0　　　1１0０0000

#7：

使能速度环高速处理功能,若高频振动,不要使用;9０6６／0０１Ｂ及以后版本才有

#6:

OＶＣ报警值提高（HRV控制）

Ｎ２０1８A1　P０0０001０0A2P00000100A3　P　００000100Ａ４　P0000０100ﻩ默认全部的0

　　#2:

使能舞台２加速度调整

N２０19　A1　P0００0000０Ａ2P０0０00０0０A3P　000００000Ａ4P０00０0000　ﻩ默认全部的　0

N2０2０　A１P１７　A2P1７Ａ3　P17A４P1８　ﻩ　ﻩﻩ电机代码ﻩ

Ｎ2021A1　P903A2Ｐ９0３A3　P9０３A4P　903ﻩ　默认全部的０