运动控制期末复习Word文档格式.doc

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23.异步电机变压调速时的机械特性表现为：

当电压减小时，Sm不变，最大转矩Tem减少。

（减小、增大、不变）

24.三相PWM输出共有8个空间电压矢量，其中6个为基本电压矢量，它们的幅值等于直流母线电压，空间角度互差60°

，另两个为零矢量。

25.异步电动机三相模型的非线性强耦合性质主要体现在_转矩_方程和磁链_方程。

26.异步电机三相动态模型结构复杂，采用3/2_变换和旋转变换可简化动态数学模型，坐标变换的原则是_磁动势等效，功率相等。

27.异步电动机三相模型中，定、转子间的互感将随着转子位置_的变化而变化。

28.矢量控制系统的基本思想是通过坐标变换，得到等效的两相数学模型，然后，按_转子磁场定向，将定子电流将定子电流分解为励磁电流分量和转矩电流分量。

29.根据转子磁链是否闭环控制，矢量控制系统可分为直接型和间接型两类。

30.计算转子磁链的模型有电压和电流模型，其中电流易受转子电阻变化影响。

。

32.异步电动机双馈调速系统的机械特性的特征为：

同步转速恒定，但理想空载转速却能够连续平滑地调节。

33.异步电动机等效中，坐标变换主要方法有静止三相到静止两相、静止两相到旋转两相和直角坐标到极坐标变换。

34.不同电动机彼此等效的原则是变换前后磁动势不变功率不变。

35.直流调速系统中可以通过设置环流电抗器来抑制电流脉动。

36.多个小惯性环节是进行近似处理是将它们近似地看成是一个惯性环节。

37.恒压频比控制系统中常采用交直交电压型型变频器和交直交电流型型变频器。

38.V-M反并联有环流可逆调速系统，当电动机工作状态处于机械特性的第二象限时，正组桥处于待整流状态，反组桥处于逆变状态

39.脉宽调制（PWM）逆变器的主要形式有：

SPWM，电流跟踪PWM和SVPWM型。

40.三相异步电动机可以等效成二相交流电动机，也可以等效成直流电动机。

41.调速系统的动态性能指标主要分为抗扰性和跟随性；

其中抗扰性是指：

最大速降、扰动恢复时间、扰动静差

42.直流电动机有三种调速方法：

降压调速、弱磁调速、能耗调速。

43.异步电动机调速方法常见有6种分别是：

降电压调速转、差离合器调速、转子串电阻调速、绕线转子电动机串级调速和双馈电动机调速、变级对数调速、变压变频调速。

其中转差率不变型有：

变级对数调速、变压变频调速，只有_变压变频调速_应用最广，可以构成高动态性能的交流调速系统。

44.对于SPWM型逆变器，SPWM的含义为正弦波脉宽调制，以正弦波作为逆变器输出的期望波形，SPWM波调制时，调制波为频率和期望波相同的正弦波，载波为频率比期望波高得多的等腰三角波，SPWM型逆变器控制方式有同步调制、异步调制、混合调制。

45.在转速、电流双闭环调速系统中，出现电网波动时，电流ACR调节器起主要作用；

出现负载扰动时，转速ASR调节器起主要作用。

46.对于异步电动机变压变频调速，在基频以下，希望维持气隙磁通不变，需按比例同时控制定子电压和定子频率，低频时还应当抬高电压以补偿阻抗压降，基频以下调速属于恒转矩调速；

而基频以上，由于电压无法升高，只好仅提高定子频率而迫使磁通减弱，相当直流电动机弱磁升速情况，基频以上调速属于恒功率调速。

47.直流调速系统的理论依据；

交流调速系统的理论依据。

48.交—直—交电压型变频器的主要电路基本组成为整流器、直流平滑电路、逆变器。

49.在交—直—交逆变器中，直流侧所用滤波元件为大电容，因而_直流电压波形比较平直，在理想情况下世一个内阻为零的恒压源，称为电压源型逆变器，其输出交流电压波形为矩形波或阶梯波。

而直流侧所用滤波元件为大电感，因而滤波比较平直，相当于恒流，称为_恒流源型逆变器，输出交流电流波形是矩形波或阶梯波。

50.SPWM型逆变器控制方式有三种：

同步、异步_、分段。

51.直流电动机调压调速系统从供电的可控直流电源上可分为G—M系统和（V—M）系统、（PWM—M）系统。

52.PI调节器的双重作用是指：

一是比例部分加快动态进程；

二是积分部分最终消除偏差。

53.转速电流双闭环直流调速系统之所以具有起动的快速性，是因为在起动过程中ASR调节器输出提供最大电流给定，并由ACR调节器维持电流最大，从而使系统启动最快。

54.控制系统的动态性能指标是指跟随指标和抗扰指标，而调速系统的动态指标通常以抗扰性能指标为主。

55.在两组晶闸管反并联可逆V—M系统中，回路中传入电抗器的作用是（抑制瞬时脉动环流）。

56.双击式控制的桥式可逆PWM变换器，在电动机停止时仍有（高频微振电流），起着所谓“动力润滑”的作用。

57.交—直—交PWM电压型变频器，再生制动时需增设（制动回路），逆变器同时实现（调压和（调频），而其动态响应不受中间环节的影响。

58.SPWM型逆变器其输出的基波频率取决（正弦波（调制波）。

59.交流电动机需要输入三项正弦电流的最终目的是在电动机空间形成圆形旋转磁场，而异步电动机有六拍阶梯波逆变器供电时，其电压空间矢量运动轨迹是封闭的正六边形。

60.对异步电动机进行坐标变换时以产生同样的旋转磁动势为准则，其目的就是把异步电动机动态模型加以简化。

61.为使异步电动机调速时具有高动态性能，对其动态模型的控制可采用按（转子磁链）定向矢量控制系统，另外还可以采用按定子磁链控制的（直接转矩）控制系统。

62.在直流电机调压调速系统中，电动机的最高转速为nN，调速范围、静差率和额定速降之间所应满足的关系是：

63.闭环系统可以获得比开环系统硬得多的稳态特性，从而在保证一定静差率的要求下，能够提高调速范围，为此所付出的代价是，须增设检测与反馈装置和电压放大器。

64.比例积分控制综合了比例控制和积分控制两种规律的优点。

比例部分能迅速响应控制作用，积分部分则最终消除稳态偏差。

65转速、电流双闭环调速系统的静特性在负载电流小于Idm时表现为转速无静差，这时，转速负反馈起主要调节作用。

66.工程设计方法的基本思路是，把调节器的设计方法分作两步：

第一步，先选择调节器的结构，以确保系统稳定，同时满足所需的稳态精度；

第二步，再选择调节器的参数，以满足动态性能指标。

67.有环流可逆直流调速系统的典型控制方式是配许控制 

，即工作制。

68.当一组晶闸管整流工作时，让另一组晶闸管处在待逆变状态，但两组触发脉冲的零位错开得比较远，彻底杜绝了瞬时脉动环流的产生，这就是错位控制的无环流可逆系统。

69.脉宽调制器是一个电压——脉冲变换装置，由电流调节器ACR输出的控制电压进行控制。

70.串级调速系统可以实现异步电机的平滑无级调速，而且具有高效率的调速性能，但所付出的代价是，增设串级调速装置。

71.在s值很小的范围内，只要能够保持气隙磁通不变，异步电动机的转矩就近似与转差角频率成正比，这就是转差频率控制系统的基本概念。

72.常用的可控直流电源有旋转交流机组、静止式可控整流器、直流斩波器或脉宽调制变换器。

73.调速系统的稳态性能指标包括调速范围和静差率.

74.反馈控制系统的作用是：

抵抗扰动，服从给定。

75.当电流连续时，改变控制角，V—M系统可以得到一组平行的机械特性曲线。

76.常见的调速系统中，在基速以下按恒转矩调速方式，在基速以上按恒功率调速方式。

77.自动控制系统的动态性能指标包括对给定输入信号的跟随性能指标和对扰动输入信号的抗扰性能指标。

78.电力牵引设备上最先进的可控直流电源是直流斩波器或脉宽调制变换器

79.SPWM控制技术包括单极性控制和双极性控制两种方式。

80.常见的转速检测装置有测速发电机、电磁脉冲测速器.

81.VF控制是指逆变器输出电压和频率可变的控制。

82.电流截止负反馈的作用是限流

83.负反馈的作用是抵制扰动

84.静态环流可以分为直流平均环流和瞬时脉动环流

85.自动控制系统的动态性能指标包括对给定输入信号的跟随性能指标和对扰动输入信号的抗扰性能指标。

86.PWM变换器可以通过调节电力电子开关来调节输出电压。

87.PWM逆变器根据电源类型不同可以分为电压型和频率型

88.转速单闭环直流控制系统可以通过引入电流环控制以提高系统动态性能。

89.转速电流双闭环调速系统在启动过程中，转速调节器ASR将经历不饱和、饱和、退饱和三种情况。

90.交流调速的基本类型中最好的一种节能省力型调速方案是变压变频调速

91.无静差直流调速系统的实质是调节器包含比例积分环节。

92.比例积分控制综合了比例控制和积分控制两种规律的优点，比例部分能迅速响应控制作用。

93.电流调节器可以对电网电压的波动起及时抗扰的作用。

94.调速系统的静差率指标应以最低速时所能达到的数值为准。

95.电流调节器可以对电网电压的波动起及时抗扰的作用。

96.反馈控制系统的作用是：

97.双闭环直流调速系统的起动过程包括：

①转速调节阶段；

②电流上升阶段；

③恒流升速阶段。

98.交流异步电动机动态数学模型特点有高阶、非线性、强耦合。

99.常见的可控直流电源有旋转交流机组、静止式可控整流器、直流斩波器（或脉宽调制变换器）。

100.PWM变换器可以通过调节电力电子开关来调节输出电压。

101.转速、电流双闭环调速系统中转速调节器的英文缩写是ASR。

102.转速、电流双闭环调速系统启动过程的特点是饱和非线性控制、转速超调和准时间最优。

103.调节器的设计顺序是先内环后外环:

从内环开始,逐步向外扩展。

常用的调节器设计方法有工程设计方法、调节器最佳整定方法、模型系统法和振荡指标法。

104.转速、电流双闭环调速系统中，转速环按典型Ⅱ型系统设计，抗扰能力强，稳态无静差。

105.转速、电流双闭环调速系统中，电流环按典型Ⅰ型系统设计，抗扰能力较差，超调小。

106.晶闸管-电动机调速系统（简称V-M系统），其中VT是晶闸管可控整流器，通过调节触发装置GT的控制电压Uc来移动触发脉冲的相位，即可改变整流电压Udo，从而实现平滑调速。

107.对于要求直流电机在一定范围内无级平滑调速的系统来说，以（调节电枢供电电压）的方式为最好。

改变（电阻）只能有级调速；

减弱（磁通）虽然能够平滑调速，但调速范围不大，往往只是配合调压方案，在基速（即电机额定转速）以上作小范围的弱磁升速。

因此，自动控制的直流调速系统往往以调压调速为主。

108.脉冲宽度调制（PWM）变换器的作用是：

用PWM调制的方法，把恒定的直流电源电压调制成频率一定、幅值一定、宽度可变的脉冲电压系列，从而可以改变平均输出电压的大小，以调节电动机转速。

109.根据反馈控制原理，要维持哪一个物理量基本不变，就应该引入那个物理量的负反馈。

那么，引入电流负反馈，使电流不超过允许值或能够保持设定值而基本不变。

在直流电机调速系统中的具体实施方案是：

采用电流截止负反馈或转速-电流双闭环控制系统。

110.在恒压频比调速系统中，在低（高、低）频时，Us和Eg都较小，定子阻抗压降所占的份量就比较显著，不再能忽略。

这时，需要人为地把电压Us抬高一些，以便近似地补偿定子阻抗压降。

111.常用的可控直流电源有旋转交流机组、静止式可控整流器、直流斩波器或脉宽调制变换器

112.调速系统的稳态性能指标包括调速范围和静差率

113.反馈控制系统的作用是：

抵抗扰动，服从给定

114.当电流连续时，改变控制角，V—M系统可以得到一组平行的机械特性曲线。

115.常见的调速系统中，在基速以下按恒转矩调速方式，在基速以上按恒功率调速方式

116.自动控制系统的动态性能指标包括对给定输入信号的跟随性能指标和对扰动输入信号的抗扰性能指标

117.电流截止负反馈的作用是限流

118.静态环流可以分为直流平均环流和瞬时脉动环流

119.自动控制系统的动态性能指标包括对给定输入信号的跟随性能指标和对扰动输入信号的抗扰性能指标。

120.PWM变换器可以通过调节电力电子开关来调节输出电压。

121.PWM逆变器根据电源类型不同可以分为电压型和频率型

122.转速单闭环直流控制系统可以通过引入电流环控制以提高系统动态性能。

123.转速电流双闭环调速系统在启动过程中，转速调节器ASR将经历不饱和、饱和、退饱和三种情况。

124.交流调速的基本类型中最好的一种节能省力型调速方案是变压变频调速

二、选择题:

1.双闭环直流调速系统，ASR、ACR均采用PI调节器，其中ACR所起的作用为（D）。

A、实现转速无静差B、对负载变化起抗扰作用

C、输出限幅值决定电动机允许的最大电流D、对电网电压波动起及时抗扰作用

2.典型I型系统与典型II型系统相比，（C）。

A、前者跟随性能和抗扰性能均优于后者B、前者跟随性能和抗扰性能不如后者

C、前者跟随性能好，抗扰性能差D、前者跟随性能差，抗扰性能好

3.转速单闭环调速系统对下列哪些扰动无克服能力，（D）。

A、电枢电阻B、负载转矩C、电网电压D、速度反馈电位器

4.下述调节器能消除被控制量稳态误差的为（C）。

A、比例调节器B、微分调节器C、PI调节器D、PD调节器

5.双闭环调速系统，ASR、ACR采用PI调节器，下列说法正确的是（C）。

A、电动机电枢电流最大时，转速最高B、电动机电枢电流小于负载电流，转速最高

C、电动机转速最高时，电枢电流等于负载电流D、恒流升速时，电动机电枢电流等于负载电流。

6.异步电动机变压变频调速系统属于如下哪种类型？

（　③）

①电磁功率回馈型；

②转差功率回馈型；

③转差功率不变型；

④转差功率消耗型

7.如下几种变频调速方法中，哪种方法的异步机机机械特性是一条直线？

①常数②常数

③常数④改变Us

8.以下哪种情况异步电动机定子不能产生旋转磁场？

（　③　）

①三相对称绕组，通入三相对称正弦电流；

②两相对称绕组，通入两相对称正弦电流；

③两相对称绕组，通入两相直流电流；

④四相对称绕组，通入四相对称正弦电流

9.如下各项中，哪项是三相异步电动机数学模型非线性的根源之一？

（③）

①电动机的转速<

旋转磁场的转速；

②定子电压频率>

电动机的旋转频率；

③定子绕组和转子绕组之间的互感是变量；

④转差率在0—1之间

10.三相异步电动机在三相轴系上数学模型的性质是（③）

①单输入、单输出系统；

②线性定常系统；

③多变量、高阶、非线性、强耦合系统；

④单输入、双输出系统

11.异步电动机的数学模型从三相静止坐标系变换到两相静止坐标系后，电压方程的维数有何变化？

①从6维降到2维；

②从6维降到3维；

③从6维降到4维；

④从6维降到5维

12.转速、电流双闭环调速系统中，电流调节器的输出限幅决定（B）

A电动机额定电压；

B整流装置最小控制角；

C电动机最大电流；

D电动机最大转速。

13.属于H型双极式PWM变换器缺点（C）。

A电流不连续；

B单象限运行C开关损耗大D低速不平稳

14.在三相桥式反并联可逆调速电路和三相零式反并联可逆调速电路中，为了限制环流，需要配置环流电抗器的数量分别是（D）。

A1个和2个B2个和1个C2个和4个D4个和2个

15.直流双闭环调速系统中出现电源电压波动和负载转矩波动时，（A）。

AACR抑制电网电压波动，ASR抑制转矩波动

B　ACR抑制转矩波动，ASR抑制电压波动

CACR放大转矩波动，ASR抑制电压波动

DACR放大电网电压波动，ASR抑制转矩波动

16.在晶闸管反并联可逆调速系统中，α=β配合控制可以消除（A）。

A直流平均环流B静态环流C瞬时脉动环流D动态环流

17.异步电动机VVVF调速系统中低频电压补偿的目的是（B）。

A补偿定子电阻压降B补偿定子电阻和漏抗压降

C补偿转子电阻压降D补偿转子电阻和漏抗压降

18.交流异步电动机采用调压调速，从高速变到低速，其转差功率（B）。

A不变B全部以热能的形式消耗掉了

C大部分回馈到电网中D前面三个答案均不对

19.异步电动机串级调速系统中，串级调速装置的容量（A）。

A随调速范围的增大而增大B随调速范围的增大而减小

C与调速范围无关D与调速范围有关，但关系不确定

20.在恒压频比控制（即=常数）的变频调速系统中，在基频以下变频调速时进行定子电压补偿，其目的是（C）。

A维持转速恒定B维持定子全磁通恒定

C维持气隙磁通恒定D维持转子全磁通恒定

21.异步电动机矢量控制系统的受（C）参数影响最大。

A定子电感LsB转子电感LrC定子电阻RsD转子电阻Rr

22.转速电流双闭环调速系统中的两个调速器通常采用的控制方式是（B）

A．PID B．PI C．P D．PD

23.静差率和机械特性的硬度有关,当理想空载转速一定时,特性越硬,静差率（A）

A．越小 B．越大 C．不变 D．不确定

24.下列异步电动机调速方法属于转差功率消耗型的调速系统是（D）

A．降电压调速 B．串级调速 C．变极调速D．变压变频调速

25.可以使系统在无静差的情况下保持恒速运行，实现无静差调速的是（B）

A．比例控制 B．积分控制 C．微分控制 D．比例微分控制

26.控制系统能够正常运行的首要条件是（B）

A．抗扰性 B．稳定性 C．快速性 D．准确性

27.在定性的分析闭环系统性能时，截止频率ωc越低,则系统的稳定精度（）

A．越高 B．越低 C．不变 D．不确定

28.常用的数字滤波方法不包括（D）

A．算术平均值滤波 B．中值滤波

C．中值平均滤波 D．几何平均值滤波

29.转速电流双闭环调速系统中电流调节器的英文缩写是（A）

A．ACRB．AVRC．ASRD．ATR

30.双闭环直流调速系统的起动过程中不包括（D）

A.转速调节阶段B.电流上升阶段C.恒流升速阶段D.电流下降阶段

31.下列不属于双闭环直流调速系统启动过程特点的是（D）

A．饱和非线性控制B．转速超调

C．准时间最优控D．饱和线性控制

32.下列交流异步电动机的调速方法中，应用最广的是（C）

A．降电压调速B．变极对数调速

C．变压变频调速D．转子串电阻调速

33.SPWM技术中，调制波是频率和期望波相同的（A）

A．正弦波B．方波C．等腰三角波D．锯齿波

34.下列不属于异步电动机动态数学模型特点的是（B）

A．高阶B．低阶C．非线性D．强耦合

35.在微机数字控制系统的中断服务子程序中中断级别最高的是（A）

A．故障保护B．PWM生成C．电流调节D．转速调节

36.比例微分的英文缩写是（B）

A．PI B．PD C．VR D．PID

37.调速系统的静差率指标应以何时所能达到的数值为准（C）

A．平均速度 B．最高速 C．最低速 D．任意速度

38.在定性的分析闭环系统性能时，截止频率ωc越高,则系统的稳定精度（）

A．越高 B．越低 C．不变