第二节电梯洗衣机.docx

第二节电梯洗衣机.docx

《第二节电梯洗衣机.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《第二节电梯洗衣机.docx（20页珍藏版）》请在冰点文库上搜索。

第二节电梯洗衣机

第二节洗衣机/电梯

学习目标

1、继续练习使用AS多功能扩展卡，熟悉AS多功能扩展卡的功能。

2、学习用LG4500/4000运动机械套件搭建洗衣机和电梯模型，锻炼动手能力和创造能力。

3、学习编写洗衣机和电梯的程序。

准备工作

图4.2-2

电梯的材料准备

洗衣机是我们日常生活中不可缺少的家用电器，谁的家中都有；高楼大厦中是离不了电梯的，大家一定都乘坐过，乘坐电梯时的那种晕眩感你一定不能忘记吧；你是否想过洗衣机和电梯是怎样工作的呢？

今天我们就一起学习用LG4500/4000运动机械套件搭建洗衣机和电梯的模型，并且让它们动起来。

下面我们先来学习搭建洗衣机吧。

图4.2-3

步骤1：

用中底盘、小连接子等材料搭建洗衣机的外壳，在里面插入一个磁敏开关（如图4.2-3）。

图4.2-4

步骤2：

图4.2-5

用中底盘、小连接子、大A、六面体立方搭建洗衣机的盖，然后用转向连接子跟洗衣机的外壳连接起来，请注意：

在盖的一端的大A里面插有磁铁，跟外壳上的磁敏开关相对应（如图4.2-4）。

步骤3：

用45度斜方、六面体立方、连接框、短插销等搭建洗衣机的磙子，在其中一个六面体立方内嵌入磁铁，和外壳里面的磁敏开关相对应（如图4.2-5）。

图4.2-6

步骤4：

在洗衣机的顶部组装上磁敏开关、灯、和开关（如图4.2-6）。

图4.2-8

步骤5

图4.2-7

组装洗衣机（如图4.2-7、4.2-8）

步骤六：

在洗衣机的背面组装上5∶1减速齿轮箱、1∶1转向齿轮箱1∶1带轴转向齿轮箱和电机，洗衣机就搭建完成了。

（如图4.2-9）。

图4.2-9

洗衣机的操作是这样的：

机器人运行后，“磁敏开关（d3）”没有接通（“上盖”没有合起）时，红、黄灯亮，接通时黄灯灭，红灯亮；“d3”接通后，触碰“触碰开关（d2）”，洗衣机开始工作，同时红灯灭，绿灯亮；触碰“触碰开关（d1）”，洗衣机停止工作，同时绿灯灭，红灯亮。

现在，我们一起来编写一个程序，让洗衣机开始工作吧！

这个程序是一个多任务程序：

步骤一：

编写“主程序”（如图4.2-10）。

图4.2-10

“

主程序”是通过判断“整型变量二”的值来控制电机的转动或停止的（在下面第二个任务中将说明在什么情况下改变“整型变量二”的值）。

1、两个“计算”模块的设置分别是“整型变量一”“==”“0”、“整型变量二”“==”“0”。

2、两个“条件判断”模块的设置分别是“整型变量二”“==”“1”、“整型变量二”“==”“-1”。

步骤二：

编写第一个任务（如图4.2-11）。

图4.2-11

这个任务是判断洗衣机是否在转动，如果转动则红灯灭、绿灯亮，否则红灯亮、绿灯灭。

图4.2-12

“条件判断”模块的设置是“整型变量二”“!

=”“0”。

步骤三：

编写第二个任务（如图4.2-12）。

这个任务主要是改变“整型变量一”和“整型变量二”的值。

它包括两个子程序：

1、“控制转动”；2、“正反转？

”。

1、“控制转动”（如图4.2-13）。

“控制转动”主要是通过“磁敏开关（d3）”和两个“触碰开关（d1、d2）”是否接通从而改变“整型变量二”的值。

图4.2-13

（1）第一个“条件判断”模块的设置是“扩展卡数字输入一”“==”“通道3（接通）”，判断“磁敏开关（d3）”是否接通。

如果“否”，则黄灯亮,“计算”模块的设置为“整型变量二”“==”“0”。

（2）第二个“条件判断”模块的设置是“扩展卡数字输入一”“==”“通道1（接通）”，判断“触碰开关（d1）”是否接通。

如果“是”，“整型变量二”的值为“0”。

图4.2-14

（3）第三个“条件判断”模块的设置是“扩展卡数字输入一”“==”“通道2（接通）”，判断“触碰开关（d2）”是否接通。

如果“是”，“整型变量二”的值为“1”。

2、“正反转？

”（如图4.2-14）。

“正反转”是通过“磁敏开关（d4）”是否接通来改变“整型变量一”的值，当“整型变量一”的值达到“100”时，改变“整型变量二”的值，让洗衣机反方向转动。

（1）第一个“条件判断”的设置是“扩展卡数字输入一”“==”“通道4（接通）”，判断“磁敏开关（d4）”是否接通。

如果“是”，则“整型变量一”的值累加“1”。

（2）第二个“条件判断”模块的设置是“整型变量一”“==”“100”。

下面的两个“计算”模块的设置分别是“整型变量二”“==”“‘整型变量二’‘×’‘-1’”、“整型变量一”“==”“0”。

图4.2-15

下载程序到机器人，让洗衣机开始工作吧！

下一步我们一起来搭建电梯。

步骤1：

图4.2-16

用中底盘、滑片、导向轮、小连接子组装电梯箱，并用两根160MM的梁做滑轨，然后把它们组装成一体（如图4.2-15）。

步骤2：

图4.2-17

用5∶1减速齿轮箱、1∶1转向齿轮箱1∶1带轴转向齿轮箱、电机、大H、小连接子、中底盘等组装成电梯的动力系统（如图4.2-16）

步骤3:

用灯、触碰开关、磁敏开关、六面体立方组成每一层的电梯控制系统，一共做3组，依次固定在梁上（如图4.2-17）。

步骤4：

把电梯组装完成，并注意在电梯箱和控制系统对应的一侧插上磁铁（如图4.2-18）。

下面我们一起编写程序，让我们的电梯能够自由升降。

图4.2-19

我们搭建的电梯共有三层，每一层都有一个“触碰开关”，一个“磁敏开关”，一盏“灯”。

我们给它们起个名字吧，从下到上三个“触碰开关”分别叫“d1”、“d2”、“d3”，三个“磁敏开关”分别叫做“d4”、“d5”、“d6”，三盏“灯”分别叫做“一层灯”、“二层灯”、“三层灯”。

当我们触碰“触碰开关”时，电梯将会自动上升或下降到我们触碰的这一层，并且，这一层的灯将亮起。

这是通过“磁敏开关”来“指挥”的，当电梯到达这一层时“磁敏开关”接通，电梯停止，否则，机器人启动“电机”，电梯移动。

步骤1：

编写“一层”子程序（如图4.2-19）。

1、“条件判断”模块的设置是“整型变量一”“==”“1”,“条件判断”是用来判断电梯位置的，如果电梯位于一层，电梯将不会移动。

2、“条件循环”模块的设置是“扩展卡数字输入一”“==”“通道4（断开）”，这是用来判断“d4”是否接通。

如果断开，则电机启动（马达一正转），如果接通则电梯停止，同时“一层灯”亮起。

图4.2-20

3、“计算模块”的设置是“整型变量一”“==”“1”。

这表示电梯位于一层。

步骤2：

编写“二层”子程序（如图4.2-20）。

1、“条件判断”模块的设置是“整型变量一”“==”“2”,“条件判断”是用来判断电梯位置的，如果电梯位于二层，电梯将不会移动。

2、“条件循环”模块的设置是“扩展卡数字输入一”“==”“通道5（断开）”，这是用来判断“d5”是否接通。

如果断开，则电机启动，如果接通则电梯停止，同时“一层灯”亮起。

图4.2-21

3、“条件循环”模块中的“条件判断”模块的设置是“整型变量一”“==”“3”。

这是用来判断电梯是不是位于三层，如果是则电梯下降（马达一正转），否则电梯上升（马达一反转）。

4、“计算模块”的设置是“整型变量一”“==”“2”。

这表示电梯位于二层。

步骤3：

编写“三层”子程序（如图4.2-21）。

1、“条件判断”模块的设置是“整型变量一”“==”“3”,“条件判断”是用来判断电梯位置的，如果电梯位于三层，电梯将不会移动。

2、“条件循环”模块的设置是“扩展卡数字输入一”“==”“通道6（断开）”，这是用来判断“d6”是否接通。

如果断开，则电机启动（马达一反转），如果接通则电梯停止，同时“三层灯”亮起。

3、“计算模块”的设置是“整型变量一”“==”“3”。

这表示电梯位于三层。

步

图4.2-22

骤4：

编写主程序（如图4.2-22）。

1、“计算”模块的设置是“整型变量一”“==”“1”。

2、第一个“条件判断”模块的设置是“扩展卡数字输入一”“==”“通道1（接通）”。

当触碰一层的“触碰开关”（d1）时“通道1接通”则程序执行子程序“一层”。

3、第二个“条件判断”模块的设置是“扩展卡数字输入一”“==”“通道2（接通）”。

当触碰一层的“触碰开关”（d2）时“通道2接通”则程序执行子程序“二层”。

4、第三个“条件判断”模块的设置是“扩展卡数字输入一”“==”“通道3（接通）”。

当触碰一层的“触碰开关”（d3）时“通道3接通”则程序执行子程序“三层”。

1、下载程序到机器人，让电梯动起来吧！

2、你还有其它奇妙的想法吗？

能不能把电梯改装一下，让它更合理，更有趣呢？