科蒂斯控制器1207A说明书中.docx
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科蒂斯控制器1207A说明书中
1207A型直流电机控制器使用手册
1概述
CURTISPMC1207A可编程电机速度控制器为各种小型电动车辆提供了高效和易于安装的的控制系统，典型的应用对象为行走式叉车/堆垛车，小型载客车和清洁车等，以微控制器为核心的逻辑部分，配以可靠的MOSFET功率单元，为封装简洁紧凑的1207A控制器提供了大功率输出和先进的性能，可选用手持式编程器使用户能进行快捷、方便地完成参数设定，指导调试及获取故障诊断信息。
同所有CURTISPMC电机速度控制器一样，1207A型控制器为车辆的电机驱动速度提供了优异的运动控制，1207A控制器的主要性能包括：
◆无级变速和反相制动控制
◆大功率MOSFET设计提供高效（减少电机和电池损耗）和无噪声操作
◆纯铜功率母线，配以经极化处理接线器传输能量
◆采用铝制安装板和注模外壳，具有坚固而保护良好的结构
◆过电压和欠电压保护可有效。
◆温度保护和补偿电路提供了低温消减，恒定电流限幅及高温线性回落功能一因而在任何温度条件下都不会发生突然性功率输出中断。
◆智能型手持编程器（选用件）提供了一套完整的参数设定和功能设定
◆控制器及其它系统部件的诊断与测试信息，既能够通过车辆上的控制器获得，也可通过编程器获得
◆硬件电路和软件对调速器电路,MOSFET驱动电路，MOSFET晶体管,接触器驱动器和接触器进行故障检测---确保控制器满足欧洲经济共同体（EEC）所规定的故障检测要求。
◆输入顺序选择包括空档起动和SRO
◆微处理器控制的接触器动作顺序提供了真正的无电弧接触器开闭
◆平滑的,可控的反相制动—可变方式（与调速器位置相关）或固定的反相电流限幅方式
◆空挡制动功能。
◆双模式运行可使车辆在不同环境下有不同的运行特性。
◆单信号输入方式的紧急反向功能（凸键开关）
◆防后滑功能提供了满功率斜坡起动
◆简洁的接触器和开关接线，带有短路和开路监测的线圈驱动器确保了安全操作。
◆灵活的调速器电路能够适应各种类型的调速器：
5000-0欧姆，0-5000欧姆，0-5伏，3线电位器和各种电子调速器
熟悉CURTISPMC控制器会帮助您正确地安装和使用它。
我们希望您细心阅读本使用手册，如有什么问题，请与您附近的服务中心或CURTIS公司的分支机构联系。
2安装与接线
安装
为确保全额输出功率，控制器应当用三个螺栓固定在一个干净而平坦的金属表面上．如果需要，可在控制器外壳与安装表面之间涂硅胶以利于热传导（一般没有必要）。
外壳轮廓和安装孔尺寸如图2所示．
控制器的安装要能观察到状态显示发光二极管（LED），
控制器的安装方位可以是任意的，但其安装位置应该仔细选择,以尽可能地保持控制器的清洁和干燥．如果找不到干净的安装位置,则应加一遮盖物使其免受水和其它污物的侵袭。
图2：
CURTISPMCl207A
安装尺寸
低电流接线端子：
一个整体化16脚低功率接线口嵌装在控制器前面，由它提供低功率的逻辑控制连接（见下表）
基本控制信号（9-16脚）
调速器连接（5，6，7，8脚）接触器驱动器（1，2，3，4脚）
P1：
并励场驱动器输出；使用串励电动机时不用
P2：
反向接触器驱动器输出
P3：
正向接触器驱动器输出
P4：
主接触器驱动器输出
P5：
调速器：
三线电位器高端
P6：
调速器：
三线电位器滑臂或0-5伏
P7：
调速器：
三线电位器低端
P8：
调速器：
二线5000欧姆-0或0-5000欧输入
P9：
空脚
P10：
紧急反向（凸键钮）核查输出（选用）
P11：
反向输入
P12：
正向输入
P13：
紧急反向输入
P14：
速度范围输入
P15：
制动输入
P16：
钥匙开关输入（KSI）
高电流接线端子：
四条镀锡铜母线为电动机和电池提供高电流连接
M-输出至电机转子
B-与电池负极相接
B+与电池／励磁的正极相接
A2由反向制动二极管至电机转子
电缆用M8（5/16”）螺栓与母线相联接．固定螺栓时，应使用两个扳手相对旋转，以防止拧弯母线和内部连接产生应力集中。
编程器接口
一个RJ11型插座供连接手持编程器用，配用的电缆与编程器一起提供。
状态显示发光二极管（LED）
发光二极管显示的闪烁代码表明控制器状态，译码表见本手册第五部分。
接线：
标准接线（串励电动机）
图3所示为用于励磁可逆串励电机的基本接线
图3：
CURTISPMC1207A
控制器标准接线图
图3所示是供串励电动机应用的典型接线，CURTISPMC控制器的设计适合广泛的应用，因而有各种不同的接线方式，其它接线方式在相应的应用中单独介绍。
注：
紧急反向核查功能（图3中的虚线连接）为工厂选用功能。
标准电源接线
每一种接线法中，励磁都必须接在B+和A2之间，转子则接在M-和A2之间．1207A内部反相二极管是接在M-和A2之间的。
因此，转子和励磁的位置不能改变，反向接触器可用来连接转子或励磁．
标准控制接线：
图3给出了输入开关和接触器的接线。
若使用主接触器，则主接触器通常直接与控制器相连接。
另外，主接触器也可直接由钥匙开关或制动来控制，而P4脚为空脚。
16脚说明
图3中所示调速器为5000欧姆——0型。
其他类型也可采用,详见调速器接线部分．
接线：
复励电机接线圈
复励电机控制器是经过专门编程的．请与离您最近的服务中心或CURTIS分支机构联系。
图4给出了用于复励电机且转子可逆的接线图．
图4中接线是针对复励电机的．纯粹的并励电机不能使用1207A控制器。
尽管以上接线图是典型的应用，但其它不同的接法也是可能的，这在另外的应用中有相应的介绍。
注：
紧急反向核查功能（图4中的虚线连接）为工厂选用功能．
图4CURTISPMCl207A复励电机接线图
复励电机接线图
励磁必须接在B+和A2间，而转子则要接在M-和A2之间1207A内部的反相二极管是连接在M-和A2间的，因此，转子和励磁的位置不能改变．
若并励电流额定值低于2安培，即可如图4中那样直接连接在控制器上。
若并励电流额定值高于2安培，必须使用接触器来控制并联励磁
复励电机控制接线复励电机控制接线与串励电机标准接线情况相同：
若使用接触器,则主接触器通．常直接与控制单相连接；另外，触器也可直接由钥匙开关或制动来控制，而把P4脚留作空脚.
图4中所示调速器为5000欧姆---0型，其他类型也可使用详见于调速器接线部分．
极性保护二极管和控制熔断器应有合适的规格以承受来自并联励磁部分的增加电流
调速器接线：
下面给出各种调速器的接线方式：
包括5000欧姆-----0，
0—5000欧姆调速器，0—5伏调速器，三线电位器（500—
10，000欧姆）调速器和电子式调速器。
如果你要使用的调速器
不在上述泛围内，请与你附近的CURTIS服务中心或分支机构
联系。
5000欧姆-0调速器（类型1）
5000欧姆-0调速器（在手持编程器编程菜单中称为类型（“1”）是一种二线电阻式调速器，连接在5000欧姆--0／0—5000欧姆脚（P8）和低位脚（P7）之间，如图5所示：
零速度对应5000欧姆，全速对应0欧姆。
．
图5：
5000-0欧姆调速器接线
控制器通过检测自5000欧姆--0输入流经电位器进入电位器低位脚的电流提供断线保护．如果低位脚的输入电流低0．1毫安，则调速器有故障，控制器停止功率输出。
注：
电位器低位脚P7不得接地．
0—5000欧姆调速器（类型“3”）
0—5000欧姆调速器（编程菜单中的类型“3”）是一种
二线电阻式调速器，连在5000欧姆-0／0-5000欧姆脚（P8）和低位脚（P7）之间，见图6．零速度对应0欧姆，全速对应5000欧姆．控制器通过自0-5000欧姆输入流经电位器进入低位脚的电流提供断线保护。
当低位脚的输入电流低于0.1毫安时，则调速器有故障，控制器停止功率输出．
注：
低位脚P7不得接地．
图6：
0-5000欧姆
调速器接线
0-5伏调速器，三线电位调速器，电子式调速器（类型“2”）：
通过以上几种调速器，控制器从电位器滑臂或控制器0-5伏端（P6端）获取电压信号．0速度对应0伏，全速对应5伏电位器低位脚P7为所有类型“2”调速器的电流回归端．为保护电位器，其输入电流不能低于0．1毫安，而电压要比B-高200毫伏，否则为电位器故障．
0-5伏调速器
图7中给出了0—5伏调速器的两种接线方式．控制器通过检测注入低位脚的最小电流来提供断线保护．当低位脚输入电流小于0．1毫安时，产生调速器故障信号，控制器停止功率输出。
若使用调速器传感器，传感器接地端返回电流必须小10毫安．若0-5伏调速器输入端（P6）电压超过8伏时,控制器停止功率输出．
注：
图7（b）中，调速器的电压输入信号是以电位器低位脚作参考．
三线电位器（500欧姆------10，000欧姆）调速器：
三线电位器用作分压器模式---由1207A控制器提供电压源和返回．电位器高位脚为电位器提供电流限幅幅的5伏电压源，电位器低位脚提供返回通道,接线见图8．
同二线调速器一样，控制器通过检测注入低位脚的最小电流提供断线保护．若注入电流低于0.1毫安，则产生调速器故障信号，控制器停止功率输出。
注：
电位器低位脚（P7）端不得接地．
CURTISET-126电子型加速器:
CURTISET-126为1207A提供变速和正／反向输入。
图9为CURTISET-126接线，
紧急反向核查接线：
直接与紧急反向开关（凸键）相连的一条选用线提供了断线检测，这条线只能由工厂连接．紧急反向核查输出线周期性地向紧急反向电路发出脉冲信号以检测其连续性若电路有中断，控制器停止功率输出，并显示错误代码．
这一功能由CURTISPMC编程实现，若该功能被选择而核查线未接，车辆将不工作，若该功能未被选择，而核查线被连接，不会对系统产生不利影响，只是不检测连续性．紧急反向核查输出接至P10脚，如图3中的基本接线的虚线所示．
图9：
CURTISET-126
电子调速器接线
辅助硬件：
主接触器
主接触器使1207A与电池隔离。
对于电池电压为24伏的系统：
主接触器可作为选用件，而对系统电压为36伏，主接触器则是必须使用的．建议采用大负载银镉氧化物触点接触器。
触点初始闭合后，产生浪涌电流，同时控制器内部滤波电容器充电。
可用一只250欧姆5瓦电阻（如CURTISPMCp／nmp2）跨接在接触器的两端来对电容器预充电，以减小流经触点的浪涌电流。
正/反向接触器
典型的正／反向接触器为单刀双掷（SPDT）或“转换”型。
对4端分离励磁电动机，典型应用为两个单刀单掷（SPST）接触器，线圈电压应与车辆系统电压匹配，线圈允许最大电流为1安培．
正/反向和紧急反向开关
这些方向输入开关可选用任何类型的单刀单掷（SPST）开关,只要能在10毫安时开关电池电压即可。
，
钥匙开关
车辆应有一个主开关以便不使用时切断整个系统的电源钥匙开关为1207A型控制器提供逻辑单元部分的电源，为接触器提供线圈电流和并励电流（复励电动机场合）．钥匙开关应能承受这些电流负载.
调速器
1207A控制器适用于多种调速器。
典型的为5000欧姆-0和0-5000欧姆二线变阻器式，0-5伏输出，三线电位器和电子式（CURTISET-126）调速器
电路保护装置
控制电路中应使用二极管作为反相极性保护。
规格大小应能够承受接触器线圈最大电流。
安装检查
启动车辆前，应仔细按如下步骤进行检查．如检查过程中发现问题时参考故障诊断部分（第五部分）取得进一步的
安装检查时可使用或不使用手持编程器．当使用编程器时，检查过程较容易完成．否则，要靠观察状态指示发光二极管的代码．
注意事项
*开始检查前应将车辆架起使驱动轮离开地面
*关闭钥匙开关并确保制动状态（制动开关处于“开’），调速器处于空档位置，正／反向开关处于“开”的状态
*试验时，任何人不得站在车辆的前方或后方．
1将其接到编程器插口上．
2打开钥匙开关，编程器应有一个“POWERUp（上电）”显示，控制器的状态指示灯开始持续单闪烁．如果上述两者都不发生，检查钥匙开关的连接及控制器的接地．
3．如果使用编程器，按“DIAGNOSTICS（诊断）”键使其进入诊断方式．编程器应显示“NOFAULTFOUND（无故障）”.
释放制动闸（闭合制动开关），如果是行走式车辆，将舵杆压下到操作位置．发光二极管应持续地单闪烁，而编程器应持续指示无故障．如果出现问题，发光二极管将闪烁诊断代码,而编程器将显示诊断信息。
如果无编程器，则要查阅第五部分（诊断与故障查找）中的发光二极管诊断代码．
问题纠正后，需要重置制动然后再释放制动，以清除错误代码。
4。
制动释放后，操纵调速器，电机应按选定方向转动。
如果不是这样，检查正／反向开关接线，正／反向接触器接线和电机接线．当调速器加速时，电机转速应按比例加快．如果不是这样，请参阅第五部分。
5。
当使用编程器时，按“TEST（测试）”键，使其进入测试状态。
向下滚动屏幕以观察正向、反向＼制动、紧急反向和速度选择开关（如果有的话）的状态。
依次将每一个开关闭合、断开，同时观察编程器显示．对每次输入编程器的显示均应是正确状态．
6．将车辆放下，在地面上驾驶。
车辆应能平滑地加速并达到最高速度．
7。
测试车辆的反相制动。
验证反相制动方式（可变的或是固定的。
8．验证各选择功能，如HPD功能，SRO功能及防高速模式固定功能等。
9，检查紧急反向（凸键）功能是否工作正常。
如果接有紧急反向核查线，通过瞬时断开一条紧急反向接线来验证此电路工作是否正常，此时车辆应停止运行并有故障信息显示。
3。
编程与调整
高速主电流限幅，高速反相电流限幅，加速率，最大爬行速度及最大低速均可利用手持编程器或利用电位器调整,编程器还可实现其它参数的调整。
编程
使用编程器改变参数值，按“PROGRAM（编程）”键，将编程菜单向下滚动让所需调整参数出现在显示屏的第一行,按“CHANGEVALUE（改变数值）”键“Up（上）”或down“（下）”直到所需数值出现．此时该参数即被设定为指定数值了。
所有编程操作都是实时的，即参数改变可在车辆运行中实现。
参数的上、下限在工厂设定。
某些参数与其他参数有关，当使用编程器修改参数出现极限时，显示值停止改变，“MOREINFO（更多信息）”键来查明显示值为什么会停止改变。
当参数极限与其他参数有关时，该信息会被显示．改变相关参数值可使所要修改的原参数得到进一步的调整．否则，显示屏将只显示“MaxLimit（最大极限）”或“Minlimit（最小极限）”
编程器还可用来改变可选项：
调速器类型，HPD功能,SRO功能等．一般情况下，新的选择要在制动开关经过一个制动、释放周期后才能生效．编程器使用的更完整的说明见第六部分．
‘复制’控制器
编程器最有力的功能之一是其“复制”控制器的能力．编程器可以从一台控制器读取所有参数值和选择项而把它们写入其它控制器中．复制只能在同型号，同一版本软件控制器间进行．例如，编程器可以从一台1207A-1136控制器中读取所有信息而写入任何其它1207A-1136控制器中，但不能把同样的信息写入1207A-1137控制器中，若试图这样做，会有错误信息显示．
CURTIS1207A控制器内部没有用户可自行维修部分．不要试图打开控制器．打开控制器会造成损坏，并不再享有保修权利。
然而控制器外部应定期清洁，如果配有编程器，这种定期清洁也是检查控制器诊断历史文件的好时机．
安全性
1207A型控制器本身是一个大功率装置．工作于任何蓄电池驱动车辆场合的人员，应采取相应的安全措施。
包括（但不限于）：
适当的培训，戴上防护眼镜，不穿宽松衣服,不带手饰，使用绝缘扳手．
清洁
尽管在正确安装后，1207A控制器几乎无需维护，但在应用中，建议做以下的最低限度的维护：
1。
切断电源。
2。
通过在控制器的B+和B-端连接一负载（如接触器线圈或喇叭）为控制器中的电容器放电．
3。
去除母线上的灰尘和污物，用湿抹布将控制器擦净，待其干燥后再重新与电池连接。
4．确保母线与接头之间连接紧固。
为防止母线上应力集中，使用两个良好绝缘的扳手完成接线。
诊断历史
手持编程器能够调出控制器的诊断历史文件．连接上编程器，按“MOREONFO（更多信息）”键，再按住“MORE”
表一发关二极管代码
代码意义
发光二极管不亮无电源或控制器损坏
发光二极管持续亮控制器损坏
发光二极管单闪烁控制器工作，无故障
1，2硬件故障保护出错
1，3M-故障或电机输出短路
1，4时序故障（SRO功能）
2，15000欧姆--0或调速器滑臂输入故障
2，2紧急反向电路核查故障（凸键接线）
2，3HPD功能故障
2，4调速器低位脚开路或与B+或B-短路
3，1接触器驱动器或并励驱动器过电流
3，2方向接触器熔接
3，3（保留）
3，4丢失接触器或并励
4，1电池电压过低
4，2过电压
4，3过热消减
4，4（保留）
注：
每次仅指示一种故障，无先后顺序．操作故障-----如SRO功能的时序故障----可通过重置钥匙开关或制动来清除．
编程器诊断:
利用编程器进行诊断与故障查找比发光二极管更直接．编程器直接用语言给出完整的故障信息而无需译码。
错误显示在诊断菜单中，而控制器的输入／输出状态显示在测试菜单中。
以下的四步诊断法通常用于对无法工作的车辆进行故障诊断：
（1）目测车辆的明显故障
（2）使用编程器进行诊断
（3）利用编程器测试电路
（4）解决问题
如果必要重复执行后三步直到车辆正常工作．
例：
某车辆由于不能“向前”运行．
第一步：
检查车辆和接线是否有明显问题，如断线或连接松动．
第二步：
接上编程器，进入诊断模式，然后读出故障信息．
本例中，显示屏显示“NOFAUITSPRESENT（无故障存在）”，表明控制器没有发现任何异常情况．
第三步：
将编程器置入测试模式，观察前进时输入、输出的状态，本例中，显示屏显示在选择MOREINFO（更多信息）”键的同时按下“DIAGNOSTIC（诊断）”键，编程器将会读出自上次清除诊断历史文件以来控制器所发生的所有故障．故障可能是中断故障，由引线松动引起的故障，或由操作不当引起的故障；接触器一类的故障可能是由接线松动造成的，应仔细检查接触器的接线．HPD功能故障或温度过高一类的故障可能是由于不正确的操作习惯或车辆过载造成的。
当某一个问题被发现并解决之后，可以清除这个历史文件。
这使得控制器去记录新的故障文件。
通过日后检查这个新的诊断历史文件，便可以确定这个问题是否真的彻底解决了。
清除诊断历史文件，要进入专用编程菜单（通过按住“MOREINFO（更多信息）”键，同时按下“PROGRAM（编程）”键完成，滚动这个菜单使“CLEARDIAGNOSTICHISTORY（清除诊断历史）”显示在显示屏的顶端，然后再次按“MOREINFO（更多信息）”键编程器将提示你认可或取消该操作。
更详细的编程器操作见本手册的第六部分.
5．故障诊断与查找
发光二极管诊断
正常操作期间，状态显示发光二极管以接近每秒1次的速度单闪烁。
当控制器发现故障时，2位代码（见表一）将持续闪烁，直到故障消除。
例如：
代码“3，2”----方向接触器熔接----显示如下：
“向前”时前进开关还没有闭合,这说明问题出现在前进开关或是开关连线上.
第四步:
检查或更换前进开关及连线,重新测试,当编程器指示前进开关闭合,且车辆开始正常运行时,表明问题已经解决.
表2故障诊断表
代码
编程器屏幕显示
意义。
可能的原因
1，2
HWFALLSAFE
硬件故障自动保护出错
1。
控制器损坏
1，3
M-FAULT
M-输出短路
1。
M·输出对地短路
2。
方向接触器未闭合
3．方向接触器闭合过慢
4．电机内部对地短路
1，4
SRO
SRO功能故障
1．KSI输入，制动输入和方向输入时序错误
2。
SRO功能选择错误
3．制动或方向开关开路
4。
时序延迟时间太短
2，1．
THROTTLEFAULT1
5000欧姆一0或滑臂故障
1。
调速器输入线开路
2。
调速器输入线对B+或地短路
3．调速器损坏
4。
调速器类型选择错误
2，2
BBWIRINGCHECK
紧急反向接线故障
1．凸键线开路
2．凸键核查线开路
2，3
HP0
HPD功能时序错误
1．KSI输入，制动输入和调速器器输入时序错误
2。
HP0功能类型选择错误
3。
调速器电位器误调节
2，4
THROTTLEFAULT2
低位脚断线或短路
1。
低位脚线开路
2。
低位脚线短路
3．调速器类型选择错误
3，1
CON70RVROC
驱动器输出过电流
1。
方向接触器线圈短路
2，并励短路
3，2
DIRCONTWELDED
方向接触器熔接
1．方向接触器粘合
3，4
MISSINGCONTACTOR
丢失接触器或无并励
1。
方向接触器线圈开路
2．方向接触器丢失
3．并励开路
4．并励接线或方向接触器接线开路
4，1
LOWBATTERYVOLTAGE
电池电压过低
1．电池电压低于16伏
2．电池接线端予被腐蚀
3。
电池或控制器接线端予松动
4，2
OVERVOLTAGE
电池电压过高
1。
电池电压高于45伏
2。
车辆运行时充电器未脱离
4，3
THERMALCUTBACK
高／低温消减
1．温度高于摄氏85度或低于摄氏-25度
2．车辆超载
3．控制器安装不当
4，极端环境条件下操作
6编程操作
作为选用件的CURTISPMC通用手持式编程器使用户能够对CURTISPMCl207A型控制器进行编程，测试与诊断。
1207A控制器通过位于其顶部调整面板上的一个RJ11标准连接器为编程器提供电源．
编程器第一次插入控制器时，制动开关需打开（制动起作用）．直到编程器获得控制器的所有参数．上述工作完成后，编程器将显示控制器的型号，生产日期，软件版本代码，在上述初始化显示后，编程器显示一提示行，等待用户的指令．
1311手持编程器
通用型科蒂斯1311手持编程器可以很方便的对科蒂斯控制器及其他辅助设备进行编程，测
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