FANUC机器人安全防护.docx

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FANUC机器人安全防护

1.绪言

这章主要介绍了本手册的规划和在操作FANUC机器人时必须遵循的安全防护措施。

本章目录

手册规划

工作人员

一般安全防护

安全防护

手册规划

FANUC系列机器人（R--J3iMODELB控制器）操作工具使用手册。

.这个手册描述了怎样操作多功能集成机器人——FANUC机器人。

机器人是由FANUCR--J3iMODELB控制器（下文都称作机器人控制器）控制的，并使用操作工具软件。

本手册描述了以下项目，用来使用机器人操作工件。

Ø设置系统为电弧焊接状态

Ø设置系统为操作工件状态

Ø操作机器人

Ø创建和改变一个程序

Ø执行一个程序

Ø状态指示

Ø警报代码和系统参数

手册的使用

手册的每一章介绍了机器人的一个操作，使用者可以根据需要的操作，选择和阅读不同章节的内容。

如果使用者从头到尾阅读一次本手册，大约需要5到六个小时就可以理解手册上所有的信息。

第一章

绪言

主要介绍了本手册的规划和在操作FANUC机器人时必须遵循的安全防护措施。

所有使用者必须阅读安全防护措施。

第二章

概述

介绍了机器人的基础知识，描述了机器人和操作工件电弧焊系统的基本设置。

第三章

设置操作工件电弧焊系统

描述了设置操作工件电弧焊系统的步骤，包括输入输出，坐标系统和参考位置。

第四章

程序结构

介绍了程序结构和程序指令的语法。

第五章

创建程序

描述了怎样设计、创建、改变、删除和复制程序。

这章还介绍了打开电源和通过手动进给运行机器人的程序。

第六章

执行程序

描述了怎样执行和停止一个程序。

这里包含了测试操作、自动操作和从警报状态恢复的方法。

第七章

状态指示

介绍了怎样用状态指示LED灯检查机器人操作状态。

第八章

文件的输入输出

介绍了怎样存储、读取和打印一个程序文件或者系统文件。

第九章

实用功能

介绍了附加的实用功能、宏函数、程序转移和镜像转移。

第十章

实用功能

介绍了堆跺功能的设置和执行。

附录

介绍了菜单列表、屏幕列表、程序结构和程序详细内容。

警报代码和系统参数

列举了警报代码和系统参数。

认证

为了确认软件的版本和定购的文件，请阅读以下表格：

需要检验的项目

位置

软件版本

软件版本

您软件的定购号

菜单列表

产品规格

为了确认内存状态或者软件选项列表，请阅读以下表格：

需要检验的项目

位置

内存状态

内存状态显示

软件选项单

菜单列表

选项确认后的菜单显示

菜单列表

选项确认后能应用的程序指令

程序指令列表

相关手册

请参考以下手册：

R-J3iMODELB控制器

操作工具操作手册B--81464EN--2

适用读者：

负责在工作场所设计、介绍、操作和调整机器人系统的使用者。

主题：

功能操作和操作机器人程序，程序运行步骤、界面和警报。

用途：

教导、介绍和调整工作点机器人的指南以及一些应用设计。

维护手册

B--81465EN

主题：

安装和激活系统，把机械部件连接到外围设备，维护机器人。

机械部件

维护手册

B--81465EN

主题：

安装和激活系统，把机械部件连接到外围设备，维护机器人。

用途：

安装、激活、连接和保养的指南。

标记

警告：

不按照”Warning”下的指示行事，会导致使用者致命的或者严重的伤害。

本信息在一个方框内用粗体表示，这样使其在手册的主体中显得醒目。

为防止人身伤害和财产损失，本手册介绍了安全保护措施。

这些措施根据不同的重要级别，被贴上诸如”Warning”和”Caution”的标签，并在”Note”下给出辅助的解释。

在开始使用机器人前，请仔细阅读”Warning””Caution”和”Note”。

注意：

不按照”Caution”下的指示行事，会导致使用者致命的或者严重的伤害。

本信息在一个方框内表示，这样使其在手册的主体中显得醒目。

说明：

在”Note”下的信息是辅助解释，不是警告和注意。

请仔细阅读并妥善保存本手册。

工作人员

机器人独自状态下，不能工作。

只有当它装备了机械手臂或者其他设备，并且连接到外围设备，组成一个系统以后，机器人才能运转。

要不仅仅考虑到机器人的安全，而且要保证整个系统的安全。

使用机器人时，需要提供安全护栏和采用其他的安全措施。

FANUC机器人需要如下的系统工作人员。

请选择合适的工人进行专门机器人教程的培训。

普通操作者

操作者的工作是：

Ø打开和关闭系统

Ø开始和停止机器人程序

Ø从警报状态恢复系统

禁止操作者进入由安全护栏封闭的区域进行相应操作。

程序员或者教导操作者

程序员或者教导操作者的任务包括了普通操作员和如下条款的内容：

Ø教导机器人、调整外围设备和其他必须在由安全护栏封闭的区域里进行的工作。

程序员或者教导操作者必须接受专门的机器人课程的培训。

维护工程师

维护工程师的工作包括程序员的工作和如下的内容：

Ø修理和维护机器人

维护工程师必须接受专门的机器人课程的培训。

1.3一般安全防护

本节列举了一般安全防护措施。

在开始使用机器人前，请阅读本条例。

手册在随后会指出其他的防护措施。

请注意每一个条款。

一般规则

警告：

使用机器人时，需要采取以下防护措施。

否则，机器人和外围设备会受到不利影响，或者工人会受严重伤害。

--禁止在易燃环境中使用机器人

--禁止在易爆环境中使用机器人

--禁止在放射性环境中使用机器人

--禁止在水中或者十分潮湿的环境中使用机器人

--禁止使用机器人搭载人或者动物.

--禁止利用机器人作为梯子。

（不要攀爬或者从机器人上悬挂）

警告：

机器人工作人员必须穿戴如下安全用品：

--根据每一个工作穿着合适的衣服

--安全工作鞋

--安全头盔

说明：

程序员和维护人员必须在FANUC接受适当的培训。

安装注意事项

警告：

运输和安装机器人，应该严格的按照FANUC建议的程序进行。

错误的运输和安装可能会导致机器人滑落，对工人造成严重的伤害。

注意：

机器人安装后的第一次运行，应该限制在低速运转。

然后，再逐渐增加速度，检查机器人的运行情况。

运行注意事项

警告：

在机器人运行前，应该确认没有人在安全护栏区内。

同时，要检查确信不存在危险位置的风险。

如果检测到这样的位置，应该在运行前消除隐患。

注意：

操作者在操作控制面板或者教导盒时不能戴手套。

佩戴手套可能会引起操作失误。

说明：

可以保存程序、系统参数和其他信息到存储卡或者磁盘。

确定周期性的存储数据，以免在事故中造成数据丢失（参见文件输入输出章节中数据的存储）

编程注意事项

警告：

应该在安全护栏区域外，尽可能远的地方编程。

如果程序需要在安全护栏区域内完成程序员应该遵守如下事项：

--在进入安全护栏区域内前，确认在区域中没有危险位置的风险。

--随着准备按紧急停机按钮。

--机器人应该在低速运行。

--程序运行前，检查整个系统状态，确认没有到外围设备的远程指令，确认没有动作对使用者有威胁。

注意：

编程结束后，根据制定的步骤，给出相应的文字说明。

（参见本手册中程序执行的章节）。

在文字说明中，工人必须在安全护栏区域外。

说明：

程序员应该在FANUC接受适当的培训。

维护注意事项

警告：

在维护中，机器人和系统应该在断电状态。

如果系统和机器人在电源开的状态下，一个维护操作可能会引起冲击性的危害。

如果必要，应该提供相应的安全锁，以防止其他人打开机器人或者系统的电源。

如果维护需要在电源开的状态下进行，紧急停机按钮需要保证可用，

警告：

替换零件时，维护工人应该阅读维护手册，预先学习复位步骤。

如果进行了错误的步骤，可能会引起事故，导致对机器人的损伤并伤害到工人。

警告：

当要进入到由安全护栏封闭的区域时，维护工人应该检查整个系统，确认没有危险位置。

在存在危险位置时，如果工人需要进入这个区域，工人必须时刻保持十分小心，检查当前系统状态。

警告：

零件的更换应该按照FANUC的建议执行。

如果应用其他零件，可能会发生故障或者损害。

特别指出的是，请不要应用FANUC没有推荐的保险丝。

这样的保险丝可能会导致火灾。

警告：

当移除一个马达或者制动器时，应该用起重机或者其他设备预先支撑机器人的手臂，这样在装卸中，手臂不会坠落。

警告：

如果在维护中需要让一个机器人进行一个动作，应该采取以下的保护措施：

--维护工作中，使逃离通道顺畅，时刻检查整个系统的动作，以便通道不被机器人或者外围设备阻挡。

--时刻注意危险位置的威胁，做好随时按紧急停机按钮的准备。

警告：

当拧动马达、制动器或者其他重的负载时，应该用起重机或者其他装备保护维护工人不承受过量负载。

否则，维护工人可能会受到严重伤害。

注意：

只要有油脂洒落在地面，就应该尽快擦除以避免危险的滑倒。

注意：

在维护过程中，不要攀爬机器人。

这样的尝试会导致对机器人的不利的影响。

此外，失足会导致对维护工人的伤害。

注意：

以下零件会发热。

如果维护工人需要接触发热的零件，需要佩戴放热手套或者用保护性的工具:

--伺服马达

--控制单元内部

注意：

当更换了一个零件后，所有的螺钉和其他相关的组成部分应该放回各自原来的地方。

必须做仔细的检查，确保没有组件丢失或者未被安装。

注意：

在对气动系统的维护进行前，应该关闭供压系统并且排放管道内的气体使气压降至零。

注意：

在零件被更换后，根据预先设定的方法，应该对机器人给出相应的文字说明。

（参见本手册程序执行章节）。

在制作文字说明时，维护人员应该工作在安全护栏外。

注意：

维护结束后，机器人周围和安全护栏区域内的地板，应该清理干净洒落的油脂或者水、金属片等。

注意：

替换零件时，小心防止灰尘进入机器人。

说明：

每个维护工人或者检查工人应该在FANUC接受适当的训练。

说明：

应该在适当的光线下进行维护。

必须十分小心不让因光线导致任何危险。

说明：

应该对机器人进行周期性的检查。

（指人工维护）不正确执行周期性的维护，会对机器人造成不利的影响或者影响机器人的服役时间，同时会导致事故。

安全防护措施

安全防护

和其他普通自动机械不同，机器人有机械手臂和腕关节，可以在所有的操作空间移动。

机器人很灵活，同时也很危险。

机器人通常都和包含了自动化系统的外围设备连接。

使用者必须对整个系统采取安全防护措施。

安全防护措施介绍如下：

安装和布线的安全措施

Ø用警告灯和其他物品显示机器人正在工作。

图1--1.警告指示

Ø在系统周围设置有安全门的保护性的围栏，这样仅仅操作者才能通过这道门进入操作区。

设计使系统使门打开时，系统停止。

说明：

连接*FENCE（围栏）输入信号到安全门。

参考维护手册的连接说明。

说明：

当*SFSPD（安全速度）输入信号关闭时，控制单元暂停机器人。

Ø设置保护性的围栏，将机器人的动作范围环绕。

此外，把控制器放置在保护性围栏的外面。

Ø在操作者容易接近的地方安装一个紧急停机按钮。

说明：

在接受到紧急停机信号时，控制器会立即停止机器人的运行。

图1--2.安全插头

当移除安全插头时，连接打开。

系统设计相关的安全措施

Ø在机器人关节处安装一个安全接口，当机器人受到异常外力时，这个安全接口断开，机器人停止。

说明：

当*HBK（手损伤信号）输入信号消失，控制器立即停止机器人。

Ø*HBK输入信号关闭时，禁用手损伤信号探测，这个可以通过系统设置界面设置得到。

参见系统配置菜单部分。

Ø使外围设备正确接地。

Ø当需要的操作区域比机器人运行最大区域小时，可以通过参数的选择制定需要的区域。

Ø机器人接受远程设备发送的互锁信号。

根据从远程设备接受到表明远程设备运行状态的信号，机器人可以停机或者暂停。

Ø根据需要，安装一把锁，仅仅授权人员可以打开电源。

说明：

控制单元门上的断路开关设计，使得通过一个挂锁，限制电源开关的使用。

图1--3.锁住断路开关

有关检查和维护的安全措施

Ø在开始检查和维护前，关掉控制器，锁上断路开关或者设置看守，防止其他人合上开关。

Ø在断开气动系统前，释放压力供应设备的气压。

Ø检查中不需要操作机器人电气系统时，请在检查前按紧急停机按钮。

Ø当需要在机器人运行时检查机器人，请仔细观察机器人动作。

随时准备在需要时按紧急停机按钮。

图1--4.紧急停机按钮

运输相关的安全措施

Ø当用搬运器（例如起重机或者叉式搬运机）运输机器人或者其他设备，确认把机器人绑紧在搬运器上。

Ø仔细观察起重机、叉式搬运机或者其他搬运设备，小心搬运本产品。

图1--5.搬运机器人

操作相关安全措施

Ø所有机器人系统的操作者，都应该参加FANUC的训练课程，学习安全防护措施和使用机器人的功能。

Ø在开始运行机器人的之前，确认机器人和外围设备周围没有异常或者危险状况。

Ø在进入操作区域内工作前，即便机器人没有运行，也要关掉电源，或者按下紧急停机按钮。

要设置看守，保证没有其他人进入机器人操作区域，防止其他人通过操作面板激活机器人。

Ø当在机器人工作区编程时，设置相应看守，保证机器人能在紧急情况，迅速停车。

图1--6.两人共同监视，避免危险

表1--1.安全防护项目

操作者

车间

运输和安装

禁止危险动作；穿戴工作服、安全鞋和安全头盔

保持车间的整洁、有序。

安装一个保护性的护栏和相应的警告牌；保持空气畅通；禁止将易燃易爆物品带入车间。

保持运输通道的畅通。

当用搬运器（例如起重机或者叉式搬运机）运输机器人或者其他设备，确认把机器人绑紧在搬运器上；给操作预留足够的空间；正确连线。

操作

维护和检查

焊接机和焊枪

（包括没有相应权限的职员）参加培训课程；掌握操作流程。

请用FANUC推荐的产品进行修理；在检查或者维护前，关掉电源，关闭控制门。

检查并小心观察电缆；检查气压；检查机械手；检查并维护电缆；检查气压；隔离焊枪和机器人；提供散射保护墙；检查油路水路的泄漏。

图1--7.安全服和安全头盔

Ø在接近机器人操作它之前，请手持教导盒，按下deadman开关（特殊手持型开关），设置教导盒开关使能为开。

.

说明：

如果释放deadman开关（特殊手持型开关），同时教导盒使能开关打开，机器人会立即停止。

图1--8.Deadman开关（特殊手持开关）和教导盒使能开关

Ø在通过手动进给运行机器人之前，请仔细观察进给键的操作和机器人的动作。

Ø在通过手动进给运行机器人之前，要充分降低进给速度倍率。