第7章 机器人虚拟仿真的应用习题及答案Word文档下载推荐.docx

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Setdo1；

Resetdo1；

WaitDIdi1，1；

3、条件逻辑判断指令用于__________________________________。

4、ProcCall是什么指令，它的作用是什么

___________________________________________________________

______________________________________________________。

5、编制一个程序的基本流程有哪几步？

6、在完成了程序的编辑以后，接下来的工作就是对这个程序进行调

试，调试的目的有哪两个？

7、RETURE返回例行程序指令的作用是

_________________________________________________________。

8、说说本课主要学习了哪些内容？

答案：

1、控制IO信号，以达到与机器人周边设备进行通信

2、Setdo1；

把数字信号do1设置为“1”。

把数字信号do1设置为“0”。

等待di1的值为1.如果di1的值为1，则程序

继续往下执行；

如果到达最大等待时间300s（此时间可根据实际进

行设定）以后，di1的值还不为1，则机器人呢报警或进入出错处理

程序。

3、对条件进行判断后，执行相应的操作

4、调用例行程序指令，通过使用此指令在指定的位置调用例行程

序。

5、主要有两步。

1）确定需要多少个程序模块。

多少个程序模块是由应用的复杂

性所决定的，比如可以将位置计算、程序数据、逻辑控制等分配到

不同的程序模块，方便管理。

2）确定各个程序模块中要建立的例行程序，不同的功能就放到

不同的程序模块中如夹具打开、夹具关闭这样的功能就可以分别建

立成例行程序，方便调用与管理。

6、1）、检查程序的位置点是否正确。

2）、检查程序的逻辑控制是否有不完善的地方。

7、RETURN返回例行程序指令，当此指令被执行时，则马上结束本

例行程序的执行，返回程序指针到调用此例行程序的位置。

8、本课主要学习常用的RAPID指令，包括IO控制指令，条件逻辑

判断指令，和其它常用的指令。

然后举了一个实例，如何建立一个

可以运行的基本RAPID程序。