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电机参考资料
直流电机控制电路专辑
直流电机控制电路专辑（类型和基本原理）
直流电机的类型
按：
直流电机在家用电器、电子仪器设备、电子玩具、录相机及各种自动控制中都有广泛的应用。
但对它的使用和控制，很多读者还不熟悉，而且其技术资料亦难于查找。
直流电机控制电路集锦，将使读者“得来全不费功夫”!
在现代电子产品中，自动控制系统，电子仪器设备、家用电器、电子玩具等等方面，直流电机都得到了广泛的应用。
大家熟悉的录音机、电唱机、录相机、电子计算机等，都不能缺少直流电机。
所以直流电机的控制是一门很实用的技术。
本文将详细介绍各种直流电机的控制技术。
站长的几句说明：
本文内容比较详实完整，但遗憾的是原稿的印刷质量和绘图的确很差，尽管采取了很多措施，有些图仍可能看不太清楚。
直流电机，大体上可分为四类：
第一类为有几相绕组的步进电机。
这些步进电机，外加适当的序列脉冲，可使主轴转动一个精密的角度（通常在1.8°--7.5°之间）。
只要施加合适的脉冲序列，电机可以按照人们的预定的速度或方向进行连续的转动。
步进电机用微处理器或专用步进电机驱动集成电路，很容易实现控制。
例如常用的SAAl027或SAAl024专用步进电机控制电路。
步进电机广泛用于需要角度转动精确计量的地方。
例如：
机器人手臂的运动，高级字轮的字符选择，计算机驱动器的磁头控制，打印机的字头控制等，都要用到步进电机。
第二类为永磁式换流器直流电机，它的设计很简单，但使用极为广泛。
当外加额定直流电压时，转速几乎相等。
这类电机用于录音机、录相机、唱机或激光唱机等固定转速的机器或设备中。
也用于变速范围很宽的驱动装置，例如：
小型电钻、模型火车、电子玩具等。
在这些应用中，它借助于电子控制电路的作用，使电机功能大大加强。
第三类是所谓的伺服电机，伺服电机是自动装置中的执行元件，它的最大特点是可控。
在有控制信号时，伺服电机就转动，且转速大小正比于控制电压的大小，除去控制信号电压后，伺服电机就立即停止转动。
伺服电机应用甚广，几乎所有的自动控制系统中都需要用到。
例如测速电机，它的输出正比于电机的速度；或者齿轮盒驱动电位器机构，它的输出正比于电位器移动的位置．当这类电机与适当的功率控制反馈环配合时，它的速度可以与外部振荡器频率精确锁定，或与外部位移控制旋钮进行锁定。
唱机或激光唱机的转盘常用伺服电机。
天线转动系统，遥控模型飞机和舰船也都要用到伺服电机。
最后一类为两相低电压交流电机。
这类电机通常是直流电源供给一个低频振荡器，然后再用低频低压的交流去驱动电机。
这类电机偶尔也用在转盘驱动机构中。
步进电机的基本工作原理
步进电机有两种基本的形式：
可变磁阻型和混和型。
步进电机的基本工作原理，结合图1的结构示意图进行叙述。
图1是一种四相可变磁阻型的步进电机结构示意图。
这种电机定子上有八个凸齿，每一个齿上有一个线圈。
线圈绕组的连接方式，是对称齿上的两个线圈进行反相连接，如图中所示。
八个齿构成四对，所以称为四相步进电机。
它的工作过程是这样的：
当有一相绕组被激励时，磁通从正相齿，经过软铁芯的转子，并以最短的路径流向负相齿，而其他六个凸齿并无磁通。
为使磁通路径最短，在磁场力的作用下，转子被强迫移动，使最近的一对齿与被激励的一相对准。
在图1（a）中A相是被激励，转子上大箭头所指向的那个齿，与正向的A齿对准。
从这个位置再对B相进行激励，如图1中的（b），转子向反时针转过15°。
若是D相被激励，如图1中的（c），则转子为顺时针转过15°。
下一步是C相被激励。
因为C相有两种可能性：
A—B—C—D或A—D—C—B。
一种为反时针转动；另一种为顺时针转动。
但每步都使转子转动15°。
电机步长（步距角）是步进电机的主要性能指标之一，不同的应用场合，对步长大小的要求不同。
改变控制绕组数（相数）或极数（转子齿数），可以改变步长的大小。
它们之间的相互关系，可由下式计算：
Lθ＝360P×N
式中：
Lθ为步长；P为相数；N为转子齿数。
在图1中，步长为15°，表示电机转一圈需要24步。
混和步进电机的工作原理
在实际应用中，最流行的还是混和型的步进电机。
但工作原理与图1所示的可变磁阻型同步电机相同。
但结构上稍有不同。
例如它的转子嵌有永磁铁。
激励磁通平行于X轴。
一般来说，这类电机具有四相绕组，有八个独立的引线终端，如图2a所示。
或者接成两个三端形式，如图2b所示。
每相用双极性晶体管驱动，并且连接的极性要正确。
图3所示的电路为四相混和型步进电机晶体管驱动电路的基本方式。
它的驱动电压是固定的。
表1列出了全部步进开关的逻辑时序。
值得注意的是，电机步进为1—2—3—4的顺序。
在同一时间，有两相被激励。
但是1相和2相，3相和4相绝对不能同时激励。
四相混和型步进电机，有一特点很有用处。
它可以用半步方式驱动。
就是说，在某一时间，步进角仅前进一半。
用单个混合或用双向开关即可实现，这种逻辑时序由表2列出。
四相混和型步进电机，也能工作于比额定电压高的情况。
这可以用串联电阻进行降压。
因为1相和2相，3相和4相是不会同时工作的，所以每对仅一个降压电阻，串接在图3中的X和Y点之间。
因此额定电压为6V的步进电机，就可以工作在12V的电源下。
这时需串一个6W、6Ω的电阻。
直流电机控制电路专辑（步进电机的控制电路）
直流电机控制电路专辑
步进电机的控制电路
四相步进电机可用几种专用的集成电路驱动器，SAAl027是其中常用的一种，它的特点是工作电压范围宽9.5V～18V；输出驱动电流大，可达500mA。
它适合作四相全步步进电机的控制。
图4是SAAl027的外形和引脚功能图。
图5（下面↓）是它的内部原理方块图及基本应用。
实际上，集成电路有三路缓冲输入，每一个缓冲输入都控制一个二位（四状态）的同步可逆计数器。
它的输出送到一个编码变换器。
然后用四路输出，去控制输出级的四个晶体管。
输出级以集电极开路方式工作。
电机的绕组线圈串入集电极。
为防止反向电动势损坏晶体管，在绕组的两端并联一反向二极管。
要特别注意的是：
集成电路13脚和12脚是流过大电流的引脚。
而14脚和5脚流过小电流。
在使用时5脚和12脚都要接地。
通常正12V直接接到13脚，然后经R1—C1去耦电路接到14脚。
正电压也必须经Rx送到4脚。
Rx的作用是决定四个晶体管的最大输出驱动电流的容量。
Rx的大小可由下式计算；
Rx＝（4E／I）－6
式中E为电源电压，I为所希望的电机最大相电流。
当用12V时，Rx值取420Ω、180Ω或78Ω）时，最大输出电流分别为100mA、200mA、或350mA。
SAA1027集成电路有三个输入控制端：
计数、方式和复位。
复位端通常是高电平。
计数器每次从低电平到高电平的跳变，将使集成电路改变状态。
全部的
工作状态已由表3列出。
在任何时候，每隔四步时序重复一次。
但是复位端为低电平时，可以复位到起始状态。
当方式控制输入端为低电平时，在一个方向上（通常为顺时针转动）顺序重复。
反之，方式控制端为高电平时，则在另一个方向上（反时针转动）顺序重复。
图6是SAAl027的驱动和试验电路。
这个电路用于混和型四相步进电机，额定电流可达300mA。
电机可用SW3进行手工的单步试验，或者用SW2经555／7555无稳振荡器进行自动步进的试验。
SW4可控制电机的方向。
SW5用于复位控制试验。
用SW1和RV1电位器，可使无稳电路的工作速度能在很宽的范围内变化。
置位1档时为低速控制，频率范围从5Hz—68Hz。
SW2在2当和3档时，振荡频率分别为第1档的10倍和100倍。
总的速度控制范围从6—8500转／分。
图6是一种基本电路。
根据不同的使用场合，还有几种变化。
图7是一种步进电机与微处理器的接口电路。
计算机或微处理器的输出端口，通常终端驱动电压低于1V时，作为逻辑0状态；而高于3.5V时，作为逻辑1状态。
这种逻辑称为正逻辑。
不过图7中电路与上述相反。
因此，步进电机输入端从高电平向低电平转换时，工作状态改变。
复位端用高电平复位。
方式输入端为低电平时，电机正转；而高电平时，电机反转。
图6电路设计最大输出电流为300mA。
如果希望把电流扩展5A，则采用图8中的两个电路。
步进电机的每相都需要外加驱动电路，一个四相步进电机，需要增加四个这样的附加电路。
图8（a））的电路用于驱动电路，一个四相步进电机，需要增加四个这样的附加电路。
图8（a）的电路用于驱动四个完全独立的绕组。
图8（b）的电路用于绕组具有公共点步进电机。
D1和D2的作用是防止电机的反电动势损坏输出级晶体管。
直流电机控制电路专辑（两相电机和伺服电机系统）
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两相电机驱动器
两相（交流）电机有时用作精密唱机的转盘。
它是一种低电压型的同步机构。
图21为两相电机驱动器电路。
这个电路能驱动8欧两相电机。
每个绕组可达3瓦。
频率在45Hz到65Hz。
集成电路选用LM377双路3瓦音频功率放大器作驱动。
电源用正负11V。
电路工作原理。
集成电路的左半部分接成文氏桥振荡器，频率可调由RV1调节，频率可变范围45Hz—65Hz。
振幅调节由RV2控制，灯泡LP1作稳定振幅用。
IC1a的输出一路直接馈送电机的一相绕组。
集成电路的另一半IC1b是作为85移相器用。
C6、R6是85移相器。
但是在60HZ时要乘以一个十倍的衰减因子，所以IC1b要乘以十倍的增益。
电路稳定性经去耦网络C3—R4—R5，C4和C5保证。
电机绕组与C8、C9所组成的谐振回路，调谐到中间频率值（55Hz）。
伺服电机系统
伺服电机是一种传统的电机。
它是自动装置的执行元件。
伺服电机的最大特点是可控。
在有控制信号时，伺服电机就转动，且转速大小正比于控制电压的大小。
去掉控制电压后，伺服电机就立即停止转动。
伺服电机的应用甚广，几乎所有的自动控制系统都需要用到。
在家电产品中，例如录相机、激光唱机等都是不可缺少的重要组成部分。
1．简单伺服电机的工作原理
图22示出了伺服电机的最简单的应用。
电位器RV1由伺服电机带动。
电机可选用电流不超过700mA，电压为12～24V的任一种伺服电机。
图中RV1和RV2是接成惠斯登（Wheatstone）电桥。
集成电路LM378是双路4瓦功率放大器，也以桥接方式构成电机驱动差分放大器。
当RV2的任意变化，都将破坏电桥的平衡，使RV1—RV2之间产生一差分电压，并且加以放大后送至电机。
电机将转动，拖动电位器RV1到新的位置，使电桥重新达到新的平衡。
所以说，RV1是跟踪了RV2的运动。
图23是用方块图形式，画出了测速传感器伺服电机系统，能用作唱机转盘精密速度控制的原理图。
电机用传统的皮带机构驱动转盘。
转盘的边缘，用等间隔反射条文图形结构。
用光电测速计进行监视和检测。
光电测速计的输出信号正比于转盘的转速。
把光电测速计输出信号的相位和频率，与标准振荡器的相位和频率进行比较，用它的误差信号控制电机驱动电路。
因此，转盘的转速就精确地保持在额定转速上。
额定转速的换档，可由操作开关控制。
这些控制电路，已有厂家做成专用的集成电路。
2．数字比例伺服电机
伺服电机的最好类型之一，是用数字比例遥控系统。
实际上这些装置是由三部份组成：
采用集成电路、伺服电机、减速齿轮盒电位器机构。
图24是这种系统的方块图。
电路的驱动输入，是用周期为15ms而脉冲宽度为1～2ms的脉冲信号驱动。
输入脉冲的宽度，控制伺服机械输出的位置。
例如：
1ms脉宽，位置在最左边；1.5ms在中是位置，2ms在最右边的位置。
每一个输入脉冲分三路同时传送。
一路触发1.5ms脉宽的固定脉冲发生器。
一路输入触发脉冲发生器，第三路送入脉宽比较电路。
用齿轮盒输出至RV1，控制可变宽度的脉冲发生器。
这三种脉冲同时送到脉宽比较器后，一路确定电机驱动电路的方向。
另一路送给脉宽扩展器，以控制伺服电机的速度，使得RV1迅速驱动机械位置输出跟随输入脉宽的任何变化。
上述伺服电机型常用于多路遥控系统。
图25示出了四路数字比例控制系统的波形图。
从图中可以看出是串行数据输入，经过译码器分出各路的控制信号。
每一帧包含4ms的同步脉冲，紧接在后面的是四路可变宽度（1～2ms）顺序的“路”脉冲。
译码器将四路脉冲变换为并行形式，就能用于控制伺服电机。
3．数字伺服电机电路
数字伺服电机控制单元，可以买到现成的集成电路。
例如ZN409CE或NE544N型伺服电机放大器集成电路。
图26和图27示出了这两种集成电路的典型应用。
图中元件值适用于输入脉冲宽度为1～2ms，帧脉冲宽度大约为18ms的情况。
图28是适用上述伺服电机型的通用测试电路。
伺服电源电池通常为5V。
输入脉冲经标准的伺服插座送到伺服电路。
帧脉冲的宽度为13—28ms；用RV1调节控制。
RV2调节控制脉冲宽度在1—2ms之间。
用RV4微调中间值为1.5ms．输出电平由RV3进行调节。
两个集成电路为时基电路CMOS7555型，电源电压可以低到3V仍然工作。
IC1为无稳多谐振荡器，产生帧时间脉冲，它的输出触发IC2。
而IC2是一个单稳电路，产生输出测试脉冲。
直流电机控制电路专辑（永磁式换向器电机）
直流电机控制电路专辑
永磁式换向器电机的工作原理
永磁式换向器直流电机，是应用很广泛的一种。
只要在它上面加适当电压。
电机就转动。
图9是这种电机的符号和简化等效电路。
工作原理
这种电机由定子、转子、换向器（又称整流子）、电刷等组成，定子用作产生磁场。
转于是在定子磁场作用下，得到转矩而旋转起来。
换向器及时改变了电流方向，使转子能连续旋转下去。
也就是说，直流电压加在电刷上，经换向器加到转子线圈，流过电流而产生磁场，这磁场与定子的固定磁场作用，转子被强迫转动起来。
当它转动时，由于磁场的相互作用，也将产生反电动势，它的大小正比于转子的速度，方向和所加的直流电压相反。
图9（b）给出了等效电路。
Rw代表转子绕组的总电阻，E代表与速度相关的反电动势。
永磁式换流器电机的特点
·当电机负载固定时，电机转速正比于所加的电源电压。
·当电机直流电源固定时，电机的工作电流正比于转予负载的大小。
·加于电机的有效电压，等于外加直流电压减去反电动势。
因此当用固定电压驱动电机时，电机的速度趋向于自稳定。
因为负载增加时，转子有慢下来的倾向，于是反电动势减少，而使有效电压增加，反过来又将使转子有快起来的倾向，所以总的效果使速度稳定。
·当转子静止时，反电动势为零，电机电流最大。
其最大值等于V／Rw（这儿V是电源电压）。
最大·电流出现在刚起动的条件。
·转子转动的方向，可由电机上所加电压的极性来控制。
·体积小，重量轻。
起动转矩大。
由于具备上述的那些特点，所以在医疗器械、小型机床、电子仪器、计算机、气象探空仪、探矿测井、电动工具、家用电器及电子玩具等各个方面，都得到广泛的应用。
对这种永磁式电机的控制，主要有电机的起停控制、方向控制、可变速度控制和速度的稳定控制。
1、电机的起／停控制
电机的起／停控制，最简单最原始的方法是在电机与电源之间，加一机械开关。
或者用继电器的触点控制。
大家都比较熟悉，故不举例。
现在比较流行的方法，是用开关晶体管来代替机械开关，无触点、无火花干扰，速度快。
电路如图10（a）所示。
当输入端为低电平时，开关晶体管Q1截止，电机无电流而处于停止状态。
如果输入端为高电平时，Q1饱和导通，电机中有电流，因此电机起动运转。
图中二极管D1和D2是保护二极管，防止反电动势损坏晶体管。
电容C1是消除射频干扰而外加的。
R1基极限流电阻，限制Q1的基极电流。
在6V电源时，基极电流不超过52mA。
在这种情况下，Q1提供电机的最大电流为1A左右。
图10（a）的电路，因基极电流需外部驱动电路。
如果再增加一级缓冲放大，如图10（b）的电路，驱动电流减少到2mA。
R3限制Q1的基极电流到安全值。
其他元件作用与（a）图中相同。
2、电机的方向控制
水磁式换流器电机的转动方向，可以用改变电源极性的方法，使电机反转。
如果用正、负双极性电源，可用一个单刀进行转换，如图11（a）所示。
因为电机的电流直接通过开关，容易烧坏开关接点。
所以可以改用功率开关晶体管来代替机械开关，就可以克服上述缺点。
电路如图11（b）所示。
电路工作原理：
当开关SW1置于“正转”位时，Q1和Q3的基极加上偏流；Q2和Q4的偏置电路被断开。
所以Q1和Q3导通，Q2和Q4截止。
电流从V＋→Q3发射极→Q3集电极→电机正端→电机负端→地形成回路，此时电机正转。
同理，如果SW1置于“反转’位置时，Q2和Q4得到偏流而导通；01和Q3截止。
电流从电源地端→电机负端→电机正端→Q4集电极→Q4发射极→电源负端形成回路，故电机电源与上述情况相反，因此电机反转。
而SW1置于断时，电机停止转动。
图11（b）电路中SW1要转接正、负电源。
在接口电路的应用中，用电子开关来代替SW1就比较困难。
为了克服这个缺点，可用图11（c）的电路加以改进。
图11（c）中的SW1就很容易用电子开关来代替。
在这个电路中，SW1置于“正转”位置时，Q1和Q3导通，Q2和Q4截止。
SW1置于“反转”位置时，Q2和Q4导通，Q1和Q3截止。
3、单极性电源的方向控制
如果电源为单极性，那么控制方向的开关就要双刀三掷。
如图12（a）所示。
不过用晶体管连接为桥式电路，也是最基本和最通用的形式。
电路如图12（b）所示。
从电路中可以看出，当SW1置于“正转”位置时，Q1和Q4导通，Q2和Q3截止。
当SW1置于“反转”位置时，Q2和Q3导通，Q1和Q4截止。
二极管D1—D4是保护电路，防止电机反电动势可能损坏晶体管。
图12（c）为图12（b）的改进电路。
它使SW1只控制正转／反转，而SW2只控制电机的起停。
用简图指出了电路中的关键点。
Q1或Q2总有一个是接通的，Q3或Q4是起通／断作用。
当电路被断开时，电机电流经Q1—D2或Q2—D1环路迅速减少，这是所谓的“飞轮效应”。
如果SW2用脉冲调制的电子开关代替的话，就是需要这种“飞轮效应”。
电机的速度可用脉宽控制。
这种技术在本文后面将叙述。
图12（b）的电路，需要大的驱动电流。
如果需要更灵敏的控制电路，可以采用图13（a）的方案。
在这个电路中，A、B、C和D的四个输入端，只需要几毫安的驱动电流。
这个电路也可以像图13（b）那样，用人工进行控制。
图中用CMOS集成电路CD4052B，作双刀四路双向开关。
逻辑电平“0”或逻辑电平“1”加到A或B的输入端。
正转／反转，起动／
停止是相互独立的。
这个电路也具有“飞轮效应”。
图13（a）和图]3（c）的电路工作的逻辑真值表如表4列出。
4、电机的速度控制
直流电机的转速与所加的电压有效值成正比。
图14是12V直流电机的可变电压速度控制。
图中Q1和Q2是复合管射极跟随器，电机的直流电压可从0V变到12v。
这种电路的特点是：
在中速和高速时，速度的控制和自动调节的性能很好。
但是低速和慢启动特性比较差。
用开关方式或脉宽调制，可以获得非常好的速度控制性能。
电路图如15所示。
图中IC1作为50Hz的无稳多谐振荡器，它产生一个矩形波输出，占空比可变从20比1到1比20，由RV1进行调节。
这个波形经过Q1和Q2送到电机，电机上的电压有效值是随RV1的调节而变化的（总的周期是50HZ）。
不过电机上所加上的电压，是具有峰值电压为12V的功率脉冲。
因此在整个调速范围内；性能都非常好。
即使在很低的速度，转矩也很大。
速度控制的程度，正比于所加电压的有效值。
5、模型火车速度控制器
图16所示的电路是具有自动短路保护的模型火车速度控制器。
电源用12V，最大输出电流为1.5A。
如果轨道上出现短路时，控制单元上张有短路探测器和保护电路，自动将输出电流限制在100mA（有效值）
这个电路的工作原理如下：
交流电源经变压器T1降压后，经BR1进行全波桥式整流，得到一个未滤波的直流电压。
通过一个串联的单向可控硅（SCR1）与方向控制开关SW3，将整流电压加在电机上。
在整流输出直流的每个开始的半周，可控硅（SCR）是断开的。
直流电压经R4和ZD1稳压后，加到双基极二极管（UJT）Q1及相关的定时电路C1和RV1上。
当C1上的电压超过UJT发射极的门限值时，触发可控硅，使SCR1饱和导通。
而另一半周期SCR1关断复位。
电机的电源是经SCR1阴极、R2和R3、SW3而得到。
未经滤波原整流后的频率为电源频率的二倍。
电机通电时间的长短，受电位器RV1控制。
所以模型火车的速度能在很宽的范围内变化。
还要提醒一下，输出电流流过了并联电
阻R2和R3，电阻上的电压正比于电流。
该电压经过一个峰值检波电路D1和C2，检波后妁直流电压馈送到Q2的基极。
当输出电流的峰值超过1.5A或输出短路时，由于C2的电压储能作用，使R8和R9的分压、正好能使Q2导通，将Q1的定时电路短路，停止几个半周不触发SCR1。
如果出现短路情况，由电路内部电阻限流在几安的峰值电流，每15个半周触发一次SCR1，使输出电流的有效值限制在100mA，这就保护了电路的安全。
6、自动轨道清洁机
图17是典型的铁路轨道清洁机的电路原理图。
电源部份与图16的整流部份相同。
有了自动轨道清洁机，就可以保持模型火车与轨道之间有良好的电接触。
因为车轮与轨道之间，容易被脏物或氧化造成接触障碍。
这个问题的解决是经过一个高频高压小功率的信号发生器，把控制信号送至轨道，如果道轨上存在污物或氧化的危害时，将使其信号中断，高压发生器便工作。
结合图17叙述其工作原理。
电路的振荡频率大约为100KHz，由变压器T1的电感与C2的容量而定。
C4是抵销不希望的轨道效应的分布电容。
在T1的次级，峰值电压有几佰伏，但为高阻抗。
如果负载是低阻抗时，振荡器就停止振荡不产生高压。
变压器T1次级用粗漆包铜线绕制，通过火车控制信号送到道轨。
当火车电机与道轨的电接触为低阻抗时，振荡停止。
只有火车的控制信号送到轨道。
然而，如果接触被污物中断，车轮与道轨的接触变成高阻抗；这时高压发生器迅速工作。
建立起良好的电接触。
排除了中断的障碍。
当轨道清洁机有效时，T1次级的氖灯的亮度指示轨道的接触损失。
R6限制振荡器只有很小的振荡电压送到火车的控制端。
7．电机速度控制及稳定
电机速度稳定器，意味着控制电路的电压和电机的负载尽管在很大的范围内变化，电机的转速也能稳定不变。
图18是一种简便的电机速度控制器和稳速电路。
这个电路的特点是：
不管电压和温度怎样变，加在电机上的电压都恒定不变，所以速度稳定。
电路中317K为三端可调稳压器，当加上适当的散热器时，输出电流可达1.5A，并且317K稳压集成电路内具有短路和过载保护。
对于图中的元件标值，输入电压从1.25V～13.75V变化。
为了确保电压的稳定，输入电压至少要比要求的输出电压大3V以上。
图19所示电路为通用电机稳速器电路。
这种电路应用范围很广。
例如盒式录音机。
它能自动补偿电池电压和电机负载的变化。
电机的电流受串联晶体管Ql的控制，而Q1的电流又受晶体管Q2的控制。
如果电机的额定电压为6V，其他元件如图中标值，可获得100mA的电机电流。
值得一提的是：
Q2发射极的电压比电机电压低1.2v左右。
D1、D2、和R3上面的电压之和等于电机上的电压。
Q2的基极偏压，取自Q1的集电极。
由R4、RV1和R5分压提供。
由于某种因素电源电压下降，有使电机电压减小的趋势。
这将引起Q2发射极电压的降低Q2基极电压也跟着降低，这又会引起Q2和Q1的集电极电流减小，其结果导致Q1集电极电位上
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