气动机械手操作控制装置.docx

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气动机械手操作控制装置

学校代码：

10128

学号：

PLC原理及应用作业

题目：

气动机械手操作控制装置

学生姓名：

学院：

机械学院

班级：

机电10-3

成绩：

2013年6月1日

8、气动机械手操作控制装置

一、气动机械手的控制要求

气动机械手的动作示意图如图1所示，气动机械手的功能是将工件从A处移送到B处。

控制要求为：

1、气动机械手的升降和左右移行分别由不同的双线圈电磁阀来实现，电磁阀线圈失电时能保持原来的状态，必须驱动反向的线圈才能反向运动；

2、上升、下降的电磁阀线圈分别为YV2、YV1；右行、左行的电磁阀线圈为YV3、YV4；

3、机械手的夹钳由单线圈电磁阀YV5来实现，线圈通电时夹紧工件，线圈断电时松开工件；

4、机械手的夹钳的松开、夹紧通过延时1.7S实现；

5、机械手的下降、上升、右行、左行的限位由行程开关SQ1、SQ2、SQ3、SQ4来实现；

二、机械手的的操作功能

机械手的操作面板如图2所示。

机械手能实现手动、回原位、单步、单周期和连续等五种工作方式。

1、手动工作方式时，用各按钮的点动实现相应的动作；

2、回原位工作方式时，按下“回原位”按钮，则机械手自动返回原位；

3、单步工作方式时，每按下一次启动安钮，机械手向前执行一步；

4、单周期工作方式时，每按下一次启动安钮，机械手只运行一个周期；

5、连续工作方式时，机械手在原位，只要按下启动安钮，机械手就会连续循环工作，直到按下停止安钮；

6、传送工件时，机械手必须升到最高点才能左右移动，以防止机械手在较低位置运行时碰到其他工件；

7、出现紧急情况，按下紧急停车按钮时，机械手停止所有的动作

三、大作业要求

1．列表说明I/O分配，并选择PLC。

2．画出顺序功能图。

3．画出PLC端子接线图。

4．设计PLC控制梯形图。

一I/O分配表

名称

代号

输入编号

名称

代号

输入编号

名称

代号

输出编号

启动

SB1

X0

左限位

SQ1

X8

单周期

SB13

X16

停止

SB2

X1

右限位

SQ3

X9

回原点启动

SB14

X17

上升

SB3

X2

上限位

SQ2

X10

电磁阀下降

YV1

Y0

下降

SB4

X3

下限位

SQ4

X11

电磁阀上升

YV2

Y1

左移

SB5

X4

手动

SB9

X12

电磁阀左行

YV3

Y2

右移

SB6

X5

自动

SB10

X13

电磁阀右行

YV4

Y3

放松

SB7

X6

回原点

SB11

X14

电磁阀夹紧

YV5

Y4

夹紧

SB8

X7

单步

SB12

X15

二接线图

三顺序功能图

1回原位状态转移图

2自动操作状态转移图

四梯形图