电动机的正反转.docx
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电动机的正反转
电动机的正反转
一．设计目的
步进电机若加入适当的脉冲信号时，转子则会以必然的步数转动。
若是加入持续的脉冲信号，步进电机就会持续转动，转动的角度与脉冲频率成正比，正、反转可由脉冲的顺序来控制。
本程序通过K一、K2和K3三个按钮开关控制步进电机转动和改变转向，电动机利用1-2相激磁，编程时采用制表的方式。
正转和反转的脉冲信号频率是相通的，但由于利用激磁方式不一样，反转利用了1-2相激磁法，故反转速度为正转的一半。
1.步进电机原理和原理图
电路设计如图四所示。
K一、K2和K3按钮开关别离接在单片机的～
引脚上，作为控制信号的输入端，输入端直接采用ULN2003驱动电路控制步进电机的转向。
图四开关控制步进电机的电路原理图
2.功能说明
单片机的～引脚别离接有按钮开关K一、K2和K3，用来控制步进电机的转向。
开始供电时，步进电机停止。
按K1时，电动机正转；按K2时，电动机反转。
按K3时，电动机停止转动。
3.程序设计
编程
编程采用制表的方式，步进电机正转采用二相激磁方式，时序如表所示
2相激磁方式正转时序
步进
0FCH
1
1
1
0
0
0F9H
2
1
0
0
1
0F3H
3
0
0
1
1
0F6H
4
0
1
1
0
步进电机反转采用1-2相激磁方式，时序如表
1-2相激磁反转时序
步进
0F7H
1
0
1
1
1
0F3H
2
0
0
1
1
0FBH
3
1
0
1
1
0F9H
4
1
0
0
1
0FDH
5
1
1
0
1
0FCH
6
1
1
0
0
0FEH
7
1
1
1
0
0F6H
8
0
1
1
0
.流程图
程序设计流程如图所示
开始
按键扫描
按K1
正转
按K2
反转
按K3
停止
读取表格
输出
结束
.程序清单
01K1EQU；设定以K1表示
02K2EQU；设定以K2表示
03K3EQU；设定以K3表示
04
05STOP:
MOVP0,#OFFH；步进电机停止
06LOOP:
JNBK1,Z_M2；是不是按K1，是则正传
07JNBK2,F_M2；是不是按K2，是则反转
08JNBK3,STOP1；是不是按K3，时则停止
09JMPLOOP；跳转至LOOP处
10
11STOP1:
ACALLDELAY；按K3的消除抖动
12JNBK3,$；K3放开否
13ACALLDELAY；放开消除抖动
14JMPSTOP；电机停止
15
16Z_M2:
ACALLDELAY；按K1的消除抖动
17JNBK1,$；K1放开否
18ACALLDELAY；放开消除抖动
19JMPZ_M；转至Z_M处
20
21F_M2:
ACALLDELAY；按K2的消除抖动
22JNBK2,$；K2放开否
23ACALLDELAY；放开消除抖动
24JMPF_M；转至F_M处，循环
25；正转子程序
26Z_M:
MOVR0,#00H；正转到TABLE取码指针初值
27Z_M1:
MOVA,R0；到TABLE取码
28MOVDPTR,#TABLE；存表
29MOVCA,@A+DPTR；取表代码
30JZZ_M；是不是取到结束码？
31MOVP0,A；输出至P0，正转
32JNBK3,STOP1；是不是按K3，是则停止运转
33JNBK2,F_M2；是不是按K2,是则反转
34ACALLDELAY；步进电机转速
35INCR0；取下一个码
36JMPZ_M1；转至Z_M处，循环
37RET
38；反转子程序
39F_M:
MOVR0,#05；反转到TABLE取码指针初值
40F_M1:
MOVA,R0；到TABLE取码
41MOVDPTR,#TABLE；存表
42MOVCA,@A+DPTR；取表代码
43JZF_M；是不是取到结束码？
44MOVP0,A；输出至P0,反转
45JNBK3,STOP1；是不是按K3，是则停止运转
46JNBK1,Z_M2；是不是按K1，是则正转
47ACALLDELAY；步进电机转速
48INCR0；取下一个码
49JMPF_M1；转至F_M1处，循环
50RET
51
52DELAY:
MOVR6,#40；延不时刻20ms
53D1:
MOVR7,#248
54DJNZR7,$
55DJNZR6,D1
56RET
57；控制码表
58TABLE
59DB0FCH,OF9H,0F3H,0F6H；正转
60DB00H；反转结束码
61DB0F7H,0F3H,0FBH,0F9H；反转
62DB0FDH,0FCH,0FEH,0F6H
63DB00H；反转结束码
64
65END；程序结束
4.代码详解
主要标号说明
LOOP:
按键扫描
STOP1:
K3键消除抖动
Z_M2:
K1键消除抖动
F_M2K2键消除抖动
Z_M:
反转子程序
F_M:
正转子程序
DELAY:
延时子程序
TABLE:
控制码表
5.程序分析
01～03:
将、、引脚别离用K一、K二、K3表示。
05：
使步进电机停止转动。
06～09：
对按键扫描。
当按键开关未按下时，相应引脚为高电平；当开关按下时，相应引脚为低电平。
所以通过循环检测按键开关所连接的引脚电平的高低，就可以够判断出开关状态。
11：
按K3时，调延时子程序，延时一小段时刻来消除按键时的抖动。
12：
按键未开放时，程序将在此等待，只有按键开放后，程序才会向下运行。
13：
按键放开时，调延时子程序，延时一小段时刻来消除按键放开时的抖动。
14:
当肯定K3按键被按下又被放开后，才认定是一次有效按键，程序将跳转到STOP处，执行停机语句，使电机停止转动。
16～19：
与上述11-14行语句原理相同，是对K1键按下和放开时消除抖动的处置，并跳转到Z_M处，执行正传子程序。
21～24：
对按K2键时消除抖动的处置，并跳转到Z_M处，执行反转子程序。
26：
正转子程序开始，将R0赋值为0，使取表指针指向表TABLE的第一个码位置。
27：
将R0值送入累加器A。
28：
将编制的电机控制码表TABLE存入特殊寄放器DPTR。
29：
从特殊寄放器DPTR中掏出第一个控制码。
30:
检查是不是取到结束码，结束码为00H。
若是取到结束码00H，JZ指令会使程序跳转到标号Z_M处，从第一个码开始读取；若是取到的不是结束码00H，程序向下运行。
31：
将取到的数据由P0端输出。
32：
检查是不是按K3，是则停止运转。
33：
检查是不是按K2，是则反转。
34：
挪用延时子程序。
此处挪用延时子程序与前边挪用的不同，前边挪用延时子程序是为了消除按键的抖动。
此处挪用延时子程序是电机运转两步之间的距离时刻，决定电机的转速，延不时刻长，送入电机的脉冲信号频率低，电机转速慢；延不时刻短，送入电机的脉冲信号频率高，电机转速快。
所以在此处改变延不时刻就可以够改变电机转速。
35：
使R0的值为1，取下一个码。
36：
跳转到Z_M处，开始新的循环。
37：
正转子程序返回。
39～50:
反转子程序。
其中，第39行语句将R0赋值为5，是为了取码时从反转控制码中第一个码开始读取。
52～56：
延时子程序，延时的时刻为20ms。
58～63:
步进电机激磁信号编码表。
其中第59行为电机正转两相激磁码；第60行为正转结束码；第6一、62行为反转1-2激磁码；第63行为反转结束码。
65：
程序结束。
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