上海市机器人发展路线.docx
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上海市机器人发展路线
上海市机器人产业技术发展路线图
总体战略目标
上海市机器人产业技术发展路线图依据《国家中长期科学和技术发展规划纲要（2006-2020年）》和《上海市中长期科学技术发展规划纲要（2010-2020年）》，结合市场对机器人的迫切需求、上海市的总体发展战略定位和资源优势，围绕国家和上海市典型行业重大需求，在攻克机器人核心关键技术、实现核心技术自主化的基础上，逐步实现机器人典型产品国产化和关键基础零部件国产化，逐步形成机器人上下游产业链，最终推动面向行业的机器人产业化；同时研究具有前瞻性的机器人关键技术、攻克支撑重点行业的机器人共性关键技术。
上海市将围绕机器人发展总体战略目标，依托区工业园和大学科技园，重点培育若干特色的机器人工程研发中心和应用工程示范中心。
一、工业机器人
1.1应用机器人产品的典型应用行业、机器人产品现有产业现状
1）拟研发工业机器人应用行业、预估需求量
作为工业机器人主要应用领域的汽车及汽车零部件制造业的发展，工业机器人的装配量将会快速增长上升。
在汽车生产的冲压、焊装、涂装、总装四大生产工艺过程中工业机器人都有广泛的应用，其中应用最多的领域以焊装、涂装为主。
工业机器人应用领域正逐渐向电子信息产业以及建筑、采矿等领域延伸，预计未来工业机器人市场规模年均增速有望达到25%左右。
此外，由于自动化立体仓库以每年新增40-60座的速度快速增长，用于物流、搬运的移动机器人市场规模每年增幅也将不低于20%。
2）拟研发机器人产品的产业现状
机器人产业是继汽车、计算机之后，快速成长的新兴产业。
世界机器人市场的需求即将进入喷发期，中国潜在的巨大市场需求才初露端倪，统一的国内和国际标准还未成，其核心技术还存在巨大的发展空间，并且与原有产业和制造系统具有自然的联系，产品的利润空间极大。
国外品牌2013年上半年在国内市场基本持平或略有增长。
在国内，工业机器人一半运用在汽车行业，但越是高端产品下游行业越分散，在激光切割、涂胶、注塑等领域均有较好的增长。
汽车生产的多品种、小批量趋势，使得工业机器人在点焊、弧焊、喷漆、装配、搬运、冲压等领域的应用越来越广泛。
工业机器人对中国制造业最有吸引力之处是能够降低成本。
一台简单的搬运机器人，其成本相当于3年的工人工资，而寿命在10年以上。
已经有很多民营企业出于成本考虑，计划用机器替代部分工人。
成本导向的技术升级在中国有巨大的市场空间。
特别是一些在危险、恶劣环境下的作业，如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成形、机械加工和简单装配等工序上以及在原子能工业等部门中，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作，都需要由机器人来完成。
从国内以及世界范围来看，工业机器人目前应用范围最广的领域还是在汽车及其零部件行业。
最初工业机器人70%~80%应用于汽车及其零部件生产，其次是电子、化工、装配等行业。
而在《智能制造科技发展“十二五”专项规划》中，则对“工业机器人”有专门的阐述：
攻克工业机器人本体、精密减速器、伺服驱动器和电机、控制器等核心部件的共性技术，自主研发工业机器人工程化产品，实现工业机器人及其核心部件的技术突破和产业化。
1.2产业化关键技术
已掌握关键技术：
机器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能和性能的主要因素。
工业机器人控制技术的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。
其关键技术包括：
1）开放性模块化的控制系统体系结构：
采用分布式CPU计算机结构，分为机器人控制器（RC），运动控制器（MC），光电隔离I/O控制板和传感器处理板等。
机器人控制器（RC）通过串口/CAN总线进行通讯。
机器人控制器（RC）的主计算机完成机器人的运动规划、插补和位置伺服以及主控逻辑、数字I/O、传感器处理等功能。
2）模块化层次化的控制器软件系统：
软件系统建立在基于开源的实时多任务操作系统上，采用分层和模块化结构设计，以实现软件系统的开放性。
整个控制器软件系统分为三个层次：
硬件驱动层、核心层和应用层。
三个层次分别面对不同的功能需求，对应不同层次的开发，系统中各个层次内部由若干个功能相对对立的模块组成，这些功能模块相互协作共同实现该层次所提供的功能。
3）机器人的故障诊断与安全维护技术：
通过各种信息，对机器人故障进行诊断，并进行相应维护，保证机器人安全性。
4）网络化机器人控制器技术：
机器人的应用工程由单台机器人工作站向机器人生产线发展，机器人控制器的联网技术变得越来越重要。
控制器上具有串口、现场总线及以太网的联网功能。
可用于机器人控制器之间和机器人控制器同上位机的通讯，便于对机器人生产线进行监控、诊断和管理。
待解决关键技术：
工业机器人技术尽管发展得相对成熟，但是工业机器人技术也在不断的发展，满足不同产品需求的新的机器人构型，如具有力觉、视觉及多种传感器的机器人运动控制技术，满足机器人的负载能力越来越高的控制系统，新的机器人驱动及传动器件等技术都在飞速发展。
工业机器人如果要实现产业化，还需在下述技术上开展研究:
1）机器人本体优化设计技术；
2）新一代智能机器人控制器技术；
3）关键机器人部件单元制造技术；
4）机器人离线编程与仿真技术；
5）基于外部传感技术的机器人运动控制；
6）工业机器人产业化制造技术；
7）工业机器人故障远程诊断与修复技术；
8）工业机器人与成套装备协调作业技术；
9）复杂机电系统机构优化设计技术及对系统性能的影响分析；
10）具有柔性、高加速度、大负载机器人机构动力学建模、模型简化、辨识及控制方法。
由于高精度减速器、伺服电机等核心控制领域的技术标准、专利技术甚至制造工艺等均掌握在欧洲、美国、日本的手中，部分高端核心零部件目前国内还无法制造，仍然主要依靠国外进口，导致国内机器人产业化成本大幅提高。
机器人产业的产业链虽然不长，但每个关键技术环节要想取得研发上的创新突破均比较困难，并且其核心传感部件和控制技术的研发周期都比较长，科研项目周期一般都在3-5年，因此短期内国内机器人产业核心技术受制于人的局面难以得到明显改观。
1.3前瞻性关键技术
从结构上看，工业机器人主要由本体、伺服电机、关节减速器和控制器四大部件组成。
目前，除本体外的三大关键部件中，减速器和伺服电机基本被国外公司垄断，国内机器人整机制造企业在关键部件配套方面严重受制于人，基本没有议价能力，以致整机制造成本与进口整机倒挂，在与国外企业的市场竞争中处于非常被动的地位。
在机器人关节减速器领域，由于该部件需要保证传递很大的扭矩，承受很大的过载冲击，并保证预期的工作寿命，因而在设计上使用了过定位结构，这使得零件加工精度要求极高，加工十分困难，机器人其规模化生产的重要制约则在于加工设备和加工工艺，这都属于机器人研究亟需解决的前瞻性关键技术。
1.4机器人产业化目标
技术性能指标:
1）实现集精密化、柔性化、智能化、软件应用开发等先进制造技术于一体，通过对过程实施检测、控制、优化、调度、管理和决策，实现增加产量、提高质量、降低成本、减少资源消耗和环境污染。
2）具备精细制造、精细加工以及柔性生产等技术特点，全面延伸人的体力和智力，实现生产数字化、自动化、网络化以及智能化。
3）可用于制造、安装、检测、物流等生产环节，并广泛应用于汽车整车及汽车零部件、工程机械、轨道交通、低压电器、电力、IC装备、军工、烟草、金融、医药、冶金及印刷出版等众多行业。
经济指标：
上海是国内最大的机器人产业集聚区，工业机器人产业规模（含制造、集成及服务）近百亿元。
而作为战略性新兴产业重点，上海加大工业机器人产业布局力度。
根据目标，上海将争取到2015年实现工业机器人产业规模200亿元以上，其中机器人及关键部件制造业50亿元，机器人系统集成及服务业150亿元；到2017年产业规模争取达到300-500亿，成为国内领先、世界先进的工业机器人及服务机器人技术研发中心、高端制造中心。
1.5三年中分年度实施计划和阶段目标
未来3年上海机器人产业化可以划分为以下实施阶段：
第一阶段：
打造以康桥、金桥为核心的浦东机器人产业集聚区，发展壮大机器人技术研发、制造及系统集成，扩大研发规模。
第二阶段：
培育发展以顾村机器人产业园为核心的宝山机器人产业基地，积极推动有影响力、有研发能力的上海国企、央企的介入。
第三阶段：
依托骨干企业，在金山、松江、嘉定、闵行等区，培育以机器人及核心功能部件为特色的产业园区，掌握机器人核心技术与关键器件的研发。
未来上海立足机器人产业化和示范应用两个环节，聚焦工业机器人，壮大发展机器人本体研发制造，突破精密减速器、伺服电机及驱动器、控制系统等三大核心功能部件，拓展机器人系统集成应用，使上海成为我国最大产业机器人基地、机器人核心技术研发中心、高端制造中心、分服务中心和应用中心。
1.6优势单位建议
1）上海新时达电气股份有限公司
上海新时达电气股份有限公司是专业研发生产销售工业控制、传动控制、运动控制和机器人产品并服务于全球的高新技术企业，创立于1995年。
新时达三年斥巨资推动机器人研发和产业化发展，新建机器人产业基地、机器人研发中心，以企业技术中心为平台，与国内外一流的大学合作，研发、生产国内一流的机器人产品。
新时达凭借多年积累的驱动与控制的技术实力，推动驱、控一体化机器人控制系统的开发，通过不断增强软实力，已经具备了机器人全系统开发能力，在满足通用机器人产品需求的基础上，能够根据客户的应用需求，为客户定制开发专用领域的机器人产品。
公司现拥有一支以国内一流高校的博士、硕士为主的高水平机器人研发团队，已形成275、50、16、6公斤等系列机器人产品，应用领域涵盖电梯、机加工、食品、印刷包装、汽车零部件、电子、陶瓷等众多行业。
2）上海新松机器人自动化有限公司
上海新松机器人自动化有限公司成立于1999年,坐落于浦东金桥出口加工区，占地约5000㎡，是沈阳新松机器人自动化股份有限公司针对长江三角洲市场特点组建的旗下子公司。
公司依托我国“先进制造技术创新基地”——中国科学院沈阳自动化研究所，该研究所是我国唯一的“机器人技术国家机器人研究中心”、国家机器人产业化基地。
上海新松服务项目涉及工业机器人及其应用工程，自动化装配、检测生产线等多领域，涵盖汽车、摩托车、工程机械、电子、电器、烟草等众多行业，旨在为用户提供完善的工程解决方案和交钥匙工程。
上海新松被众多国际知名企业指定为自动化设备供应商，列入全球采购供应商名录。
上海新松秉承“需求即为产品，创新即是价值”的经营理念，努力提高技术、服务、文化在产品中的附加值，始终保持与世界先进技术水平的同步，不断增强自身的研究开发能力和技术创新能力。
二、特种机器人
2.1典型应用及现有产业发展现状
在非制造领域中应用的特种机器人，通常是在非结构化环境下工作，即作业无法在事先布置好的条件下进行，而且在作业过程中环境可能发生变化。
特种机器人与环境的交互作用更加复杂，控制更加困难，要求的智能程度更高，开发适应于非结构化环境下工作的机器人是一个更加复杂的发展目标。
特种机器人具有感知、决策和行动能力，应用于如移动机器人、仿人机器人、水下机器人、医疗机器人、军用机器人、空间机器人等。
这些特种机器人从外观上已远远脱离了最初工业机器人所具有的形状，更加符合应用领域的特殊要求，其功能和智能程度也大大超出了工业机器人的范围，从而使机器人技术呈现出更加广阔的发展空间。
特种机器人特别强调智能性和对环境的适应性，使其具有更广阔的应用领域。
特种机器人在空间及海洋探索、农业及食品加工、采掘、建筑、医疗、服务、交通运输、军事和娱乐等领域都具应用前景。
针对各个领域的应用特点，科学技术人员正在研制各种类型的特种机器人，如空间机器人、水下机器人、服务机器人、微操作机器人、仿人机器人、医疗机器人、军用机器人等。
这些特种机器人将更加符合各应用领域的特殊要求，其功能和智能程度也大大超出了工业机器人的范围，使机器人技术呈现出更加广阔的发展空间。
在“863”计划支持下，水下机器人、服务机器人、微操作机器人、爬壁机器人、管道机器人、军用机器人、仿人机器人和智能化智能机械等方面开展了研究，培养了队伍，取得了一批研究成果，在某些技术方面达到了国际先进水平。
但从总体上与国际发达国家相比还有较大差距，没有形成规模产业，自主知识产权的成果相对较少，对特种机器人基本科学问题和技术研究不足，跟踪研究多，自主创新少。
据有关统计，目前国内一二线城市对管道机器人的使用量为300-500台，应用最多的城市依次为上海、广州、北京。
三四线城市需求量为100台左右。
更为重要的是，目前二三线城市的地下管网检测机器人市场才刚刚开始萌芽。
2012年采用了公司产品的十几个城市中，只有寥寥几个城市对机器人产品进行过维修，其他城市都没有做相关维修工作。
这就意味着国内只有几个城市真正地让检测机器人“物尽其用”。
2.2产业化关键技术
已攻克的关键技术：
针对水下作业、管道作业、农林作业、微操作、医疗与服务等领域应用特种机器人的需求，攻克一批为产品化开发与工程应用提供支持的关键技术，包括:
水下作业机器人支撑技术；微小型机器人系统的微视觉、微驱动器；面向医疗的影像信息融合、医用机器人机构与人机交互导航与控制；农业机器人的共性技术与先进设计平台；具有开放式结构的标准化、模块化、网络化机器人控制器；多传感器系统及导航定位技术；面向遥控操作机器人的临场感技术与虚拟现实技术；以及仿人机器人创新机构设计、协调控制及人类行为特征的模拟与实现等。
待解决的关键技术包括：
1）特种机器人学中的拟人智能技术研究；
2）未知环境信息获取、理解和控制的新机制新理论；
3）复杂环境中的机器人自主工作新方法与新理论；
4）机器人精确自定位新手段与新技术；
5）生态机器人学研究，即研究生态学原理在特种机器人设计中的应用；
6）仿人机器人运动学、动力学控制新方法；
7）特种机器人的人机交互问题研究，包括监控技术、通讯技术和远程操作技术。
2.3引领未来的前沿关键技术及共性技术
特种机器人大都工作在非结构性环境中，在现在及可以预见的将来，人机遥控加上局自治，仍将是一种主要的控制方式。
操作者和机器人可能在同一环境中，也可能分布在两处。
分布在两处时，其联系的通信时间，在空间及深海中，可能长达分的数量级，而工作的环境，在大多数的情形下又是未知的。
感知、规划、行动和交互技术是特种机器人的共性技术。
1）遥控及监控技术
机器人高水平的半自治功能；多机器人和操作者之间的协调控制；通过网络建立大范围内的机器人遥控系统；对有时延的环境，克服时延所造成的控制上的困难；通过事先对可能出现的情况及对策的详细研究，进行局部自治控制等。
2）人机接口
近几年来，在包括虚拟环境的人机接口方面的研究工作非常活跃，开发出各式各样的输入和输出装置，如三维鼠标、数据手套、快门眼镜、头盔等，各种具有更好性能的临场感方法相继被提出来，如具有类似人的大小的手、臂和双眼视觉系统等。
利用临境技术建立机器人工作环境，让操作者身临其境地进行操作。
3）多传感器系统
基于多传感器信息的获取、融合、理解、处理和控制技术将是在未知环境中实现具有高度灵活性及高鲁棒性行为的机器人的关键。
4）导航和定位问题
对移动式机器人来说，导航和定位是两个重要的问题。
对陆上机器人来说，里程计、方向陀螺等都比较成熟；对水下短程机器人来说，定位可以利用短基线、超短基线或长基线，而用GPS来标定，导航可采用基于方向陀螺和多普勒测速组成递推算法，并按测定的位置定时校正；对水下大航程机器人来说，目前还没有好的方法。
由于长距离的水下通信问题没有解决，而海底图匹配、海底图的地理特征很难确定，试验过的方法很多，如地貌匹配、重力场、重力梯度场等都不理想，而且代价太大，目前从理论上还没有好办法。
5）机器智能
特种机器人大多对其智能程度有更高的期望，满足其在未知或部分未知环境中自主作业的需要。
特种机器人的智能可以体现在其工作的各个方面，包括诸如对环境的感知、信息的处理、行为决策、与人环境的协调和自学习等。
6）虚拟机器人技术
许多特种机器人，在用于空间、水下、地面、地下、农业和食品加工、消防和救援、医疗和护理、休闲和娱乐等时，遥控不失为一种主要手段。
基于多传感器、多媒体和虚拟现实、临场感的虚拟遥操作和人机交互，将成为共同需要发展的一项技术。
7）网络机器人技术
通讯网络技术的发展完全能够将各种机器人连接到计算机通讯网络上，并通过网络对机器人进行有效的控制。
其中包括网络接口装置、众多信息组的压缩与解压方法及传输方法研究。
8）多智能体协调控制技术
包括用于实现决策和操作自主的有多智能体组成的群体行为控制技术。
微型和微小机器人技术包括微机构、微传感及相应的微系统集成技术等。
软机器人技术主要研究在未来众多的人与机器人共存的环境中，机器人对人的安全保护性技术。
2.4机器人产业化或应用目标
特种机器人总体目标：
研制通用化平台与模块化载荷，载荷支撑系统，避免针对多个具体需求研制多个机器人系统所导致特种机器人系统"需求量小"、"种类杂"的局面，实现面向不同应用需求的通用化应用系统平台，为后续产品化，产业化奠定基础。
在十二五示范应用的基础上，与产业集团合作，不断加强特种机器人的标准化、实用化水平，2020年期望实现特种机器人的产业化，达到类似目前工业机器人产业化水平。
2.5优势单位建议
1）上海宇航系统工程研究所
805所于是上海航天运载火箭总体设计单位之一，同时也是航天上海基地载人飞船、探月工程的技术抓总研制单位。
自上世纪八十年代以来，其独立研制或参与研制的运载火箭、载人飞船、应用卫星均取得了连续圆满成功，始终保持着高可靠的质量和不败的记录，为中国航天事业的发展做出了重大贡献。
特别是在载人航天二步一阶段领域，805所在对接机构分系统、半刚性太阳电池翼和高压传输驱动机构等三个层次上攻坚克难、顽强拼搏，突破和掌握了对接机构研制技术和半刚性太阳帆板等的技术。
交会对接任务的圆满完成表明，我国已成为第三个独立掌握交会对接技术的国家，提高了我国航天大国的形象，也为我国后续空间站的建设奠定了坚实基础。
805所是最早参与我国载人航天工程的研究单位之一，参加了九十年代初期的飞船总体论证，随后参加了载人航天工程一期神舟一号至神舟六号研制任务，以及二步一阶段神舟七号、运输飞船、目标飞行器的研制任务。
根据我国载人航天工程三步走战略，805所从2003年开始开展二步一阶段运输飞船和目标飞行器的研制工作，主要承担了推进舱和资源舱的结构设计与总体总装、对接机构分系统、电源分系统太阳电池翼与驱动机构两个子系统等研制任务。
805所自主创新研制的空间交会对接机构分系统是实现我国载人航天二期工程任务目标的两大关键技术之一。
对接机构机械组件是迄今为止国内上天产品中最复杂的机、电、控制技术为一体的系统产品，技术难度大、涉及专业面广、功能及组成复杂、技术创新多，是分系统研制的重点和核心，805所在注重消化吸收国外先进技术的同时，立足自我研发和技术创新，掌握了核心知识产权，拥有20多项发明专利，器件国产率达到99%。
实现了中国对接机构的跨越式发展。
通过长达16年的艰苦攻关、1101次地面对接试验和647次地面分离试验，充分验证了对接机构的对接和分离的可靠性，为我国后续载人交会对接任务圆满完成和空间站建设奠定了坚实的技术基础。
在此次任务中，805所研制的对接机构顺利完成了天宫一号和神舟八号两个空间飞行器的接触、捕获、缓冲、拉紧、密封连接及分离等任务。
首次交会对接任务试验结果表明，805所承制的产品在轨工作正常，对接结果与地面模拟试验符合性好，在我国首次交会对接任务中取得了骄人的成绩。
805所在载人航天第二步任务的实践中积累了较丰富的总体设计、机构设计与试验的宝贵经验，形成和锻炼了一支技术过硬、作风顽强的科研技术队伍和与之相应的管理保障队伍，造就了一批学科带头人。
在运动学与动力学分析、动力系统设计等方面，以及空间飞行器结构和机构专业、机电控制设计、空间机构环境试验能力等方面均达到了国内先进水平。
三、服务机器人
3.1典型应用及现有产业发展现状
服务机器人是集机械、电子、控制、材料、生物医学等多学科交叉的战略性高技术，不仅能应对劳动力成本上升、人口老龄化等问题，而且对于相关技术与产业的发展起着重要的支撑和引领作用。
服务机器人是一种新型智能化装备、一项战略性高技术，服务机器人产业化现状是取得了一批基础研究成果、产业化取得初步进展、核心技术和产业化存在后发优势、国家对服务机器人的扶持力度不断加大。
但存在有自主研发能力弱、公共技术平台缺失、产业链尚未有效形成、进入成熟市场的过程非常缓慢、相关社会问题等。
医疗机器人是我国服务机器人产业化的先行者，哈工大机器人所和北航机器人所的手术机器人国内领先。
在家用机器人领域，苏州科沃斯被誉为中国的“IROBOT”，其产品由于价格比国外便宜，并迅速占领国内市场。
1）国内服务机器人的产业化先行者：
医疗机器人
哈工大手术机器人性能和美国直觉外科公司的达芬奇机器人接近，但是有更为先进的地方，比如哈工大手术机器人能够做到手术时的反馈力，进一步提高医生的手术质量。
另外，以苏州博时为代表的国内机器人企业，在积极探索其它类型的医疗机器人，比如康复机器人、伽马刀机器人和肠道手术机器人。
以上产品都有望在未来5-10年真正实现产业化。
2）科沃斯：
中国的IROBOT
苏州科沃斯原来是伊莱克斯吸尘器的代工企业，从2009年开始推出“地宝”扫地机器人，价格约为IROBOT的ROOMBA一半，迅速占领国内市场。
估计2013年营收已达10个亿规模，国内市场份额超50%。
据专家估计，目前家用扫地机器人在国内的渗透率只有0.4%，而同类产品由于进入美国市场的时间要比中国早的多，从2001年至今已经过了12年的发酵，美国现在渗透率达到了16%，因此，以扫地机器人为代表的家庭服务机器人市场前景看好。
目前，我国已步入老龄化社会，劳动力人口所占比重正在逐年下滑。
2012年末，我国15-59岁人口为93727万人，占总人口比重为69.2%，人数比上年末减少345万人，比重较上年末下降0.60个百分点。
而解决这一问题的出路在于大力发展服务机器人自动化产业。
同时，"十二五"服务机器人重点专项将安排公共安全机器人、仿生机器人平台、医疗康复机器人和模块化核心部件等4个方面任务。
公共安全机器人，实现公共安全、能源维护服务、抢险救灾等工程化应用，满足国家安全战略需求；仿生机器人平台和医疗康复机器人，建立高端科技引领研发系统，提高国际综合竞争力；模块化核心部件，满足我国应用需求，支撑服务机器人新兴产业发展。
机器人未来的发展方向是服务型机器人，这会成为今后机器人发展的主流。
机器人很快就会走向市场，预计这类服务型机器人在三年至五年内会逐步走进中国的千家万户，为百姓生活服务。
现在服务型机器人的功能已经基本完善，但是这些机器人并没有推向市场，最主要的原因就是因为这些机器人容易出现网络安全问题。
比如服务型机器人很有可能成为黑客的目标，机器人一旦中了病毒，黑客便可以操纵它们，窃听、偷看、偷窃，给百姓的生活安全造成很大隐患。
因此，只有确保了机器人的网络安全，服务型机器人才会给百姓带来更多的方便。
随着信息网络、传感器、智能控制、仿生材料等高新技术的发展，以及机电工程与生物医学工程等的交叉融合，服务机器人技术发展呈现三大态势：
一是服务机器人由简单机电一体化装备，向以生机电一体化和智能化等方面发展；二是以服务机器人单一作业，向服务机器人群体交流、远程学习和网络服务等方面发展；三是服务机器人由研制单一复杂系统，向将其核心技术、核心模块嵌入先进制造相关系统中。
3.2产业化关键技术
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