基于STM32的PCL6045B开发体会Word格式文档下载.docx
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{
GPIO_InitTypeDefGPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIODRCC_APB2Periph_GPIOERCC_APB2Periph_GPIOFRCC_APB2Periph_GPIOG,ENABLE）;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_1GPIO_Pin_2GPIO_Pin_3GPIO_Pin_4GPIO_Pin_12GPIO_Pin_5;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_Init（GPIOF,&
amp;
GPIO_InitStructure）;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_7GPIO_Pin_8GPIO_Pin_9GPIO_Pin_10GPIO_Pin_11GPIO_Pin_12GPIO_Pin_13GPIO_Pin_14GPIO_Pin_15;
GPIO_Init（GPIOE,&
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_14GPIO_Pin_15GPIO_Pin_10GPIO_Pin_9GPIO_Pin_8GPIO_Pin_1GPIO_Pin_0;
GPIO_Init（GPIOD,&
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_4GPIO_Pin_5;
//NOE，NWE引脚
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_10;
//cs
GPIO_Init（GPIOG,&
}
接下来就是配置FSMCPC卡模式时序。
voidPCCARD_Init（void）
FSMC_PCCARDInitTypeDefFSMC_PCCARDInitStructure;
FSMC_NAND_PCCARDTimingInitTypeDefp;
RCC_AHBPeriphClockCmd（RCC_AHBPeriph_FSMC,ENABLE）;
////
p.FSMC_SetupTime=0x02;
p.FSMC_WaitSetupTime=0x04;
p.FSMC_HoldSetupTime=0x02;
p.FSMC_HiZSetupTime=0x03;
FSMC_PCCARDInitStructure.FSMC_Waitfeature=FSMC_Waitfeature_Enable;
//使能等待
FSMC_PCCARDInitStructure.FSMC_TCLRSetupTime=0x10;
FSMC_PCCARDInitStructure.FSMC_TARSetupTime=0x10;
FSMC_PCCARDInitStructure.FSMC_CommonSpaceTimingStruct=&
p;
FSMC_PCCARDInitStructure.FSMC_AttributeSpaceTimingStruct=&
FSMC_PCCARDInitStructure.FSMC_IOSpaceTimingStruct=&
FSMC_PCCARDInit（&
FSMC_PCCARDInitStructure）;
FSMC_PCCARDCmd（ENABLE）;
到这里，就算配置完成。
主函数调用。
然后主函数通过控制PCL6045的其中一个口实验成功，于是就算建立起了通信。
接下来就可以试验控制PCL6045参数指定数目的脉冲了。
于是，我根据手册又编写了如下小测试程序：
p645_wreg（AXS_AU,WPRMD,0x00000041）;
//定长运动模式
p645_wreg（AXS_AU,WRMV,4012000000）;
p645_wreg（AXS_AU,WRFL,500L）;
p645_wreg（AXS_AU,WRFH,20000L）;
p645_wreg（AXS_AU,WRUR,200L）;
p645_wreg（AXS_AU,WRDR,400L）;
p645_wreg（AXS_AU,WRMG,29L）;
p645_wcom（AXS_AU,STAUD）;
运行，成功产生脉冲！
正常过程很简单，但是，实际操作中，特别是第一次摸索的时候，遇到很多棘手的问题。
比如PCL6045硬件部分IF0IF1要接成8086方式。
一开始，我们的硬件电路按如下图链接：
好像也没什么问题，于是就接着往下调，发现了一个很郁闷的问题，当时把问题描述如下：
#defineAXS_AX（（volatileunsignedint）0x90000000）
#defineAXS_AY（（volatileunsignedint）0x90000004）
#defineAXS_AZ（（volatileunsignedint）0x9000008）
#defineAXS_AU（（volatileunsignedint）0x900000c）
其中AXS_AX、AXS_AY、AXS_AZ、AXS_AU分别表示X、Y、Z、U轴寄存器的起始地址
几个地址均已经能够操作，能控制各个轴电机运动。
STM32通过FSMC与DSP通讯，通过16位传送数据。
#defineoutpw（address,data）（*（unsignedshort*）（address）=（data））;
unsignedintinpw（unsignedintaddress）//读写某一段内存
unsignedshortdata;
data=*（unsignedshort*）address;
returndata;
写寄存器函数如下：
voidp645_wreg（unsignedintbase_addr,unsignedintrwcom,unsignedintdata）//向某个轴的某个寄存器写入数据
unionudata{
unsignedintldata;
unsignedshortidata[2];
}udt;
udt.ldata=data;
outpw（base_addr2,udt.idata[0]）;
//Delay_Us
（1）;
//就算加了延时也无效
outpw（base_addr3,udt.idata[1]）;
outpw（base_addr,rwcom）;
//读寄存器函数如下：
unsignedlongp645_rreg（unsignedintbase_addr,unsignedintrrcom）//读寄存器
outpw（base_addr,rrcom）;
udt.idata[0]=inpw（base_addr2）;
udt.idata[1]=inpw（base_addr3）;
return（udt.ldata）;
在设置解码倍频时，发现，无论我写入的是哪个数（00，01，10），都不能改变编码器读出的数据，即始终是默认的1倍解码，即相关寄存器两个bit是00的情况.
于是我猜想是不是我写入的数据不能改变高16位，只能改变低16位.
所以我就做了以下测试工作：
现在发现向DSP各轴缓冲区写入数据时，总是不能写进去高16位，而低十六位能写进去。
比如，我写p645_wreg（AXS_AX,WRENV1,0x00000001）;
//控制脉冲类型。
p645_wreg（AXS_AX,WRENV1,0x00000002）;
p645_wreg（AXS_AX,WRENV1,0x00000003）;
分别能看到输出不同类型的脉冲。
证明低位操作有效！
但是当我写做定长测试时,代码如下
p645_wreg（AXS_AZ,WPRMD,0x00000041）;
p645_wreg（AXS_AZ,WRMV,65536L）;
//这里写入65535以下的数均能准确控制电机走的步数，超过65535，则会出现电机持续运动而不受控制的异常状况！
p645_wreg（AXS_AZ,WRFL,500L）;
p645_wreg（AXS_AZ,WRFH,2000L）;
p645_wreg（AXS_AZ,WRUR,200L）;
p645_wreg（AXS_AZ,WRDR,400L）;
p645_wreg（AXS_AZ,WRMG,5L）;
p645_wcom（AXS_AZ,STAUD）;
另外，超过65535时我读取出COUNT1中数据也是没有规律的。
而不超过65535时，则完全正常！
1.当写入65535时，电机运转过程读出数据如下：
Counter1Counter2
指令编码器（这里是默认的1倍，跟我们的编码器对应上是对的）
00000196620000000958
00000397900000001937
00000599180000002917
00000655350000003191
2.当写入65536及以上时，电机运转过程读出数据如下：
00000599170000002917
00000145090000003898
00000346370000004878
00000547640000005857
00000093560000006837
00000294840000007818
00000496110000008797
00000042030000009776
00000444580000011737
00000645860000012718
00000191770000013697
00000393050000014676
00000594330000015657
00000341520000017617
00000542790000018596
00000088710000019577
00000289990000020557
00000491260000021536
00000037180000022516
00000238460000023497
00000439730000024476
00000186920000026436
00000589480000028397
00000135390000029375
00000336670000030355
00000537940000031335
以上数据均不超过65535
基于上述现象，我做了个程序来测试读写，发现，我写入的数据到缓冲去时超过0x00ffffff时，读出来的数据是不对的，只有低24位能读出来，高8位读出来的均是0.
写寄存器函数修改如下：
voidp645_wreg（unsignedintbase_addr,unsignedintrwcom,unsignedintdata）
//outpw（base_addr,rwcom）;
测试代码如下：
p645_wreg（AXS_AZ,WRENV2,0xffffffff）;
data3=inpw（AXS_AZ2）;
data4=inpw（AXS_AZ3）;
读出的数据只能是data3=65535；
data4=255，即最高8位丢失！
当p645_wreg（，，）;
写入的数据是低0x00ffffff以下的数据时，data3；
data4读出来的数据是对的。
即写什么读出什么。
这就是对我现在遇到的问题的详细叙述。
后来经过一番折腾，经过大量的测量观察发现。
是高16位中的高低字节顺序被对调了。
郁闷了。
于是我与日本方便的工程师交流，他们让将STM32的A1~A4与PCL6045的A1~A4相连，（原来是STM32的A0~A3与PCL6045的A1~A4）
于是地址也更改为
#defineAXS_AX0x90000000
#defineAXS_AY0x90000008
#defineAXS_AZ0x90000010
#defineAXS_AU0x90000018
我感觉很奇怪。
地址线的不同应该只是地址的不一样而已，怎么会导致高两个字节的高低8位对调呢。
日本方面说是他们的芯片内部设计是那样的，而我在日脉手册上没有看到任何说明。
之后进一步研究，我的PCL6045控制自如，全部功能顺利验证了一遍。
以上就是我开发PCL6045B过程中的开发体会。
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