基于51单片机的巡线小车.docx

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基于51单片机的巡线小车

杭州电子科技大学信息工程学院二分院科技创新大赛

技术报告

作品名称：

基于51单片机的巡线小车

参赛队伍：

WALLE

参赛队员：

周先军

吴添恒

南畅

第一章设计思路以及技术方案………………………………………2

第二章技术要求………………………………………………………3

第三章系统方案比较与论证………………………………………4

第四章系统电路设计…………………………………………………6

第五章系统硬件设计………………………………………………8

第六章系统软件设计………………………………………………9

第七章测试方法与数据……………………………………………12

第八章结论…………………………………………………………13

第一章、设计思路以及技术方案

智能寻机器人之所以能够寻迹，主要需要三个模块完成。

信号采集模块、控制模块、驱动模块。

通过信号采集系统将实际路径信号采集以电信号的形式传递给控制系统，控制系统将采集来的信号进行比较分析计算，并给出判断驱动驱动模块，控制小车前进。

基于51单片机的小车迅疾系统，该系统采用四组高灵敏度的光点对管，对路面黑色轨迹进行检测，并利用单片机产生的PWM波，控制两个独立的电机分别以合适的速度转动，使得小车能沿着轨迹前进。

第二章.技术要求

小车循迹路线为白底黑线KT跑道，轨迹与底板用黑白两色区分。

小车能正确的识别其中的黑线，并由STC89C52RC单片机控制处理，驱动两个直流电机转动，使得小车能沿着正确的路径行进。

第三章、系统方案比较与论证

整个电路系统分为检测、控制、驱动三个模块。

首先利用关电对管度路面信号进行检测，通过比较器处理之后，送给控制模块进行实时控制，输出相应的信号给驱动芯片驱动电机转动，从而控制整个小车的运动。

系统方案如图

该智能小车在画有黑线的白纸“路面“上行驶，由于黑线和白纸对光线的反射系数不同，课根据接收的反射光的强度来判断黑线。

用红外检测综合比较是最佳的方案。

ST系列的集成红外谈都价格便宜、体积小、使用方便、用途广泛，系统最终选择了ST168反射传感器作为红外的发射和接收器件，其原理图如下：