51单片机智能小车.docx

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51单片机智能小车

51单片机智能小车

一、智能小车开发板介绍

智能小车好玩、有趣，很多单片机爱好者就是靠玩小车而走上了单片机开发的职业。

关于智能小车，市场上有一些，经过对照，发现市场上的很多“智能小车〞其实就是一个个“四肢兴旺，头脑简单〞的白痴，一点点都不智能，之所以这样说，主要是基于以下两点：

一是很多小车太注重小车的机械构造，致使小车整体价格偏高；

二是没有提供源程序或提供的源程序很少，不能充分发挥小车的智能性。

顶顶电子设计的这款智能小车，机械和电机局部由某公司专门定做，采用二个驱动轮、二个从动轮（也可使用一个万向轮），即简单，又灵活。

电路局部由我们自己独立设计，并配备了丰富多彩的实用源程序，可让那些“智能小车〞的粉丝们快快乐乐玩个够！

顶顶电子设计的这款简易智能小车，采用STC89C51/52单片机作为小车的检测和控制核心；采用光电开关、声控传感器、光敏传感器、温度传感器、红外接收器等来检测和感应各种外界情况，从而把反应到的信号送单片机，使单片机按照预定的工作模式控制小车在各区域按预定的速度行驶；智能小车既可以采用LED数码管来显示有关信息，也可以采用1602LCD实时显示小车行驶的距离。

机器小车主要由底盘（含2个带电机的驱动轮、2个从动轮，底板）、电路板和6节5号电池盒三局部组成，其正面和底面外形如下图：

下列图是51单片机智能小车的电路组成框图：

下列图是智能小车中主要元件在小车中的位置实物图:

二、产品配置

智能小车产品配置如下：

1.小车底板1块、车轴插片4片

2.车轮4只

3.车轴2根，垫片2只，铜螺帽2只

4.带齿轮箱的电机及104电容各2只

5.智能小车开发板1块〔除DS18B20外，板上集成电路配备完整〕

6.避障光电传感器1只〔TCRT5000〕、循迹光电传感器2只〔RPR220〕、速度光电传感器1只〔RPR220〕

7.双向插头排线4根

8.串口线1根

9.红外遥控器1只

10.固定电路板与底板的长螺丝、橡皮垫圈各2只

11.6节5号电池盒（因电池属易燃易爆物品,故不配送,请自行购置）

12.丰富的源程序、电路原理图和操作使用手册

用户购置后，只需要再另外购502胶水〔1元左右〕、双面胶〔1元左右〕和6节5号电池〔采用普通的华太电池即可，6节约1.5元〕即可进展组装与实验了。

需要说明的是,小车的组装非常简单,有关详细的组装方法，我们将在智能小车操作使用手册上，采用图解的形式进展说明。

三、选配件

用户购置产品后，可进展小车的根本实验，如果用户想进展一些特殊的实验，需要购置以下产品，说明如下：

1.温度传感器DS18B20，价格6元。

：

item.taobao./auction/item_detail-0db1-b2ca1e775f188cd5e6ebe.htm

配置DS18B20后，可进展温度显示的实验。

2.1602液晶显示器，价格16元。

配置1602液晶显示器后，可进展液晶显示方面的实验。

3.高性能光电开关E3F-DS10C4，价格16元。

配置E3F-DS10C4后，可大大提供小车避障和循迹的效果。

4.无线遥控套件，价格26元。

配置无线遥控套件后，可进展无线遥控小车实验。

5.ISD1700语音模块，价格66元。

配置ISD1700语音模块后，可使小车具有说话的功能。

以上为选配件，请用户根据情况进展选择。

四、实验说明

智能小车附带的程序十分丰富，全部采用C语言编写，非常方便使用和移植，主要程序如下：

实验1——电池电压检测程序

实现功能:

开机后，数码管上显示出电池电压的值，当电池电压低于7V时，蜂鸣器鸣叫，表示电池电压低，需要更换电池。

下列图是小车显示的电池电压情况〔显示的电压值为8.5V〕：

实验2——模拟PWM控制小车速度程序

实现功能:

用单片机的IO口模拟PWM信号，控制小车的转速，具体要：

开机后，小车按全速运转，当按下K1键时，小车运行的速度是全速的0.1，当按下K2键时，小车的转速是全速的0.5。

实验3——用定时中断控制小车速度程序

实现功能:

采用定时中断方法，控制小车的转速，具体要：

开机后，小车按全速的0.2运转。

实验时,为了便于对照，读者可在源程序的根底上修改定时器0中断处理函数：

voidTimer0（void）interrupt1      //定时器0中断处理函数入口

{

 TH0=0xfc;                        //定时1ms

 TL0=0x66; 

 EA=0;                            //关中断

 tim=tim+1;                       //时间计数加1

 if（tim<20）{EN1=0;EN2=0;}          

 else{EN1=1;EN2=1;}

 if（tim==100）tim=0;

 EA=1;                             //开中断

}

修改的方法是：

改变上述语句if（tim<20）{EN1=0;EN2=0;}中的tim的值，例如，将此改为if（tim<50）{EN1=0;EN2=0;}，重新编译源程序，再下载到小车的单片机中，此时会发现小车的运转速度快了很多。

实验4——话筒控制小车起停程序

实现功能:

在智能小车上安装有话筒，要求采用声音可以控制小车的起停，具体要：

开机后，小车运转，LED1、LED2指示灯亮；当拍一下巴掌或敲击一下器物发出响亮的声音时，小车停转，LED1、LED2指示灯熄灭；再次拍一下，小车继续运转，LED1、LED2指示灯又点亮。

实验5——光控小车程序

实现功能:

在智能小车上安装有光敏电阻，能够感受到光线的变化情况，要求通过光敏电阻判断出白天和黑夜，当白天时〔光线正常时，小车前面的两个指示灯LED1、LED2不亮〕，当夜晚时〔光线暗时〕，小车前面的两个指示灯LED1、LED2点亮。

实验6——红外遥控数码管显示程序

实现功能:

在智能小车上安装有红外遥控接收头，能够接收遥控器发出的信号，要求按下遥控器的01H键时，小车前进〔前方的两个指示灯熄灭〕；按下遥控器上的05H键时，小车停顿〔前方的两个指示灯熄灭〕；按下遥控器上的04H键时，小车左转〔左前方的指示灯点亮〕；按下遥控器上的06H键时，小车右转〔右前方的指示灯点亮〕；按下遥控器上的09H键时，小车后退〔前方的两个指示灯点亮〕。

遥控器上的键值能同时在LED数码管上显示出来。

以下是按下遥控器上的05H时，小车显示的情况：

实验7——红外遥控LCD显示程序

实现功能:

在智能小车上安装有红外遥控接收头，能够接收遥控器发出的信号，开机时，LCD显示如下画面：

要求按下遥控器的01H键时，小车前进〔前方的两个指示灯熄灭〕；按下遥控器上的05H键时，小车停顿〔前方的两个指示灯熄灭〕；按下遥控器上的04H键时，小车左转〔左前方的指示灯点亮〕；按下遥控器上的06H键时，小车右转〔右前方的指示灯点亮〕；按下遥控器上的09H键时，小车后退〔前方的两个指示灯点亮〕。

遥控器上的键值和状态能同时在LCD上显示出来〔前时时显示FRONT，后退时显示BACK，左转时显示LEFT，右转时显示RIGHT，停顿时显示STOP〕。

以下是按下遥控器上的05H时，小车显示的情况：

实验8——数码管温度显示程序

实现功能:

在智能小车上设有温度传感器DS18B20的安装位置，DS18B20安装好后，能够感知外界的温度，要求外界温度能通过LED数码管显示出来。

以下是显示的温度情况：

实验9——LCD温度显示程序

实现功能:

在智能小车上设有温度传感器DS18B20的安装位置，DS18B20安装好后，能够感知外界的温度，要求外界温度能通过LCD显示出来。

以下是显示的温度情况：

实验10——避障小车程序

实现功能:

在智能小车的头部，设有避障光电开关安装位置，如果装上此光电开关后，就能够感受到前方障碍物的，当检测到有障碍物时，可控制小车后退并转向，从而避开障碍物，到达避障的目的。

特别说明：

本实例采用的是普通的光电开关〔TCRT5000〕进展避障，由于该开关检测距离较短〔一般只有1cm左右〕，因此，避障效果不是很好，只有当小车离障碍物较近时，才能检测到障碍物的存在，容易发生车头触碰障碍物的情况；要真正到达比拟好的效果，需要采用性能较好的光电开关，如E3F-DS10C4等，其检测距离达10cm以上，既使小车速度较快，一般也不会发生撞车的现象。

另外，如果想全方位进展避障，还需要在小车的前面多装几个光电开关，对不同方位的障碍物进展检测，用户可根据情况自行设计和安装。

实验11——小车循迹程序

实现功能:

在智能小车的头部，设有两个循迹光电开关安装位置，如果装上这个光电开关后，就能够感受到地面铺设的道路情况，从而控制小车按事先制作的黑色道路行进。

以下是小车循迹实验效果图:

特别说明：

本实例采用的是普通的光电开关〔RPR220〕进展循迹，由于该开关检测距离较短，因此，循迹效果不是很好，另外，还需要根据铺设的道路情况对源程序中的延时程序进展调整〔当转向大时，将延时常数调小一些，当转向小时，将延时常数调大一些〕，以便使小车偏离道路时，能够及时转到正常的轨道上来。

为了能够到达比拟好的循迹效果，建议采用性能较好的光电开关，如两只E3F-DS10C4等，其检测灵敏度较高，检测距离较远，当然，既使采用性能较好的光电开关，也需要根据实际的道路情况，对源程序中的延时时间进展调整。

这个源程序实验时有一定难度，用户一定要铺设好道路，对源程序进展简单的修改，并保持一定的耐心，否那么，不易成功！

实验12——小车里程计算程序

实现功能:

当小车运行时，在数码管上可以显示出小车转动的圈数，并且每转一圈，指示灯LED3会闪烁一次，当按下K1键时，小车停顿，同时，在数码管上显示出小车运行的距离。

以下显示的是小车转动的圈数:

特别说明：

本实例采用的是普通的光电开关〔RPR220〕进展检测，由于该开关检测距离较短〔一般只有1cm左右〕，因此，安装速度光电开关时，应尽量靠近车轮的侧，如果小车转动时，指示灯LED3不闪烁，说明光电开关安装位置不正确，需要反复进展调整，直至正常为止。

实验13——无线控制小车程序

实现功能:

将无线遥控接收模块的+5V、GND、10〔D0〕、11〔D1〕、12〔D2〕、13〔D3〕、VT脚用杜邦线分别接智能小车开发板的VCC、GND、P00~P04脚，如下列图所示：

连接好后，可实现以下功能：

按无线发射器的A键小车前进〔再按按压那么停顿〕，按B键小车后退〔再按按压那么停顿〕，按C键小车左转〔再按按压那么停顿〕，按D键小车右转〔再按按压那么停顿）。

实验14——具有语音功能的小车程序

实现功能:

将ISD1700语音模块J1中的VCC、GND插针用杜邦线分别接智能小车开发板的VCC、GND脚，将ISD1700语音模块J4中的PLAY、FWD插针用杜邦线分别接智能小车开发板的P00~P01脚，如下列图所示：

连接好后，可实现以下功能：

翻开电源开关，按下K1键后，小车开场前进，当遇到障碍特时，小车发出“太危险了〞，然后后退并转向，进展避障。

特别说明：

本实验是在实验10的根底上改编的，在进展本实验之前，请先进展实验10。