角度传感器ADXL345程序代码AVRWord下载.docx
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#defineSDA_inDDRC&
#defineSDA_outDDRC|=（1<
#defineSDA_RPINC&
（1<
#defineSCL_setPORTC|=（1<
5）
#defineSCL_clrPORTC&
#defineSCL_outDDRC|=（1<
#defineSlaveAddress0xA6//器件地址
ucharRe_data[6];
intDis_data;
floatTemp_x,Temp_y,Temp_z;
floatAngle;
/*延时*/
voidDelay（uintt）
{
while（t--）
{}
}
/*LCD12232端口初始化*/
voidPORT_Init（void）
DDRD|=BIT（6）;
PORTD|=BIT（6）;
DDRD|=BIT（7）;
PORTD|=BIT（7）;
DDRB|=BIT（0）;
PORTB|=BIT（0）;
/*LCD12232写指令*/
voidSend_COM（ucharCOM）
uchari,Order;
CS_clr;
Order=0xf8;
SCLK_clr;
CS_set;
for（i=0;
i<
8;
i++）
{
if（Order&
0x80）
SID_set;
else
SID_clr;
SCLK_set;
Order<
=1;
}
Order=COM;
Order&
=0xf0;
=4;
Delay（20）;
/*LCD12232写数据*/
voidSend_DATA（ucharData）
Order=0xfa;
Order=Data;
/*显示一字符串*/
voidDis_str（ucharAddr,uchar*str）
Send_COM（Addr）;
Delay（100）;
while（*str!
='
\0'
）
Send_DATA（*str）;
str++;
/*LCD12232初始化*/
voidInit_LCD（void）
Delay（2000）;
Send_COM（0x06）;
Delay（200）;
Send_COM（0x02）;
Send_COM（0x0c）;
Send_COM（0x80）;
Send_COM（0x30）;
Send_COM（0x01）;
/*写引脚设置*/
voidPORT_Write_Init（void）
DDRC|=BIT（4）;
PORTC|=BIT（4）;
DDRC|=BIT（5）;
PORTC|=BIT（5）;
/*读引脚设置*/
voidPORT_Read_Init（void）
DDRC&
=~BIT（4）;
=~BIT（5）;
/***************************************************
****************************************************
**********ADXL345角度传感器函数部分***************
****************************************************/
/*起始信号*/
voidIIC_Start（void）
SDA_out;
SDA_set;
SCL_set;
Delay（30）;
SDA_clr;
SCL_clr;
/*停止信号*/
voidIIC_Stop（void）
/*发送应答信号*/
voidIIC_Send_Ack（void）
/*发送非应答信号*/
voidIIC_Send_NoAck（void）
/*接收应答信号*/
ucharIIC_Recv_Ack（void）
uchari;
SDA_in;
i=SDA_R;
returni?
1:
0;
/*IIC总线发送一个字节数据*/
voidIIC_Send_Byte（uchardata）
if（data&
data<
IIC_Recv_Ack（）;
/*IIC总线接收一个字节数据*/
ucharIIC_Recv_Byte（void）
ucharvalue=0;
value<
if（SDA_R）
value|=0x01;
returnvalue;
/*向ADXL345写入一个字节*/
voidADX345_Write_Byte（ucharAddr,ucharData）
IIC_Start（）;
IIC_Send_Byte（SlaveAddress）;
IIC_Send_Byte（Addr）;
IIC_Send_Byte（Data）;
IIC_Stop（）;
/*向ADXL345读出一个字节*/
ucharADX345_Read_Byte（ucharAdd）
ucharResult;
IIC_Send_Byte（Add）;
IIC_Send_Byte（SlaveAddress+1）;
Result=IIC_Recv_Byte（）;
IIC_Send_NoAck（）;
returnResult;
/*连续读出ADXL345内部加速度数据，地址范围0x32~0x37*/
voidMultiple_Read_ADX345（void）
{
IIC_Send_Byte（0x32）;
6;
Re_data[i]=IIC_Recv_Byte（）;
if（i==5）
IIC_Send_Ack（）;
/*ADXL345初始化*/
voidInit_ADX345（void）
ADX345_Write_Byte（0x31,0x0b）;
ADX345_Write_Byte（0x2c,0x08）;
ADX345_Write_Byte（0x2d,0x08）;
ADX345_Write_Byte（0x2e,0x80）;
ADX345_Write_Byte（0x1e,0x00）;
ADX345_Write_Byte（0x1f,0x00）;
ADX345_Write_Byte（0x20,0x05）;
/*X轴*/
voidDisplay_X（void）
floatTemp;
Dis_data=（Re_data[1]<
8）+Re_data[0];
Send_COM（0x81）;
if（Dis_data<
0）
Dis_data=-Dis_data;
Send_DATA（'
-'
）;
+'
Temp=（float）Dis_data*3.9;
Temp_x=Temp;
/*Y轴*/
voidDisplay_Y（void）
Dis_data=（Re_data[3]<
8）+Re_data[2];
Send_COM（0x84）;
Temp_y=Temp;
/*Z轴*/
voidDisplay_Z（void）
Dis_data=（Re_data[5]<
8）+Re_data[4];
Send_COM（0x91）;
Temp_z=Temp;
/*显示X、Y、Z轴*/
voidDisplay（ucharC）
floata,b,Tem;
ucharAbai,Ashi,Age,AG;
switch（C）
case0:
a=Temp_y*Temp_y+Temp_z*Temp_z;
//X轴
Tem=Temp_x;
break;
case1:
a=Temp_x*Temp_x+Temp_z*Temp_z;
//Y轴
Tem=Temp_y;
case2:
a=Temp_x*Temp_x+Temp_y*Temp_y;
//Z轴
Tem=Temp_z;
default:
break;
b=sqrt（a）;
Angle=atan（b/Tem）*57.29;
//180/3.1416=57.29
AG=（uchar）Angle;
Abai=（unsignedchar）AG/100+0x30;
Ashi=（unsignedchar）AG%100/10+0x30;
Age=（unsignedchar）AG%10+0x30;
Send_COM（0x82）;
Send_COM（0x85）;
Send_COM（0x92）;
Send_DATA（Abai）;
Send_DATA（Ashi）;
Send_DATA（Age）;
/*主程序*/
voidmain（void）
ucharDevid;
Delay（50000）;
SCL_out;
PORT_Init（）;
//LCD引脚初始化
Init_LCD（）;
//液晶初始化
//Dis_str（0x80,"
ADXL345:
"
Init_ADX345（）;
//初始化ADXL345
Devid=ADX345_Read_Byte（0x00）;
//读出的数据为0xe5,表示正确
do
Multiple_Read_ADX345（）;
//连续读出数据，存储在BUF中
Display_X（）;
Display_Y（）;
Display_Z（）;
Delay（60000）;
Display（0）;
//---------显示X轴
Display
（1）;
//---------显示Y轴
Display
（2）;
//---------显示Z轴
while
（1）;
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